CN211585159U - 一种投掷设备 - Google Patents

Abstract

一种投掷设备，所述投掷设备包括：主体、控制器、图像传感器，在所述主体上开设有物体入口、物体出口、物体引导通道，所述物体引导通道连接所述物体入口和所述物体出口，所述投掷设备还包括闸阀、位置检测器，所述闸阀、图像传感器设置在所述物体引导通道内，所述图像传感器的图像采集方向对准预设位置，所述控制器接收所述位置检测器所检测到的物体位于所述预设位置的位置检测信号时，向所述图像传感器发送图像采集指令。由于图像传感器与预设位置处的物体之间的距离为定值，因而采集的图像颜色不会受到距离的变化而变化，有利于提高所采集的图像的稳定性，便于更为准确的对物体颜色进行分析识别。

Description

一种投掷设备

技术领域

本申请属于教育产品领域，尤其涉及一种投掷设备。

背景技术

投球记分是STEM(Science、Technology、Engineering、Mathematics，科学、工程、技术和数学)教育以及机器人竞技中常见的项目。为了提高投球记分项目内容的多样性，通常会对投入的不同颜色的物体进行颜色识别，从而根据不同的颜色记录不同的得分。

为了识别所投入的物体的颜色，通常会在投掷设备中加入颜色传感器，将待测物体光进行光电转换，根据转换后的电信号进行颜色识别。由于光的强弱变化，使得相同颜色的物体可能呈现不同的颜色值，因而使得投掷设备对物体颜色的识别精度不高。

实用新型内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种投掷设备，以解决现有技术中的投掷设备，由于光的强弱变化，使得相同颜色的物体可能呈现不同的颜色值，对物体颜色的识别精度不高的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种投掷设备，所述投掷设备包括：主体、控制器、图像传感器，在所述主体上开设有物体入口、物体出口、物体引导通道，所述物体引导通道连接所述物体入口和所述物体出口，所述投掷设备还包括闸阀、位置检测器，所述闸阀、图像传感器设置在所述物体引导通道内，所述图像传感器的图像采集方向对准预设位置，所述控制器接收所述位置检测器所检测到的物体位于所述预设位置的位置检测信号时，向所述图像传感器发送图像采集指令。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述预设位置为位于闸阀处，且在所述闸阀处于关闭状态时，投入的物体在所述投掷设备中的稳定状态的位置。

结合第一方面或第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述位置检测器为按压开关，且所述按压开关设置在所述预设位置。

结合第一方面或第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述位置检测器为距离传感器，且所述距离传感器的检测方向对准所述预设位置。

结合第一方面的第三种可能实现方式，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述距离传感器为红外线测距传感器或超声波测距传感器。

结合第一方面，在第一方面的第五种可能实现方式中，所述图像传感器包括灰度图像传感器和彩色图像传感器。

结合第一方面，在第一方面的第六种可能实现方式中，所述闸阀包括旋转部件和舵机，所述舵机输出轴驱动所述旋转部件按照预设的角度旋转。

结合第一方面的第六种可能实现方式，在第一方面的第七种可能实现方式中，在所述物体引导通道处于关闭状态时，所述旋转部件处于倾斜状态，且倾斜角度为预定的角度

结合第一方面的第六种可能实现方式或第一方面的第七种可能实现方式，在第一方面的第八种可能实现方式中，所述旋转部件为旋转板或旋转杆。

结合第一方面，在第一方面的第九种可能实现方式中，所述投掷设备还包括发光装置，所述发光装置设置在所述物体引导通道，且发光方向对准所述预设位置。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过在主体的物体引导通道设置位置检测器，通过所述位置检测器可以检测到所述物体是否位于所述预设位置，所述图像传感器对准所述预设位置，在物体处于所述预设位置时，图像传感器与预设位置处的物体之间的距离为定值，因而采集的图像颜色不会受到距离的变化而变化，有利于提高所采集的图像的稳定性，便于更为准确的对物体颜色进行分析识别。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的投掷设备的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种物体颜色识别方法的实现流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种对彩色图像进行修正方法的实现流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种物体颜色识别装置的示意图；

图5是本申请实施例提供的投掷设备的系统示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1为本申请实施例提供的一种投掷设备的结构示意图。如图1所示，所述投掷设备包括主体1、控制器、图像传感器2、闸阀3、位置检测器4，在所述主体上开设有物体入口11、物体出口12、物体引导通道13，所述物体引导通道13连接所述物体入口11和所述物体出口12，所述闸阀3、图像传感器2设置在所述物体引导通道13，所述图像传感器2的图像采集方向对准预设位置，所述预设位置可以为位于所述闸阀3处于关闭状态时，投入的物体处于所述投掷设备中的稳定状态的位置，所述控制器接收所述位置检测器4所检测到的物体位于所述物体稳定位置的位置检测信号，控制所述图像传感器2采集物体图像和打开闸阀3。

其中，所述物体可以为小球，或者其它形状的物体。

所述位置检测器4可以为设置在预设位置，比如可以为设置在所述物体在所述物体引导通道中的物体稳定位置处的按压开关，当物体由物体入口11经由所述物体引导通道13落入所述预设位置时，由于物体的重力作用，使得所述按压开关的开关状态发生改变，从而能够检测到所述物体到达所述预设位置。

或者，所述位置检测器4也可以为距离传感器，可以将所述距离传感器的检测方向对准所述预设位置处，检测所述距离传感器与所述预设位置之间的距离。当物体滚落至所述预设位置时，所述距离传感器与所述预设位置之间的距离发生改变。所述距离传感器4将检测到的变化信息发送至所述控制器，从而使得控制器可以控制图像传感器2进行图像采集，或者控制闸阀打开，使得采集了图像的物体由于重力作用由所述物体出口跌落。其中，所述距离传感器可以为红外线测距传感器或超声波测距传感器。

在一种实施方式中，所述图像传感器2可以包括灰度图像传感器和彩色图像传感器。所述彩色图像传感器可以为RGB图像传感器，或者也可以为CMYK图像传感器。所述灰度图像传感器和所述彩色图像传感器与所述控制器相连，所述控制器可以根据所采集的图像进行颜色分析对比，从而对所述物体的颜色进行分析和识别。

在一种实施方式中，所述闸阀3可以包括旋转部件和舵机，所述舵机输出轴驱动所述旋转部件按照预设的角度旋转，从而实现对所述物体引导通道的打开状态和关闭状态的切换。所述旋转部件可以为旋转杆或旋转板。

在一种实施方式中，在所述物体引导通道处于关闭状态时，所述旋转板处于倾斜状态，且倾斜角度为预定的角度，比如可以为倾斜45度。这样使得物体通过物体入口进入到所述物体引导通道时，由于重力的作用，物体会落至所述旋转板的位置，并且由于旋转板为倾斜预定的角度，由物体会滑向旋转板的一侧，即滑向所述旋转板的预定位置。

可以在所述预设位置设置按压开关，通过物体的重力按压所述按压开关，从而检测到所述物体位于所述预设位置。也可以通过距离传感器检测所述预设位置与所述距离传感器之间的距离。当物体位于所述预设位置时，所述距离传感器检测到的距离信号发生变化，可以将变化信息发送至控制器。所述图像传感器对准所述预设位置，由于物体在所述预设位置为稳定状态，因而物体与所述图像传感器之间的距离不会发生变化，从而能够采集到色彩相对较为稳定的图像，从而有利于后续对图像中的色彩进行更为准确的识别。

可以控制所述旋转板旋转至预定角度，使得所述当物体引导通道处于打开状态，使得投入所述物体引导通道中的物体经由所述物体出口滚出，可以预先设定打开的时间间隔，使得物体经过所述闸阀后立即关闭所述闸阀。或者也可以通过距离传感器检测的距离信号，控制所述闸阀的关闭，即使得旋转板恢复至初始的倾斜角度。

其中，所述物体引导通道13可以为主体内设置的整个腔体，也可以为根据物体入口和物体出口的位置所设定的圆形通道。

在本申请实施例的一种实施方式中，在所述物体入口可以设置物体引导框5，所述物体引导框可以将投射至预定空间范围内的物体导入物体入口。在一种实施方式中，所述物体引导框可以为篮筐。

在本申请实施例的一种实施方式中，还包括安装在所述物体引导通道内的发光装置，所述发光装置可以为LED灯等。所述发光装置的发光方向对准所述预设位置，可以在检测到物体到达所述预设位置时，触发所述发光装置发光，当物体离开所述预设位置时，关闭所述发光装置。

在本申请实施例的一种实施方式中，还可以包括显示设备6，所述显示设备数码可以为数码显示管或者显示屏，包括如液晶显示屏、LED显示屏等，所述显示设备管与所述控制器相连，所述数码显示管可以用于显示根据所投入的物体的颜色所计算投球得分。通过实时显示当前投入物体的得分，提高用户操作所述投掷设备的积极性与互动性。

图2为本申请实施例提供的一种物体颜色识别方法的实现流程示意图，所述物体颜色识别方法可以基于图1所述的投掷设备，所述物体颜色识别方法包括：

在步骤S201中，检测物体在投掷设备中的位置；

具体的，当用户经由物体入口投入至物体引导通道时，为了检测到物体的稳定图像，本申请可以通过用于检测物体是否到达预设位置的位置检测器来确定所述物体在投掷设备中的位置。通过所述位置检测器，可以检测所述物体是否处于所述预设位置。

其中，所述预设位置为物体在投入所述物体引导通道中，且物体的状态处于稳态位置，即处于稳定状态时所对应的位置。所述稳定状态可以理解为物体在到达所述预设位置时，在投掷设备的闸阀没有打开之前，物体的位置不会因为重力作用而发生改变。因此，所述预设位置通常位于所述闸阀位置，并且为了更为可靠的确定所述预设位置，所述闸阀可以为倾斜的旋转板或者旋转杆。物体在滚动至所述闸阀位置时，由于重力的作用，会滑至旋转杆或旋转板的更低一侧，从而能够更为可靠的确定所述预设位置。

另外，为了减小所述物体在所述预设位置发生弹跳的幅度，可以在所述预设位置设置缓冲层，当物体跌落至所述预设位置时，通过缓冲层吸收所述小重向下的冲力。所述缓冲层可以为海绵等。

检测所述物体在投掷设备中的位置的位置检测器，可以为设置在所述预设位置处的按压开关，当物体跌落至所述预设位置时，按压开关受到物体的重力改变开关状态，从而检测到所述物体已到达所述预设位置。

或者，检测所述物体在投掷设备中的位置的位置检测器，可以为距离传感器。所述距离传感器可以安装在对准所述预设位置的物体引导通道内。当所述物体引导通道为空腔时，所述距离检测器可以安装在上盖的下表面，通过所述距离传感器检测所述距离传感器与预设位置之间的距离，当物体到达所述预设位置时，根据所检测到的距离信号与物体位置的关系，从而能够检测到物体到达所述预设位置。

在步骤S202中，当检测到物体到达预设位置时，采集所述物体的灰度图像和彩色图像；

通过所述位置检测器检测到所述物体到达预设位置时，则可以通过控制器向所述图像传感器发送图像采集指令，采集物体的彩色图像和灰度图像。或者，还可以进一步控制发光装置在采集物体图像时，照射所述物体所在的预设位置，从而使得采集所述物体图像时，物体所在的环境光线由所述发光装置确定，进一步提高所采集的物体图像的色彩的稳定性。

在步骤S203中，根据所述灰度图像对所述彩色图像进行修正，得到修正图像；

在采集图像的距离确定后，所采集的图像可能会存在光强上的区别，为了进一步提高所采集的图像的颜色的稳定性，可以通过所述灰度图像对所述彩色图像进行修正，得到修正图像，具体可以如图3所示，包括：

在步骤S301中，将所获取的灰度图像与灰度标准图像的背景图像进行比较，确定所述灰度图像的背景图像与灰度标准图像的灰度差异；

具体的，可以预先设定在预设位置处的灰度标准图像。如果每次采集的环境光线相同，则所采集到的环境的灰度图像与所述灰度标准图像基本一致。当环境光线出现变化时，则会导致所采集的灰度图像中的背景图像与灰度标准图像存在差异，可以提取所述差异，所述差异可以为灰度值的差值。

在步骤S302中，根据预先设定的灰度差异与修正系数的对应关系，查找所确定的灰度差异所对应的修正系数；

可以预先统计在不同强度的环境光下，得到背景灰度图像与灰度标准图像之间的差异，以及所对应的彩色图像的颜色与标准图像之间的色彩差异。根据所统计的对应关系，可以根据当前由灰度图像所确定的差异，查找彩色图像与标准图像之间的差异。

在步骤S303中，根据所查找的修正系数对所述彩色图像进行修正。

在查找到当前环境对彩色图像造成影响的差异后，即可根据所述差异对所述彩色图像进行调整，从而减少环境光变化对彩色图像带来的影响，有利于后续对彩色图像中的物体进行准确的色彩识别。

在步骤S204中，根据所述修正图像对所述物体颜色进行识别。

在根据所述修正图像对所述物体颜色识别时，可以根据预设的转换方法，将采集的彩色图像的彩色值转移为HVS色相饱和度明度值，比如可以将RGB色彩值转换为HVS值，或者将CMKY值转移为HVS值等。

比如，将RGB色彩值转换为HVS值时，假设max为R、G、B值中的最大者；假设min为R、G、B值中的最小者，则可以根据下面的转换公式进行转换：

V＝max(R,G,B)；

S＝(max-min)/max(if max≠0)；

S＝0(if max＝0)；

if(R＝max且G≥B)，H＝(G-B)/(max-min)*60；

if(R＝max且G<B)，H＝(G-B)/(max-min)*60+360；

if(G＝max)，H＝120+(B-R)/(max-min)*60；

if(B＝max)，H＝240+(R-G)/(max-min)*60；

将所述修正图像的彩色值转换为HVS值后，则可以根据H值、V值和S值在预设的颜色范围中的位置，分辨红橙黄绿蓝青紫黑白9种不同颜色，从而实现对不同颜色的识别和分类。

比如，可以根据将修正图像进行颜色转换后的物体的H值查找H值所属的颜色范围；

以及，根据将修正图像进行颜色转换后的物体的S值查找S值所属的颜色范围；

以及，根据将修正图像进行颜色转换后的物体的V值查找V值所属的颜色范围；

比如，所述颜色分类表可以如下表所示：

其中，Hmin为H范围的最小值，Hmax为H范围的最大值，其它与此定义类似。通过查找所述修正图像转换后的HVS值所对应的范围后，即可识别所述物体的颜色，从而计算物体的得分，并可通过显示装置显示物体的累计得分。

在采集到所述物体图像后，则可以控制闸阀打开，使物体由于重力作用下滑至投掷设备的物体出口，并在物体下滑后即可关闭所述闸阀，便于对下一次的物体进行颜色识别。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图4为申请实施例提供的一种物体颜色识别装置的示意图，详述如下：

所述物体颜色识别装置包括：

位置检测单元401，用于检测物体在投掷设备中的位置；

图像采集单元402，用于当检测到物体到达预设位置时，采集所述物体的灰度图像和彩色图像；

图像修正单元403，用于根据所述灰度图像对所述彩色图像进行修正，得到修正图像；

图像识别单元404，用于根据所述修正图像对所述物体颜色进行识别。

所述物体颜色识别装置，与图2所述的物体颜色识别方法对应。

图5是本申请一实施例提供的投掷设备的示意图。如图5所示，该实施例的投掷设备5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52，例如物体颜色识别程序。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个物体颜色识别方法实施例中的步骤。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述投掷设备5中的执行过程。例如，所述计算机程序52可以被分割成：

位置检测单元，用于检测物体在投掷设备中的位置；

图像采集单元，用于当检测到物体到达预设位置时，采集所述物体的灰度图像和彩色图像；

图像修正单元，用于根据所述灰度图像对所述彩色图像进行修正，得到修正图像；

图像识别单元，用于根据所述修正图像对所述物体颜色进行识别。

所述投掷设备可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是投掷设备5的示例，并不构成对投掷设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述投掷设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51可以是所述投掷设备5的内部存储单元，例如投掷设备5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述投掷设备5的外部存储设备，例如所述投掷设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述投掷设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述投掷设备所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种投掷设备，其特征在于，所述投掷设备包括：主体、控制器、图像传感器，在所述主体上开设有物体入口、物体出口、物体引导通道，所述物体引导通道连接所述物体入口和所述物体出口，所述投掷设备还包括闸阀、位置检测器，所述闸阀、图像传感器设置在所述物体引导通道内，所述图像传感器的图像采集方向对准预设位置，所述控制器接收所述位置检测器所检测到的物体位于所述预设位置的位置检测信号时，向所述图像传感器发送图像采集指令。

2.根据权利要求1所述的投掷设备，其特征在于，所述预设位置位于闸阀处，且在所述闸阀处于关闭状态时，投入的物体在所述投掷设备中处于稳定状态的位置。

3.根据权利要求1或2所述的投掷设备，其特征在于，所述位置检测器为按压开关，且所述按压开关设置在所述预设位置。

4.根据权利要求1或2所述的投掷设备，其特征在于，所述位置检测器为距离传感器，且所述距离传感器的检测方向对准所述预设位置。

5.根据权利要求4所述的投掷设备，其特征在于，所述距离传感器为红外线测距传感器或超声波测距传感器。

6.根据权利要求1所述的投掷设备，其特征在于，所述图像传感器包括灰度图像传感器和彩色图像传感器。

7.根据权利要求1所述的投掷设备，其特征在于，所述闸阀包括旋转部件和舵机，所述舵机输出轴驱动所述旋转部件按照预设的角度旋转。

8.根据权利要求7所述的投掷设备，其特征在于，在所述物体引导通道处于关闭状态时，所述旋转部件处于倾斜状态，且倾斜角度为预定的角度。

9.根据权利要求7或8所述的投掷设备，其特征在于，所述旋转部件为旋转板或旋转杆。

10.根据权利要求1所述的投掷设备，其特征在于，所述投掷设备还包括发光装置，所述发光装置设置在所述物体引导通道，且发光方向对准所述预设位置。

Images