CN211908681U - 一种双振子夹芯构型式压电马达 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双振子夹芯构型式压电马达，属于压电精密驱动技术，所述压电马达由驱动组件，转子组件，轴组件，壳体组件组成；驱动组件，转子组件，轴组件均连接壳体组件，转子组件介于驱动组件之间并通过连接件固接旋转轴，通过对驱动组件的模态激励装置进行合理的极化配置并通入两相特定的简谐电功率信号激发振子基体的两相工作模态谐振，致使驱动组件上的八个驱动足均做椭圆轨迹运动，从而推动转子旋转进而输出轴的精密运动。本发明基于双振子夹芯构型式压电马达，采用两个振子同时驱动一个转子即双振子单转子结构形式，故能成倍增大出力密度、实现大的输出转矩并使其运行更趋稳定。

Description

一种双振子夹芯构型式压电马达

技术领域

本实用新型涉及压电精密驱动技术领域，具体涉及一种基于双振子夹芯构型式压电马达。

背景技术

超声电机又称压电马达，是利用压电材料的逆压电效应制成的一种驱动装置。该电机是一种典型的机电一体化产品，涉及力学、材料学、电子学、控制学和制造技术等多个领域。这种新原理的电机与传统法拉第电磁式电机相比具有低速大转矩、体积小质量轻、不受电磁影响、运行无噪音、反应速度快控制特性好、形式多样、设计自由度大等优点。在航空航天、医疗器械、救援、机器人等方面具有广阔的应用前景。但是，与较广泛的工程应用相比，超声电机还普遍存在动力小、效率不高等问题，为实现超声电机大的输出转矩，国内外学者进行了大量的研究工作，日本Jun Satonobu等提出了对称混合式旋转超声电机，该电机的两个转子通过同一驱动轴连在一起，最大输出转矩可达1.5N·m。Lionel Petit等提出了一种采用四个相同的震动器同时驱动两端的定子，并且带动同轴相连的两个转子以实现大的输出转矩，该电机的最大输出转矩为110mN·m，最大转速为250rpm。Antonio Iula等研制了一种旋转型超声电机来提高电机的输出转矩；该电机由一个环状的定子，同时驱动两个相同的圆锥形的转子，该电机的最大输出转矩为0.8N·m，最大输出转速大约300rpm。东南大学的胡敏强等通过增大定子的直径进而达到增加电机输出转矩的目的，他们研制的直径为100mm的行波超声电机其最大的输出转矩为3.0N·m，也有学者通过研制纵扭型超声电机来实现大的输出转矩，南京航空航天大学精密驱动研究所研制了一台直径了45mm的纵扭复合型的旋转超声电机，该电机的最大输出转矩为2.5N·m，最大转速为27rpm。基于此背景，本实用新型提出了一种双振子夹芯构型式压电马达，采用两个振子同时驱动一个转子即双振子单转子结构形式来实现电机大的输出转矩。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种双振子夹芯构型式压电马达，该实用新型借助振子的两相工作模态的谐振驱使转子做旋转运动，进而输出轴的精密旋转运动，且具有精密的运动特性，毫秒级响应速度，能输出较大转矩。

为实现上述目的，本实用新型提供的技术方案是：

一种双振子夹芯构型式压电马达，包括驱动组件、转子组件、轴组件、壳体组件，所述的转子组件介于驱动组件之间且转子组件正反面均受到驱动组件提供的动力并在正反表面构成同一旋转方向的旋转力矩，所述的转子组件连接轴组件且将双振子的微观振动转化为旋转轴的宏观运动，所述的驱动组件、转子组件、轴组件均连接壳体组件；

所述的驱动组件包括振子基体、模态激励装置、驱动足，所述的振子基体呈十字架构型，包括横杆与纵杆，所述的模态激励装置由32片压电陶瓷片组成，且压电陶瓷片粘贴在振子基体靠近四端同一位置的四周，所述的驱动足呈长条状且分布在振子基体正面四个端部的中间位置。

所述的振子基体数量为两个且在位置上一左一右对应放置在转子组件的两侧。

优选的，转子组件包括转子和转子运动导轨，所述的转子呈环形板状结构；所述的转子运动导轨由支撑板、滚珠组成，所述的支撑板上均匀设置有用于容纳所述的滚珠的十个半球坑，所述的滚珠置于所述的半球坑内且可随意转动。

所述的支撑板数量为两个并通过强力胶固定粘接在一起；

所述的转子连接所述的转子运动导轨并介于其中可顺时针和/或逆时针旋转。

优选的，所述的轴组件包括旋转轴和连接件，所述的连接件呈L构型，所述的连接件数量为两个，所述的两连接件上端相合呈一环型，锁紧旋转轴，另一端嵌入转子与转子固接。

优选的，所述的壳体组件包括左端盖、右端盖、内置台、环形弹性碟簧、轴承，所述的左端盖和右端盖均为圆筒状，且与转子运动导轨对应并通过螺钉固接，所述的内置台呈立体方形桌状并通过螺钉与左端盖固连，所述的轴承数量为两个，分布在内置台台面中心位置和右端盖盖面中心位置，所述的环形弹性碟簧为两个，分别置于转子组件与左端盖、右端盖的连接面。

优选的，粘贴在两个振子基体侧面的压电陶瓷片极化方向对应保持一致，粘贴在正反面的压电陶瓷片极化方向对应相反。

本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型的压电马达夹芯构型使转子的位置与运行更加稳定，大大改善了马达的动态特性，使转子具有更快的响应速度和运行精度。

2.本实用新型的压电马达将转子的两个接触面都有效利用上，在几乎不增大马达整体空间的情况下成倍的增加了驱动力，能输出较大的转矩。

3.本实用新型的压电马达采用L型连接件连接转子与旋转轴，在传递过程中更加省力，使旋转轴能输出较大负载。

4.本实用新型的压电马达旋转轴的尺寸不受压电振子和转子的限制。

5.本实用新型的压电马达在精密仪器仪表、计算机、工业控制系统、航空航天、机器人、轿车电器等领域中存在广阔的应用前景。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为本实用新型基于双振子夹芯构型式压电马达的三维装配结构示意图；

图2为本实用新型压电马达中的驱动组件的结构示意图；

图3为本实用新型压电马达中的转子组件的结构示意图；

图4为本实用新型压电马达中的转子运动导轨的截面示意图；

图5为本实用新型压电马达中的轴组件的结构示意图；

图6为本实用新型压电马达中的连接件的结构示意图；

图7为本实用新型压电马达中的壳体组件的结构示意图；

图8为本实用新型压电马达的工作模态振型，其中图8a为横杆与纵杆之间的面外反对称振动模态示意，图8b为横杆与纵杆之间面内“X”型振动模态示意；

图9为驱动组件的模态激励装置极化及供电配置，其中图9a为振子基体侧面的压电陶瓷片极化及供电配置示意，图9b为左侧振子基体横杆正反面的压电陶瓷片极化及供电配置示意，图9c为左侧振子基体纵杆正反面的压电陶瓷片极化及供电配置示意，图9d为右侧振子基体横杆正反面的压电陶瓷片极化及供电配置示意，图9e为右侧振子基体纵杆正反面的压电陶瓷片极化及供电配置示意；

图10为本实用新型压电马达中的驱动足运动轨迹示意图；

图11为本实用新型压电马达中的驱动组件推动转子旋转示意图。

附图标记说明：

1-驱动组件，11-振子基体，111-横杆，112-纵杆，12-模态激励装置，13-驱动足；2-转子组件，21-转子，22-转子运动导轨，221-支撑板，222-滚珠；3-轴组件，31-旋转轴，32-连接件，4-壳体组件，41-左端盖，42-右端盖，43-内置台；44-环形弹性碟簧，45-轴承。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

如图1～图7，本实用新型的双振子夹芯构型式压电马达由驱动组件1、转子组件2、轴组件3、壳体组件4构成，其特征在于：转子组件2介于驱动组件1之间且转子运动导轨22与左、右端盖对应并通过螺钉固接，转子21正反面均受驱动组件1提供的力可顺、逆时针旋转并通过连接件32连接旋转轴31并输出轴的精密运动，驱动组件1、轴组件3均连接壳体组件4。

如图2所示，驱动组件1由振子基体11、模态激励装置12、驱动足13构成，振子基体11有两个且呈现十字架构型，其在位置上一左一右对应放置在转子组件2的两侧，振子基体11由横杆111和纵杆112组成，横杆111与纵杆112均为方形杆体且各方形杆两端的中心处均制出了细长孔，在两杆体重合处的中心设有固定孔、四端设置有长条形沟槽。模态激励装置12由32片压电陶瓷片组成且压电陶瓷片粘贴在振子基体11靠近四端同一位置的四周，这些压电陶瓷片可分为两组，其中粘贴在振子基体11正反面的压电陶瓷用以激励振子基体11横杆111与纵杆112之间的面外反对称工作模态，而粘贴在振子基体11侧面的压电陶瓷用以激励振子基体11横杆111与纵杆112之间的面内“X”型工作模态；驱动足13共八个，呈长条状且分布在两个振子基体11正面四个端部的中间位置。

如图3、图4所示，转子组件2由转子21和转子运动导轨22构成，转子21连接转子运动导轨22可顺时针、逆时针旋转。转子21呈环形板状结构，且边缘部分两侧对称薄于内环板，内环板正面对称设有两个方形孔；转子运动导轨22则由支撑板221、滚珠222组成，其特征在于：支撑板221数量为两个，呈环形板状结构且边厚里薄，支撑板221在薄环板部分均匀制有十个半球形凹坑，滚珠222放置在半球形凹坑之内且可随意转动，转子21的边缘部分正反面对应两个支撑板221的薄环板部分且与滚珠222直接接触，两支撑板221厚环板部分相对应并通过强力胶固定粘接在一起。

如图5、图6所示，轴组件3由旋转轴31和连接件32构成，两个连接件32夹紧旋转轴31，旋转轴31设有两个轴肩，靠近下轴肩位置设有与连接件32对应的方形槽，连接件32呈L构型，与旋转轴31相对应的一端呈方形爪状，另一端与转子21对应，呈方块状且方块嵌入转子21表面的方形孔。

如图7所示，壳体组件4由左端盖41、右端盖42、内置台43、环形弹性碟簧44、轴承45组成，左端盖41为圆筒状，其侧边设有出线孔，内部底面设有圆形台柱，驱动组件1利用螺钉并经由橡胶垫连接在圆形台柱上；内置台43呈立体方形桌状且与圆形台柱同轴心置于左端盖41上并通过螺钉与左端盖41固连，其台面中心位置装有轴承45；右端盖42呈圆筒状，端面中心朝外设有空心圆柱用以安放轴承45；转子组件2介于左端盖41与右端盖42之间并通过螺钉将转子运动导轨22与壳体组件4固定连接，环形弹性碟簧44为两个，分别置于转子组件2与左端盖41、右端盖42的连接面。

优选的，驱动组件1与转子组件2之间的预压力可通过螺钉与环形弹性碟簧44进行调整。

如图8所示，本实用新型双振子夹芯构型式压电马达的工作模态包括十字型振子基体11横杆与纵杆之间的反对称面外振动模态、横杆与纵杆之间的面内“X”型振动模态，当振子基体11做横杆与纵杆之间的反对称面外振动模态时，振子基体11横杆与纵杆垂直于振子基体11所在面朝外进行往复弯曲振动且横杆111、纵杆112弯曲方向总是对称相反；当振子基体11做横杆与纵杆之间的面内“X”型振动模态时，横杆111两端基于振子基体11所在面进行同向顺、逆时针往复弯曲振动、纵杆112两端基于振子基体11所在面进行同向顺、逆时针往复弯曲振动且横杆111、纵杆112弯曲方向总是对称相反。

如图9所示，本实用新型双振子夹芯构型式压电马达的控制方法，对粘贴在两个振子基体11侧面的压电陶瓷片对应进行同方向极化处理，粘贴在正反面的压电陶瓷片对应进行反方向极化处理，以振子基体11中心为原点，原点右方横杆111为x轴正方向，原点上方纵杆112为y轴正方向，原点往驱动足13所在面方向为z轴正方向，横杆111右部侧面压电陶瓷片往y轴负方向极化，左部侧面压电陶瓷片往y轴正方向方向极化；纵杆112上部侧面压电陶瓷片往x轴负方向极化，下部侧面压电陶瓷片往x轴正方向方向极化；转子21左方振子基体横杆111正反面压电陶瓷片往z轴正方向极化，纵杆112正反面压电陶瓷片往z轴负方向极化，转子21右方振子基体横杆111正反面压电陶瓷片往z轴负方向极化，纵杆112正反面压电陶瓷片往z轴正方向极化；当对驱动组件1的模态激励装置12内的两组压电陶瓷片分别通入具有一定幅度的、频率与振子基体11两相工作模态频率接近的两相交流电功率简谐信号，并且使施加在振子基体11正反面压电陶瓷片的电功率信号与施加在振子基体11侧面压电陶瓷片上的电功率信号在时间上相差90°相位差时，即可激发振子基体11做两相工作模态谐振，从而使振子基体横杆上的驱动足13沿着yOz平面内做椭圆轨迹运动，并同时使振子基体纵杆上的驱动足13沿xOz平面做椭圆轨迹运动。本实用新型的压电马达分别利用横杆111上驱动足13沿yOz面行进的椭圆运动轨迹以及纵杆112上驱动足13沿xOz面行进的椭圆运动轨迹，并借助驱动足13与转子21之间的摩擦作用推动转子21顺时针旋转。

如图10所示，本实用新型双振子夹芯构型式压电马达中的驱动足13在一个周期内的运动轨迹为一个完整的椭圆，基于本实用新型双振子夹芯构型式压电马达合理的控制方法，将驱使右侧振子基体纵杆112下端驱动足13沿xoz面形成从长轴右端点开始沿顺时针方向运动的椭圆轨迹，纵杆112上端驱动足13沿xoz面形成从长轴左端点开始沿逆时针方向运动的椭圆轨迹，横杆111左端驱动足13沿yoz面形成从长轴左端点开始沿顺时针方向运动的椭圆轨迹，横杆111右端驱动足13沿yoz面形成从长轴右端点开始沿逆时针方向运动的椭圆轨迹；左侧振子基体四个驱动足的运动轨迹与右侧振子基体四个驱动足的运动轨迹对应相反。

如图11所示，振子基体11每完成一个工作振动周期，其横杆111和纵杆112上的驱动足13各完成一个椭圆轨迹运动，并且左侧振子基体横杆111、右侧振子基体纵杆112上的驱动足13与左侧振子基体纵杆112、右侧振子基体横杆111上的驱动足13交替地推动转子21沿顺时针方向旋转。当振子基体11不断重复上述振动周期时，驱动足13将推动转子21不停的沿顺时针方向旋转；若逆转通入到振子基体11正反面以及通入到振子基体11侧面压电陶瓷片上的电功率信号之间的超前滞后相位关系时，将驱使转子21沿逆时针方向旋转。

实施例：

如图1所示，本实用新型基于双振子夹芯构型式压电马达由驱动组件1、转子组件2、轴组件3、壳体组件4构成。驱动组件1包括振子基体11、模态激励装置12、驱动足13，转子组件2包括转子21和转子运动导轨22，轴组件3包括旋转轴31和连接件32，壳体组件4包括左端盖41、右端盖42、内置台43、环形弹性碟簧44、轴承45；螺钉经由右侧振子基体11、转子组件2、左侧振子基体11将驱动组件1紧固在左端盖41的圆形台柱上，转子组件2置于驱动组件1之间且运动导轨22与左、右端盖对应、转子21通过连接件32与旋转轴31紧固，旋转轴31下端插入内置台43的轴承孔，将右端盖42的轴承孔压入旋转轴31且通过螺钉将右端盖42、转子运动导轨22、左端盖41紧固；两个环形弹性碟簧44置于转子运动导轨22与端盖的连接处，通过螺钉和环形弹性碟簧44可调节驱动组件1与转子组件2之间的预压力。

如图2所示，驱动组件1由两个振子基体11、模态激励装置12、驱动足13构成，振子基体11采用45钢制成，呈十字架结构，由横杆111和纵杆112组成，整体尺寸为39.8mm×39.8mm×2mm。横杆111、纵杆112均为方形杆体且截面尺寸为3mm×2mm，在横杆111与纵杆112重合处的中心设有孔径为2mm的固定孔。为了得到振子基体11纯正的工作模态在横杆111、纵杆112两端的中心处均制出了孔径为1mm细长孔且在两杆体重合处的四端设置有长条形沟槽。模态激励装置12包含32片压电陶瓷片，具体的，压电陶瓷片为高性能PZT8压电陶瓷片，这些压电陶瓷片粘贴在振子基体11靠近四端同一位置的四周；驱动足13由弹性材料制成，具体的，驱动足厚度约0.8mm，呈长条状，共计八件且通过粘接的方式分布在两个振子基体11正面四个端部的中间位置。

如图3、图4所示，转子组件2由转子21和转子运动导轨22构成，转子21呈环形板状结构且边薄里厚，转子运动导轨22则由支撑板221、滚珠222组成，支撑板221数量为两个，呈环形板状结构且边厚里薄，在支撑板221内侧薄环板部分均匀制有十个半球形凹坑，滚珠222放置在半球形凹坑之内且可随意转动，转子21的边缘部分正反面对应两个支撑板221的薄环板部分且与滚珠222直接接触，两支撑板221厚环板部分相对应并通过强力胶固定粘接在一起，转子21置于转子运动导轨22内可顺时针、逆时针旋转；具体的，转子21内径为35mm，外径为60mm，边缘部分厚4mm，内环板厚8mm，内环板正面对称设有尺寸为5mm×5mm×4mm的两个方形孔；支撑板内径为54mm，外径为70mm；半球形凹坑可供直径为2mm的滚珠222放置。

如图5、图6所示，轴组件3由旋转轴31和连接件32构成，旋转轴直径为8mm，第一个轴肩端部位置设有与连接件32对应的方形槽，连接件32呈L构型，与旋转轴31相对应的一端呈方形爪状，另一端呈方块状且方块嵌入转子21表面的方形孔与转子21固定连接。两个连接件32相对应并通过螺钉固定从而夹紧旋转轴31。

如图7所示，壳体组件4由左端盖41、右端盖42、内置台43、环形弹性碟簧44、轴承45组成：左端盖41为圆筒状且环形端面往外沿出，侧边设有出线孔，其内部底面设有圆形台柱用以安放且固定驱动组件1；内置台43呈立体方形桌状且与圆形台柱同轴心置于左端盖41并通过螺钉与下端盖41固连，其台面中心位置装有轴承45；右端盖42呈圆筒状且环形端面往外沿出，圆形端面中心朝外设有空心圆柱用以安放轴承45；转子组件2介于左端盖41与右端盖42之间，螺钉依次穿过右端盖42、转子运动导轨22、左端盖41将转子运动导轨22与壳体组件4固定连接，环形弹性碟簧44置于转子组件2与左端盖41、右端盖42的连接面，共计两件，通过螺钉和环形弹性碟簧44可调整驱动组件1与转子2之间的预压力。

如图8所示，本实用新型双振子夹芯构型式压电马达利用十字型振子基体11横杆与纵杆之间的反对称面外振动模态、横杆与纵杆面内“X”型振动模态作为工作模态，并通过激发这两种模态的谐振来驱使驱动足13形成椭圆运动轨迹，进而借助驱动足13与转子21之间的摩擦作用推动转子21旋转，从而输出旋转轴31的精密旋转运动。

如图9所示，为了激发出十字型振子基体11的工作模态及保证马达合理的运行，须对模态激励装置进行合理的极化与供电配置，对粘贴在两个振子基体11侧面的压电陶瓷片对应进行同方向极化处理，粘贴在正反面的压电陶瓷片对应进行反方向极化处理，以振子基体11中心为原点，原点右方横杆111为x轴正方向，原点上方纵杆112为y轴正方向，原点往驱动足13所在面方向为z轴正方向，横杆111右部侧面压电陶瓷片往y轴负方向极化，左部侧面压电陶瓷片往y轴正方向方向极化；纵杆112上部侧面压电陶瓷片往x轴负方向极化，下部侧面压电陶瓷片往x轴正方向方向极化；转子21左方振子基体11横杆111正反面压电陶瓷片往z轴正方向极化，纵杆112正反面压电陶瓷片往z轴负方向极化，转子21右方振子基体11横杆111正反面压电陶瓷片往z轴负方向极化，纵杆112正反面压电陶瓷片往z轴正方向极化。对各压电陶瓷片与振子基体11粘贴的电极面，均进行“接地”处理；同时，具体的，对粘贴在振子基体11侧面的各压电陶瓷片背离粘贴面的电极均通入U₁cos(ωt)的简谐电功率信号,对粘贴在振子基体11正反面的各压电陶瓷片背离粘贴面的电极均通入U₂sin(ωt)的简谐电功率信号；同时控制驱动信号的幅值U₁、U₂在150V～300V之间。

如图10、图11所示，对驱动组件1的模态激励装置12通入交流电功率简谐信号后，将驱使右侧振子基体纵杆112下端驱动足13沿xoz面形成从长轴右端点开始沿顺时针方向运动的椭圆轨迹，纵杆112上端驱动足13沿xoz面形成从长轴左端点开始沿逆时针方向运动的椭圆轨迹，横杆111左端驱动足13沿yoz面形成从长轴左端点开始沿顺时针方向运动的椭圆轨迹，横杆111右端驱动足13沿yoz面形成从长轴右端点开始沿逆时针方向运动的椭圆轨迹；左侧振子基体11四个驱动足13的运动轨迹与右侧振子基体11四个驱动足13的运动轨迹对应相反。振子基体11每完成一个工作振动周期，其横杆111和纵杆112上的驱动足13各完成一个椭圆轨迹运动，并且左侧振子基体横杆111、右侧振子基体纵杆112上的驱动足13与左侧振子基体纵杆112、右侧振子基体横杆111上的驱动足13交替地推动转子21沿顺时针方向旋转。当振子基体11不断重复上述振动周期时，驱动足13将推动转子21不停的沿顺时针方向旋转；若逆转通入到振子基体11正反面以及通入到振子基体11侧面压电陶瓷片上的电功率信号之间的超前滞后相位关系时，各驱动足13运动轨迹反向，进而驱使转子21沿逆时针方向旋转。

在不出现冲突的前提下，本领域技术人员可以将上述附加技术特征自由组合以及叠加使用。

以上所述仅为本实用新型的优先实施方式，只要以基本相同手段实现本实用新型目的的技术方案都属于本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种双振子夹芯构型式压电马达，其特征在于：包括驱动组件、转子组件、轴组件、壳体组件，所述的转子组件介于驱动组件之间且转子组件正反面均受到驱动组件提供的动力并在正反表面构成同一旋转方向的旋转力矩，所述的转子组件连接轴组件且将双振子的微观振动转化为旋转轴的宏观运动，所述的驱动组件、转子组件、轴组件均连接壳体组件；

所述的驱动组件包括振子基体、模态激励装置、驱动足，所述的振子基体呈十字架构型，包括横杆与纵杆，所述的模态激励装置由32片压电陶瓷片组成，且压电陶瓷片粘贴在振子基体靠近四端同一位置的四周，所述的驱动足呈长条状且分布在振子基体正面四个端部的中间位置；

所述的振子基体数量为两个且在位置上一左一右对应放置在转子组件的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种双振子夹芯构型式压电马达，其特征在于：转子组件包括转子和转子运动导轨，所述的转子呈环形板状结构；所述的转子运动导轨由支撑板、滚珠组成，所述的支撑板上均匀设置有用于容纳所述的滚珠的十个半球坑，所述的滚珠置于所述的半球坑内且可随意转动；

所述的支撑板数量为两个并通过强力胶固定粘接在一起；

所述的转子连接所述的转子运动导轨并介于其中可顺时针和/或逆时针旋转。

3.根据权利要求1所述的一种双振子夹芯构型式压电马达，其特征在于：所述的轴组件包括旋转轴和连接件，所述的连接件呈L构型，所述的连接件数量为两个，所述的两连接件上端相合呈一环型，锁紧旋转轴，另一端嵌入转子与转子固接。

4.根据权利要求1所述的一种双振子夹芯构型式压电马达，其特征在于：所述的壳体组件包括左端盖、右端盖、内置台、环形弹性碟簧、轴承，所述的左端盖和右端盖均为圆筒状，且与转子运动导轨对应并通过螺钉固接，所述的内置台呈立体方形桌状并通过螺钉与左端盖固连，所述的轴承数量为两个，分布在内置台台面中心位置和右端盖盖面中心位置，所述的环形弹性碟簧为两个，分别置于转子组件与左端盖、右端盖的连接面。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种双振子夹芯构型式压电马达，其特征在于：粘贴在两个振子基体侧面的压电陶瓷片极化方向对应保持一致，粘贴在正反面的压电陶瓷片极化方向对应相反。

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