CN211852686U - Rv减速机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种RV减速机。本实用新型所述的RV减速机包括：针轮外壳，其由铝合金制成，其内壁设有第一凹槽，所述第一凹槽内填充有胶体；针齿壳，其由合金钢制成，其过盈配合地安装在所述针轮外壳内，其内壁沿圆周设有若干的销槽，其周侧面设有与所述第一凹槽相配合的第二凹槽，所述第二凹槽内填充有胶体；若干的针齿销，其安装在所述销槽内。本实用新型所述的RV减速机实现了整机轻量化设计的目的，其具有重量较轻、定位精度高、适用于工业机器人普遍的高速低载场合等优点。

Description

RV减速机

技术领域

本实用新型涉及减速机技术领域，特别是涉及一种RV减速机。

背景技术

针对用于取放轻量物品的搬运机器人，由于取放的物品较轻，所以该类机器人所采用的减速器适用于高速、低载场合。而目前通常采用的行星摆线减速器包括壳体、刚性盘、输出盘，其中，壳体、刚性盘与输出盘的材料均为合金钢，使得该类减速器的整体重量较大。由于整机的自身重量过大，会极大地影响实际运行下机器人能够承受的最大负载。并且，因合金钢加工性能低，所以壳体的加工难度也较大。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的在于，提供一种RV减速机，其具有重量较轻、转速较快的优点。

一种RV减速机包括：针轮外壳，其由铝合金制成，其内壁设有第一凹槽，所述第一凹槽内填充有胶体；针齿壳，其由合金钢制成，其过盈配合地安装在所述针轮外壳内，其内壁沿圆周设有若干的销槽，其周侧面设有与所述第一凹槽相配合的第二凹槽，所述第二凹槽内填充有胶体；若干的针齿销，其安装在所述销槽内。

相对于现有技术，本实用新型所述的RV减速机通过将原本由合金钢一体制成的外壳分割成针轮外壳、针齿壳两部分，其中针轮外壳采用铝合金材料制成，针齿壳采用合金钢材料制成，不仅大大地降低了RV减速机的整体重量，而且还能达到原有外壳的所需性能。并且，由于针轮外壳由铝合金制成，所以在针轮外壳与针齿壳的过盈装配过程中，可以采用温差法进行过盈配合，将铝合金的针轮外壳加热至100±10摄氏度，再将针齿壳压装至加热后的针轮外壳中，等待组合体冷却至室温，即可在不损伤接触表面的情况下完成高过盈量的过盈配合。此外，胶体除了起到加固粘合作用外，还能利用高分子材料的特性，在配合部位起到消振的作用，使得配合部位能够达到更高的使用性能和更长的使用寿命。

进一步地，还包括第一摆线齿轮、第二摆线齿轮、隔垫，所述第一摆线齿轮与所述第二摆线齿轮叠装在一起且产生相位错齿，所述隔垫设置在所述第一摆线齿轮与所述第二摆线齿轮之间，所述针齿销分别与所述第一摆线齿轮、所述第二摆线齿轮间隙啮合。

进一步地，还包括输入盘、输出盘，所述输入盘、所述输出盘分别安装在所述针轮外壳内，所述输入盘、所述输出盘分别位于所述针齿壳的两端，所述输入盘、所述输出盘均由铝合金制成。

进一步地，还包括凸轮轴，所述凸轮轴穿设在所述输出盘、所述第一摆线齿轮、所述第二摆线齿轮、所述输入盘上；所述凸轮轴的两端通过轴承分别与所述输入盘、所述输出盘转动连接；所述凸轮轴的周侧面上设有第一偏心轮、第二偏心轮，所述第一偏心轮、所述第二偏心轮通过轴承分别与所述第一摆线齿轮、所述第二摆线齿轮连接。

进一步地，所述输入盘、所述输出盘与所述凸轮轴之间嵌合有轴套。

进一步地，还包括输入轴，所述输入轴穿设在所述输入盘、所述第二摆线齿轮、所述第一摆线齿轮、所述输出盘上，所述输入轴的端部设有驱动齿轮，所述驱动齿轮位于所述输出盘内。

进一步地，所述凸轮轴的端部设有内齿轮，所述内齿轮位于所述输出盘内，还包括外齿轮，所述外齿轮上设有与所述内齿轮连接的内齿，所述外齿轮上还设有与所述驱动齿轮啮合的外齿。

进一步地，所述输入盘与所述输出盘通过螺栓进行连接，所述螺栓依次穿过所述输入盘、所述第二摆线齿轮、所述第一摆线齿轮后与所述输出盘螺纹连接。

进一步地，还包括第一轨道、第二轨道、第一滚珠轴承、第二滚珠轴承，所述第一轨道设置在所述针齿壳与所述输出盘之间，所述第二轨道设置在所述针齿壳与所述输入盘之间，所述第一轨道与所述第二轨道分别相抵于所述针齿销的两端，所述第一滚珠轴承设置在所述输出盘与所述第一轨道构成的空间内，所述第二滚珠轴承设置在所述输入盘与所述第二轨道构成的空间内。

进一步地，所述胶体为消音减震材料。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。

附图说明

图1为本实施例所述的RV减速机的爆炸示意图；

图2为本实施例所述的凸轮轴组件的结构示意图；

图3为本实施例所述的外齿轮与内齿轮的分布示意图；

图4为本实施例所述的针轮外壳与针齿壳的装配示意图；

附图标记：

100、凸轮轴组件；110、凸轮轴；111、第一偏心轮；112、第二偏心轮；113、内齿轮；120、滚针轴承；130、滚子轴承；140、垫片；150、外齿轮；200、摆线齿轮组件；210、第一摆线齿轮；220、第二摆线齿轮；230、隔垫；300、针齿壳组件；310、针轮外壳；311、第一凹槽；320、针齿壳；321、第二凹槽；322、销槽；330、针齿销；340、第一轨道；350、第二轨道；360、第一滚珠轴承；370、第二滚珠轴承；400、输出盘；500、输入盘；510、挡圈；600、输入轴；610、螺栓；620、驱动齿轮。

具体实施方式

一种RV减速机，参见图1，包括两个凸轮轴组件100、摆线齿轮组件200、针齿壳组件300、输出盘400、输入盘500、输入轴600。

参见图1至图3，凸轮轴组件100包括凸轮轴110、滚针轴承120、滚子轴承130、垫片140、外齿轮150。其中，凸轮轴110的周侧面上设有第一偏心轮111、第二偏心轮112，第一偏心轮111、第二偏心轮112均为圆柱体状，凸轮轴110、第一偏心轮111、第二偏心轮112三者的轴线均不在同一直线上；凸轮轴110的一端部设有内齿轮113，在内齿轮113上设有对齿标记线。在第一偏心轮111、第二偏心轮112上均安装有上述的滚针轴承120，该滚针轴承120的内圈紧靠凸轮的周侧面。在滚针轴承120远离相邻滚针轴承120的一侧安装有上述的滚子轴承130，该滚子轴承130的内圈紧贴在凸轮轴110的轴肩的周侧面上。在相邻的滚针轴承120与滚子轴承130之间均安装有上述的垫片140。外齿轮150为渐开线行星齿轮，外齿轮150套设在凸轮轴110上，外齿轮150的周侧面设有外齿，外齿轮150的内侧面设有内齿，外齿轮150的内齿与内齿轮113配合以实现外齿轮150与凸轮轴110的连接；外齿轮150上还设有对齿标记线，外齿轮150的对齿标记线与内齿轮113的对齿标记线呈90°垂直分布。

参见图1，摆线齿轮组件200包括第一摆线齿轮210、第二摆线齿轮220、隔垫230。其中，第一摆线齿轮210绕径向旋转180°后再与第二摆线齿轮220叠装在一起，使得第一摆线齿轮210与第二摆线齿轮220之间产生相位错齿。隔垫230为圆环状，隔垫230设置在第一摆线齿轮210与第二摆线齿轮220之间，第一摆线齿轮210与第二摆线齿轮220夹着隔垫230。凸轮轴110穿设在第一摆线齿轮210、第二摆线齿轮220上，凸轮轴110上的一个滚针轴承120的外侧面与第一摆线齿轮210的内孔面相接触，凸轮轴110上的另一个滚针轴承120的的外侧面与第二摆线齿轮220的内孔面相接触，凸轮轴110上的一个滚子轴承130位于第一摆线齿轮210远离第二摆线齿轮220的一侧，凸轮轴110上的另一个滚子轴承130位于第二摆线齿轮220远离第一摆线齿轮210的一侧。

参见图1与图3，针齿壳组件300包括针轮外壳310、针齿壳320、若干的针齿销330、第一轨道340、第二轨道350。其中，针轮外壳310由铝合金制成；沿着针轮外壳310的内壁，在针轮外壳310的内壁设有圆形的第一凹槽311，该第一凹槽311的圆心位于针轮外壳310的轴线上，并且在第一凹槽311内填充有胶体。针齿壳320为圆环状，针齿壳320由合金钢制成，针齿壳320过盈配合地装配在针轮外壳310内，针齿壳320的轴线与针轮外壳310的轴线位于同一直线上，使得针齿壳320与针轮外壳310共同构成现有行星摆线减速器中的针轮外壳310；具体地，在针齿壳320的内侧面设有若干的销槽322，绕针齿壳320的轴线，若干的销槽322等间距地环形排列在针齿壳320的内侧面上；在针齿壳320的外侧面上设有与第一凹槽311相配合的第二凹槽321，第二凹槽321的圆心位于针齿壳320的轴线上，并且也在第二凹槽321内填充有胶体。在实际操作中，待第一凹槽311与第二凹槽321填充胶体后，采用温差法来进行针轮外壳310与针齿壳320的过盈装配，并且采用定位夹具来对针齿壳320进行定位，以确保针轮外壳310与针齿壳320的装配精度。若干的针齿销330对应安装在若干的销槽322内。第一轨道340、第二轨道350间隙配合地套装在针轮外壳310内，第一轨道340与第二轨道350分别位于针齿壳320的两侧，第一轨道340与第二轨道350分别相抵于针齿销330的两端，通过第一轨道340、第二轨道350、销槽322来限定针齿销330的位置及运动。摆线齿轮组件200设置在第一轨道340与第二轨道350之间，第一摆线齿轮210与针齿销330啮合，第二摆线齿轮220与针齿销330啮合。

参见图1，输出盘400的结构与现有产品的结构近似，其与现有产品的区别在于：输出盘400由铝合金制成。并且，输出盘400安装在针轮外壳310内，输出盘400位于第一轨道340远离第二轨道350的一侧，输出盘400与第一轨道340之间安装有第一滚珠轴承360。另外，凸轮轴110穿设在输出盘400上，凸轮轴110上的一个滚子轴承130设置在输出盘400上，具体地，滚子轴承130的周侧面与输出盘400的内壁之间设置有由合金钢制成的第一轴套(图未示)以减少摩擦，延长输出盘400的使用寿命；凸轮轴110上的外齿轮150也设置在输出盘400内。

参见图1，输入盘500的结构与现有产品的结构近似，其与现有产品的区别在于：输入盘500由铝合金制成。并且，输入盘500安装在针轮外壳310内，输入盘500位于第二轨道350远离第一轨道340的一侧，在输入盘500与第二轨道350之间安装有第二滚珠轴承370；输入盘500通过螺栓610与输出盘400固定连接，该螺栓610依次穿过输入盘500、第二摆线齿轮220、第一摆线齿轮210后与输出盘400螺纹连接。另外，凸轮轴110穿设在输入盘500上，凸轮轴110上的另一个滚子轴承130设置在输入盘500上，具体地，滚子轴承130的端面与输入盘500之间设有挡圈510，滚子轴承130的周侧面与输入盘500的内壁之间设置有由合金钢制成的第二轴套(图未示)以减少摩擦，延长输入盘500的使用寿命。

参见图1，输入轴600的一端设有驱动齿轮620，输入轴600依次穿过输入盘500、第二摆线齿轮220、第一摆线齿轮210、输出盘400后，驱动齿轮620同时与两个外齿轮150啮合。

一种RV减速机的安装方法，该RV减速机为上述的RV减速机结构，其安装方法依序包括如下步骤。

步骤S1：各零件必须经过煤油或工业汽油清洗，使用气枪吹干；轴承在装配前需要进行手感转动测试，确认合格；检查各零件装配位置是否存在毛刺、飞边，如有则先使用锉刀去除后使用气枪吹干净，如有异常附着物则视情况采用其他方式进行清洁。

在步骤S1中，所述各零件至少包括凸轮轴110、外齿轮150、第一摆线齿轮210、第二摆线齿轮220、隔垫230、针轮外壳310、针齿壳320、第一轨道340、第二轨道350、输出盘400、输入盘500、输入轴600。

步骤S2：凸轮轴组件100的装配，将两个滚针轴承120分别安装在凸轮轴110上的第一偏心轮111、第二偏心轮112上，接着将两个垫片140分别安装在凸轮轴110的偏心轮部分的两端，最后再将两个滚子轴承130安装在凸轮轴110两端的轴肩，且垫片140位于滚针轴承120与滚子轴承130之间。

在步骤S2中，需要注意的是：1、在轴承内圈压入凸轮轴110时，工装支撑轴承内圈；2、压装过程中凸轮轴110竖直摆放，在最开始压装时通过轻压—转动—轻压的流程进行校正，待手感凸轮轴110已经被压入足够的导向长度后再加力完成，禁止在压装初始阶段使用大力或冲击操作；3、在凸轮轴110压装中间阶段，保持用力均匀；4、在凸轮轴110压装最后阶段，允许施加一定的冲击力，保证轴承被压紧贴合凸轮轴110的轴肩；5、压装完成后100％目视检查凸轮轴110的偏心轮部分，确保滚针轴承120的轴承内圈始终紧靠偏心轮部分；6、压装完成后100％目视检查凸轮轴110的轴肩位置，确保滚子轴承130的轴承内圈与凸轮轴110的轴肩贴合无侧隙。

步骤S3：摆线齿轮组件200的装配，将隔垫230放置在第一摆线齿轮210上；再将第一摆线齿轮210与第二摆线齿轮220叠装在一起，使得隔垫230位于第一摆线齿轮210与第二摆线齿轮220之间；待第一摆线齿轮210、第二摆线齿轮220、隔垫230三者叠装好后，依序将两个凸轮轴组件100安装在摆线齿轮组件200中，其中，凸轮轴110上的一个滚针轴承120的外侧面与第一摆线齿轮210的内孔面相接触，凸轮轴110上的另一个滚针轴承120的的外侧面与第二摆线齿轮220的内孔面相接触。

在步骤S3中，第一摆线齿轮210与第二摆线齿轮220叠装时不能采用普通的完全重合叠装方式，采用将第一摆线齿轮210绕径向旋转180°后再与第二摆线齿轮220叠装，使第一摆线齿轮210与第二摆线齿轮220产生相位错齿，使得在旋转过程中凸轮轴110的偏心轮部分所受应力相互抵消。

步骤S4：先对针轮外壳310的第一凹槽311、针齿壳320的第二凹槽321填充胶体；然后，合金钢的针齿壳320以过盈配合的方式嵌入在铝合金的针轮外壳310上，针齿壳320的铝-钢复合处最小过盈量为58.2um，采用温差法进行过盈配合，具体地，将铝合金的针轮外壳310加热至100±10摄氏度，再将针齿壳320压装至加热后的针轮外壳310中，等待组合体冷却至室温，即可在不损伤接触表面的情况下完成高过盈量的过盈配合。

在步骤S4中，对于针齿壳320在针轮外壳310内的定位，是采用预先设计好的定位夹具来确定针齿壳320的安装位置，从而保证针齿壳320与针轮外壳310的装配精度。此外，在步骤S4中的胶体除了起到加固粘合作用外，还能利用高分子材料的特性，在配合部位起到消振的作用，使得配合部位能够达到更高的使用性能和更长的使用寿命。

步骤S5：向输出盘400装入第一轴套；然后，依序将第一滚珠轴承360、凸轮轴组件100与摆线齿轮组件200的总成安装在输出盘400上，待组装完成后，第一滚珠轴承360位于输出盘400与摆线齿轮组件200之间，凸轮轴110上的一个滚子轴承130安装在第一轴套内。

步骤S6：首先，第一轨道340安装在针轮外壳310内，第一轨道340相抵于针齿壳320的端面；然后，将输出盘400、第一滚珠轴承360、凸轮轴组件100、摆线齿轮组件200的总成安装在针轮外壳310内，待组装完成后，第一滚珠轴承360位于输出盘400与第一轨道340构成的空间内，摆线齿轮组件200位于针齿壳320内；最后，利用间隙分配的原则，缓慢转动凸轮轴110，使得第一摆线齿轮210、第二摆线齿轮220、针齿壳320构成的间隙能允许一个针齿销330沿着该间隙插入至针齿壳320的销槽322中，如此反复，直至针齿壳320的所有销槽322均装有一个针齿销330。

步骤S7：先向输入盘500装入挡圈510，再装入第二轴套；待输入盘500安装完成后，依序将第二轨道350、第二滚珠轴承370、输入盘500安装在针轮外壳310内腔的另一端，接着螺栓610依次穿过输入盘500、第二摆线齿轮220、第一摆线齿轮210后与输出盘400螺纹连接；待组装完成后，第一轨道340与第二轨道350分别相抵于针齿销330的两端，第二滚珠轴承370位于输入盘500与第二轨道350构成的空间内，凸轮轴110穿设在输入盘500中，凸轮轴110的另一个滚子轴承130位于第二轴套内，且该滚子轴承130的端面相抵于挡圈510。

步骤S8：输入轴600依次穿过输入盘500、第二摆线齿轮220、第一摆线齿轮210、输出盘400，且输入轴600的驱动齿轮620位于输出盘400中；接着，将外齿轮150安装在凸轮轴110上，并且两个外齿轮150均与驱动齿轮620啮合。

在步骤S8中，需要明确注意的是：外齿轮150的对齿标记线与内齿轮113的对齿标记线呈90°垂直分布，其作用是确保外齿轮150的外齿一直到凸轮轴110的偏心远程点的相位关系保持永久固定。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种RV减速机，其特征在于，所述RV减速机包括：

针轮外壳(310)，其由铝合金制成，其内壁设有第一凹槽(311)，所述第一凹槽(311)内填充有胶体；

针齿壳(320)，其由合金钢制成，其过盈配合地安装在所述针轮外壳(310)内，其内壁沿圆周设有若干的销槽(322)，其周侧面设有与所述第一凹槽(311)相配合的第二凹槽(321)，所述第二凹槽(321)内填充有胶体；

若干的针齿销(330)，其安装在所述销槽(322)内。

2.根据权利要求1所述的RV减速机，其特征在于：还包括第一摆线齿轮(210)、第二摆线齿轮(220)、隔垫(230)，所述第一摆线齿轮(210)与所述第二摆线齿轮(220)叠装在一起且产生相位错齿，所述隔垫(230)设置在所述第一摆线齿轮(210)与所述第二摆线齿轮(220)之间，所述针齿销(330)分别与所述第一摆线齿轮(210)、所述第二摆线齿轮(220)间隙啮合。

3.根据权利要求2所述的RV减速机，其特征在于：还包括输入盘(500)、输出盘(400)，所述输入盘(500)、所述输出盘(400)分别安装在所述针轮外壳(310)内，所述输入盘(500)、所述输出盘(400)分别位于所述针齿壳(320)的两端，所述输入盘(500)、所述输出盘(400)均由铝合金制成。

4.根据权利要求3所述的RV减速机，其特征在于：还包括凸轮轴(110)，所述凸轮轴(110)穿设在所述输出盘(400)、所述第一摆线齿轮(210)、所述第二摆线齿轮(220)、所述输入盘(500)上；所述凸轮轴(110)的两端通过轴承分别与所述输入盘(500)、所述输出盘(400)转动连接；所述凸轮轴(110)的周侧面上设有第一偏心轮(111)、第二偏心轮(112)，所述第一偏心轮(111)、所述第二偏心轮(112)通过轴承分别与所述第一摆线齿轮(210)、所述第二摆线齿轮(220)连接。

5.根据权利要求4所述的RV减速机，其特征在于：所述输入盘(500)、所述输出盘(400)与所述凸轮轴(110)之间嵌合有轴套。

6.根据权利要求4所述的RV减速机，其特征在于：还包括输入轴(600)，所述输入轴(600)穿设在所述输入盘(500)、所述第二摆线齿轮(220)、所述第一摆线齿轮(210)、所述输出盘(400)上，所述输入轴(600)的端部设有驱动齿轮(620)，所述驱动齿轮(620)位于所述输出盘(400)内。

7.根据权利要求6所述的RV减速机，其特征在于：所述凸轮轴(110)的端部设有内齿轮(113)，所述内齿轮(113)位于所述输出盘(400)内，还包括外齿轮(150)，所述外齿轮(150)上设有与所述内齿轮(113)连接的内齿，所述外齿轮(150)上还设有与所述驱动齿轮(620)啮合的外齿。

8.根据权利要求3所述的RV减速机，其特征在于：所述输入盘(500)与所述输出盘(400)通过螺栓(610)进行连接，所述螺栓(610)依次穿过所述输入盘(500)、所述第二摆线齿轮(220)、所述第一摆线齿轮(210)后与所述输出盘(400)螺纹连接。

9.根据权利要求3所述的RV减速机，其特征在于：还包括第一轨道(340)、第二轨道(350)、第一滚珠轴承(360)、第二滚珠轴承(370)，所述第一轨道(340)设置在所述针齿壳(320)与所述输出盘(400)之间，所述第二轨道(350)设置在所述针齿壳(320)与所述输入盘(500)之间，所述第一轨道(340)与所述第二轨道(350)分别相抵于所述针齿销(330)的两端，所述第一滚珠轴承(360)设置在所述输出盘(400)与所述第一轨道(340)构成的空间内，所述第二滚珠轴承(370)设置在所述输入盘(500)与所述第二轨道(350)构成的空间内。

10.根据权利要求1所述的RV减速机，其特征在于：所述胶体为消音减震材料。

Images