CN211604356U - 示教器及示教系统 - Google Patents

Abstract

一种示教器，用于通过至少一控制柜示教至少一机器人，所述示教器包括至少一按键及使能与急停无线控制单元，每个按键对应一控制柜，每个按键用于接收操作，所述使能与急停无线控制单元与至少一所述按键电连接，所述使能与急停无线控制单元与至少一所述控制柜无线通信连接。本实用新型还公开了一种示教系统，使得所述示教器可通过至少一控制柜无线示教至少一机器人。

Description

示教器及示教系统

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种示教器及示教系统。

背景技术

目前，机器人已经广泛应用于工厂的实际使用中，其中通过示教器控制控制柜对机器人进行示教为最为普遍的做法。但是，现有的示教方法中每个机器人对应配置一个示教器，因此所需要的示教器的数量较多，成本较大。同时，目前的示教器为通过有线的方式示教所述机器人，由于有线连接时线缆的长度有限，对于工作人员来说，操作非常的不方便。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提供一种可以通过至少一控制柜无线示教至少一机器人的示教器及示教系统。

一种示教器，用于通过至少一控制柜示教至少一机器人，所述示教器包括至少一按键及使能与急停无线控制单元，每个按键对应一控制柜，每个按键用于接收操作，所述使能与急停无线控制单元与至少一所述按键电连接，所述使能与急停无线控制单元与至少一所述控制柜无线通信连接。

优选地，所述示教器还包括外壳，至少一所述按键设置于所述外壳表面。

优选地，所述外壳由白塑钢加工成型。

优选地，所述示教器还包括发送接收控制器，所述发送接收控制器与无线路由器无线通信连接，所述发送接收控制器与至少一所述控制柜还通过所述无线路由器的无线网络及所述交换机的有线网络连接。

优选地，所述示教器还包括触摸显示屏，所述触摸显示屏与所述发送接收控制器电连接。

本申请还公开了一种示教系统，所述示教系统包括所述示教器、至少一所述控制柜及至少一所述机器人。

优选地，所述示教系统还包括无线路由器及交换机，所述无线路由器与所述交换机有线连接，所述交换机与至少一所述控制柜有线连接，所述示教器还包括发送接收控制器，所述发送接收控制器与所述无线路由器无线通信连接，所述发送接收控制器与至少一所述控制柜还通过所述无线路由器的无线网络及所述交换机的有线网络连接。

优选地，所述控制柜包括提示模块，所述提示模块用于提示所述控制柜连通与所述机器人之间的连接或提示所述控制柜断开与所述机器人之间的连接。

优选地，所述示教器还包括电源单元，所述电源单元分别与所述使能与急停无线控制单元、所述发送接收控制器及所述触摸显示屏电连接，所述电源单元为锂电池，所述锂电池用于给所述示教器提供电能。

本实用新型通过所述使能与急停无线控制单元与至少一所述按键电连接，所述使能与急停无线控制单元与至少一所述控制柜无线通信连接，使得所述示教器可通过至少一控制柜无线示教至少一机器人。

附图说明

图1是本实用新型的一实施方式的示教系统的功能框图。

图2是图1所示的示教系统的示意图。

主要元件符号说明示教器 100

按键 10

第一按键 11

第二按键 12

使能与急停无线控制单元 20

外壳 30

电源单元 40

发送接收控制器 50

触摸显示屏 60

机器人 200

提醒模块 201

第一机器人 210

第二机器人 220

控制柜 300

提示模块 301

第一控制柜 310

第二控制柜 320

无线路由器 400

交换机 500

示教系统 600

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当一个元件被称为“电连接”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“电连接”另一个元件，它可以是接触连接，例如，可以是导线连接的方式，也可以是非接触式连接，例如，可以是非接触式耦合的方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。

下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1及图2，本实用新型公开了一种示教系统600。所述示教系统600包括示教器100、至少一机器人200及至少一控制柜300。

所述示教器100用于通过至少一所述控制柜300示教至少一所述机器人200。所述示教器100包括至少一按键10及使能与急停无线控制单元20。每个所述按键10对应一个所述控制柜300，每个按键10用于接收操作。所述使能与急停无线控制单元20与至少一所述按键10电连接。所述使能与急停无线控制单元20与至少一所述控制柜300无线通信连接。

在本实施例中，所述控制柜300的数量为2个，所述机器人200的数量为2个。所述控制柜300的数量与所述机器人200的数量相同，但不局限于上述的2个。所述控制柜300的数量及所述机器人200的数量还可同时为其他的数量，如4个，6个，或8个等。

所述使能与急停无线控制单元20用于接收对所述按键10的操作，并根据所述按键10及对所述按键10的所述操作通过无线网络传送信号至所述控制柜300，来控制所述控制柜300连通与所述机器人200之间的连接或断开所述控制柜300与所述机器人200之间的连接。

具体地，所述使能与急停无线控制单元20根据对不同所述按键10的操作产生不同的信号。在本实施例中，至少一所述按键10包括第一按键11及第二按键12，至少一所述控制柜300包括第一控制柜310及第二控制柜320，所述第一按键11对应所述第一控制柜310，所述第二按键12对应所述第二控制柜320。至少一所述机器人200包括第一机器人210及第二机器人220。所述第一控制柜310控制所述第一机器人210，所述第二控制柜320控制所述第二机器人220。所述使能与急停无线控制单元20根据对所述第一按键11的操作产生第一信号，并无线传送所述第一信号至所述第一控制柜310。所述第一控制柜310根据所述第一信号连通与所述第一机器人210之间的连接或断开与所述第一机器人210之间的连接。

在本实施例中，所述第一控制柜310在接收到所述第一信号时侦测所述第一控制柜310的当前状态。若所述第一控制柜310的当前状态为连通与所述第一机器人210之间的连接，所述第一控制柜310根据所述第一信号断开与所述第一机器人210之间的连接。若所述第一控制柜310的当前状态为断开与所述第一机器人210之间的连接，所述第一控制柜310根据所述第一信号连通与所述第一机器人210之间的连接。从而，所述示教器100在按压所述按键10时，控制所述控制柜300连通与所述机器人200之间的连接，若再次按压所述按键10时，则所述示教器100断开与所述机器人200之间的连接。

显然，若所述第二按键12被操作时的工作原理与所述第一按键11被操作时的工作原理相似，在此不进行赘述。

在本实施例中，所述使能与急停无线控制单元20还侦测按压所述按键10的次数。若按压所述按键10的次数为单数，所述使能与急停无线控制单元20不响应按压其他所述按键10的操作。若按压所述按键10的次数为双数，所述使能与急停无线控制单元20响应按压其他所述按键10的操作。例如，若按压所述第一按键11的次数为单数，此时，即使按压所述第二按键12，所述使能与急停无线控制单元20也不传送第二信号至所述第二控制柜320，若按压所述第一按键11的次数为双数，此时按压所述第二按键12，所述使能与急停无线控制单元20可以传送所述第二信号至所述第二控制柜320，使得所述第二控制柜320连通与所述第二机器人220之间的连接。可以理解，所述示教器100每次只能示教一个机器人，且仅当停止对一个机器人的示教后，才能示教另一个机器人。

在本实施例中，所述控制柜300包括提示模块301，所述提示模块301用于提示所述控制柜300连通与所述机器人200之间的连接或提示所述控制柜300断开与所述机器人200之间的连接。在本实施例中，所述提示模块301为语音播报器。

在本实施例中，所述机器人200是示教系统600的最终执行端，所述机器人200用于执行所述示教器100示教的操作。

在本实施例中，所述机器人200包括提醒模块201，所述提醒模块201用于提示所述控制柜300连通与所述机器人200之间的连接或提示所述控制柜300断开与所述机器人200之间的连接。在本实施例中，所述提醒模块201为信号指示灯。在本实施例中，所述控制柜300连通与所述机器人200之间的连接时，所述信号指示灯发亮并一直处于发亮状态。所述控制柜300断开与所述机器人200之间的连接时，所述信号指示灯熄灭。

在本实施例中，所述示教器100还包括外壳30，至少一所述按键10设置于所述外壳30表面。从而至少一所述按键10可被用户、机器人或其他装置操作。在本实施例中，所述外壳30由白塑钢加工成型。

在本实施例中，所述示教器100还包括电源单元40。所述电源单元40为锂电池，所述锂电池用于给所述示教器100提供电能。在本实施例中，所述电源单元40与所述使能与急停无线控制单元20电连接，所述电源单元40用于给所述使能与急停无线控制单元20提供电能。在本实施例中，所述示教器100可在不使用时，关闭所述电源单元40。如此，可省电。

在本实施例中，所述示教系统600还包括无线路由器400及交换机500。所述无线路由器400与所述交换机500有线连接。所述示教器100还包括发送接收控制器50，所述发送接收控制器50与所述无线路由器400无线通信连接。所述无线路由器400与所述交换机500有线连接。所述交换机500与至少一所述控制柜300有线连接。所述发送接收控制器50与至少一所述控制柜300还通过所述无线路由器400的无线网络及所述交换机500的有线网络连接。所述发送接收控制器50用于通过所述无线路由器400的无线网络及所述交换机500的有线网络传送控制信号至所述控制柜300。

在本实施例中，所述电源单元40还与所述发送接收控制器50电连接，所述电源单元40还用于给所述发送接收控制器50提供电能。在本实施例中，所述交换机500上设置有至少一插口(图未示)。所述交换机500通过所述插口与至少一所述控制柜300有线连接。可以理解，所述插口的数量大于或等于所述控制柜300的数量。

在本实施例中，所述无线路由器400可以为双频无线路由器。所述无线路由器400的无线传输速率高，抗干扰性强，传递无线信号强，稳定性高，且不容易掉线，保证了传递信号的准确性与稳定性。

在本实施例中，所述示教器100存储至少一机器人200的IP信息。所述发送接收控制器50根据与所述控制柜300连通的机器人200获取所述机器人200的IP信息，并根据所述机器人200的IP信息通过所述无线路由器400的无线网络及所述交换机500的有线网络传送控制信号至所述控制柜300。从而，所述示教器100可通过所述机器人200的IP信息控制所述控制柜300来控制所述机器人200执行操作。

例如，若所述第一控制柜310与所述第一机器人210连通，所述发送接收控制器50获取所述第一机器人210的IP信息，并根据所述第一机器人210的IP信息通过所述无线路由器400的无线网络及所述交换机500的有线网络传送控制信号至所述控制柜300。

在本实施例中，所述发送接收控制器50还与所述使能与急停无线控制单元20电连接。所述发送接收控制器50还根据所述使能与急停无线控制单元20侦测的按压所述按键10的次数，来确定与所述控制柜300连通的机器人200。若所述使能与急停无线控制单元20侦测的按压所述按键10的次数为单数，所述发送接收控制器50确定所述按键10对应的所述控制柜300，并根据所述控制柜300确定所述机器人200的IP信息。

在本实施例中，所述示教器100还包括触摸显示屏60。所述触摸显示屏60用于接收操作。所述触摸显示屏60与所述发送接收控制器50电连接。所述发送接收控制器50还用于接收对所述触摸显示屏60的操作，并根据对所述触摸显示屏60的所述操作通过与所述无线路由器400的无线网络及所述交换机500的有线网络传送所述控制信号至所述控制柜300。从而所述发送接收控制器50可在所述控制柜300与所述机器人200连通后，控制所述控制柜300控制所述机器人200执行操作。

在本实施例中，所述电源单元40还与所述触摸显示屏60电连接，所述电源单元40用于给所述触摸显示屏60提供电能。在本实施例中，所述触摸显示屏60设置于所述外壳30表面，从而所述触摸显示屏60可被用户、机器人或其他装置操作。

在本实施例中，所述发送接收控制器50可通过所述无线路由器400的无线网络及所述交换机500的有线网络将对所述触摸显示屏60的操作所产生的控制信号传送至所述控制柜300。具体地，所述发送接收控制器50可通过所述无线路由器400的无线网络、所述交换机500的有线网络、及所述机器人200的IP信息将对所述触摸显示屏60的操作所产生的控制信号传送至所述控制柜300。从而，所述示教器100可更加安全地控制所述控制柜300。

下面将详细说明本案示教器100无线示教的过程：

按压所述按键10，所述使能与急停无线控制单元20接收对所述按键10的操作，并根据所述按键10及对所述按键10的所述操作通过无线网络传送信号至所述控制柜300。所述控制柜300根据所述信号连通与所述机器人200之间的连接。此时，所述提示模块301提示所述控制柜300连通与所述机器人200之间的连接，所述提醒模块201也提示所述控制柜300连通与所述机器人200之间的连接。操作所述触摸显示屏60，所述发送接收控制器50接收对所述触摸显示屏60的操作，并根据对所述触摸显示屏60的所述操作及与所述控制柜300连通的所述机器人200的IP信息通过所述无线路由器400的无线网络及所述交换机500的有线网络传送控制信号至所述控制柜300。所述控制柜300根据所述控制信号控制所述机器人200执行操作。从而，所述示教器100可通过至少一所述控制柜300无线示教至少一所述机器人200。

可以理解地是，在本案中，仅当所述控制柜300连通与所述机器人200之间的连接后，所述示教器100才能根据对所述触摸显示屏60的操作通过所述控制柜300无线示教所述机器人200。

在本实施例中，所述示教器100在通过一控制柜300无线示教一机器人200后，若需要通过另一控制柜300无线示教另一机器人200时，需要再次按压所述按键10来断开所述控制柜300与所述机器人200的连接，然后，才可再次按压另一按键10去通过另一控制柜300无线示教另一机器人200。

在本实施例中，所述示教器100与所述无线路由器400之间形成局域网，并通过所述交换机500的有线网络来传送控制信号至所述控制柜300。从而，所述发送接收控制器50可更安全地传递控制信号进行控制柜300对所述机器人200的控制。

在本实施例中，所述示教器100在无需通过所述控制柜300示教所述机器人200时，可断开所述控制柜300与所述机器人200之间的连接。如此，可以节省电能。

在本案中，通过所述使能与急停无线控制单元20与至少一所述按键10电连接，所述使能与急停无线控制单元20与至少一所述控制柜300无线通信连接。所述发送接收控制器50与至少一所述控制柜300还通过所述无线路由器400的无线网络及所述交换机500的有线网络连接来达到无线示教至少一个机器人200的目的。

在本案中，一个示教器100可以控制至少一所述机器人200，从而减少所述示教器100的数量，防止现场到处悬挂所述示教器100所造成的摔坏示教器100的问题，同时利于对自动化现场机器人的集中控制及监控管理；所述示教器100包括电源单元40，从而所述示教器100可实现随时随地对所述机器人200的无线远程操控；所述示教器100与至少一所述控制柜300无线通信，从而所述示教器100不受线的控制，应用范围广，且方便调试。从而，所述示教器100维护方便，节能环保，降低了维护成本。

以上实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本实用新型技术方案的精神和范围。本领域技术人员还可在本实用新型精神内做其它变化等用在本实用新型的设计，只要其不偏离本实用新型的技术效果均可。这些依据本实用新型精神所做的变化，都应包含在本实用新型所要求保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种示教器，用于通过至少一控制柜示教至少一机器人，其特征在于：所述示教器包括至少一按键及使能与急停无线控制单元，每个按键对应一控制柜，每个按键用于接收操作，所述使能与急停无线控制单元与至少一所述按键电连接，所述使能与急停无线控制单元与至少一所述控制柜无线通信连接。

2.如权利要求1所述的示教器，其特征在于：所述示教器还包括外壳，至少一所述按键设置于所述外壳表面。

3.如权利要求2所述的示教器，其特征在于：所述外壳由白塑钢加工成型。

4.如权利要求1所述的示教器，其特征在于：所述示教器还包括发送接收控制器，所述发送接收控制器与无线路由器无线通信连接，所述发送接收控制器与至少一所述控制柜还通过所述无线路由器的无线网络及交换机的有线网络连接。

5.如权利要求4所述的示教器，其特征在于：所述示教器还包括触摸显示屏，所述触摸显示屏与所述发送接收控制器电连接。

6.一种示教系统，所述示教系统包括示教器、至少一控制柜及至少一机器人，其特征在于：所述示教器为如权利要求1-3中任意一项所述的示教器。

7.如权利要求6所述的示教系统，其特征在于：所述示教系统还包括无线路由器及交换机，所述无线路由器与所述交换机有线连接，所述交换机与至少一所述控制柜有线连接，所述示教器还包括发送接收控制器，所述发送接收控制器与所述无线路由器无线通信连接，所述发送接收控制器与至少一所述控制柜还通过所述无线路由器的无线网络及所述交换机的有线网络连接。

8.如权利要求7所述的示教系统，其特征在于：所述示教器还包括触摸显示屏，所述触摸显示屏与所述发送接收控制器电连接。

9.如权利要求6所述的示教系统，其特征在于：所述控制柜包括提示模块，所述提示模块用于提示所述控制柜连通与所述机器人之间的连接或提示所述控制柜断开与所述机器人之间的连接。

10.如权利要求8所述的示教系统，其特征在于：所述示教器还包括电源单元，所述电源单元分别与所述使能与急停无线控制单元、所述发送接收控制器及所述触摸显示屏电连接，所述电源单元为锂电池，所述锂电池用于给所述示教器提供电能。

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