CN211535477U - 一种康复机器人的腿内衬套机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种康复机器人的腿内衬套机构，包括大腿骨、腿内芯、山形内衬、压盖、两个压板和方形内衬；腿内芯通过大腿骨的U型内衬套入大腿骨内腔，山形内衬位于大腿骨的U型内衬的开口部位，与U形内衬构成一个整周；压盖通过螺钉与紧固大腿骨连接；腿内芯套入大腿骨内的头部通过螺钉与方形内衬连接，方形内衬的两端设有压板，与大腿骨内腔形成滑动连接；通过将金属腿内芯与金属腿外套通过塑料U形内衬、山形内衬和方形内衬隔离，达到了腿内芯与外套相对运动时顺滑，平稳和低噪音等目的，使本发明具备了可靠的性能和优良的实效。解决现有衬套结构普遍存在滑动阻力大，运动不平稳，噪音大，铝制内芯镀层脱落，外观呈现乌斑等问题。

Description

一种康复机器人的腿内衬套机构

技术领域

本发明属于康复医疗机器人技术领域，涉及一种康复机器人的腿内衬套机构，用于外骨骼机器人腿部外套和内芯的滑动机构连接。

背景技术

我国人口众多，脑瘫脑中风患者众多，人口老龄化日趋严重，每年有大量患者需要进行康复医疗训练。对肢体残疾患者目前最有效的训练方式是采用外骨骼机器人对患者进行助力训练。其主要特点是将人体腿部固定于外骨骼机构，通过外骨骼机构关节处的电机来驱动人体腿部，进行康复训练。

因此，康复医疗机器人的腿部结构为外骨骼的核心结构。目前，腿部结构的腿外套和内芯的衬套滑动装置普遍存在滑动阻力大，运动不平稳，噪音大，铝制内芯镀层脱落，外观呈现乌斑等问题。因此迫切需要一种顺滑，平稳，低噪音的腿内衬套机构。

发明内容

要解决的技术问题

为了避免现有技术的不足之处，本发明提出一种康复机器人的腿内衬套机构，解决现有衬套结构普遍存在滑动阻力大，运动不平稳，噪音大，铝制内芯镀层脱落，外观呈现乌斑等问题。

技术方案

一种康复机器人的腿内衬套机构，包括大腿骨1；其特征在于还包括腿内芯1、山形内衬4、压盖6、两个压板和方形内衬10；腿内芯1通过大腿骨1的U型内衬3套入大腿骨1内腔，山形内衬4位于大腿骨1的U型内衬3的开口部位，与与U形内衬构成一个整周；压盖6通过螺钉与紧固大腿骨1连接；腿内芯1套入大腿骨1内的头部通过螺钉与方形内衬10连接，方形内衬10的两端设有压板，与大腿骨1内腔形成滑动连接；所述腿内芯1位于大腿骨1外的一端设有带通孔的圆耳，端部为带通孔的圆形结构。

所述山形内衬4的山形结构与大腿骨1上的V形槽匹配。

有益效果

本发明提出的一种康复机器人的腿内衬套机构，通过将金属腿内芯与金属腿外套通过塑料U形内衬、山形内衬和方形内衬隔离，达到了腿内芯与外套相对运动时顺滑，平稳和低噪音等目的，使本实用新型具备了可靠的性能和优良的实效。解决现有衬套结构普遍存在滑动阻力大，运动不平稳，噪音大，铝制内芯镀层脱落，外观呈现乌斑等问题。

附图说明

图1：腿内衬套机构爆炸图

图2：腿内衬套机构剖视图

腿内芯1、大腿骨2、U形内衬3、山形内衬4、螺钉5、压盖6、螺钉7、压板8、压板9、方形内衬10和螺钉11。

具体实施方式

现结合实施例、附图对本发明作进一步描述：

本实施例腿内衬套机构主要由腿内芯1、大腿骨2、U形内衬3、山形内衬4、螺钉5、压盖6、螺钉7、压板8、压板9、方形内衬10和螺钉11组成。见附图1和2。

腿内芯1装入大腿骨2方孔中,通过伸缩并定位来匹配康复患者腿长。塑料U形内衬3装入大腿骨2的相应槽中，塑料山形内衬4也装入大腿骨2上与U形内衬构成一个整周，并与腿内芯1上的V形槽匹配。U形内衬3和山形内衬4用压盖6通过螺钉5和螺钉7压紧并与大腿骨2固定。用螺钉11将压板8、塑料方形内衬10以及压板9安装固定在腿内芯1的末端。这个构造将金属腿内芯1与金属大腿骨2通过塑料U形内衬3、山形内衬4和方形内衬10隔离，达到了腿内芯与外套相对运动时顺滑，平稳和低噪音等目的。

Claims (2)

1.一种康复机器人的腿内衬套机构，包括大腿骨(2)；其特征在于还包括腿内芯(1)、山形内衬(4)、压盖(6)、两个压板和方形内衬(10)；腿内芯(1)通过大腿骨(2)的U型内衬(3)套入大腿骨(2)内腔，山形内衬(4)位于大腿骨(2)的U型内衬(3)的开口部位，与U形内衬构成一个整周；压盖(6)通过螺钉与紧固大腿骨(2)连接；腿内芯(1)套入大腿骨(2)内的头部通过螺钉与方形内衬(10)连接，方形内衬(10)的两端设有压板，与大腿骨(2)内腔形成滑动连接；所述腿内芯(1)位于大腿骨(2)外的一端设有带通孔的圆耳，端部为带通孔的圆形结构。

2.根据权利要求1所述康复机器人的腿内衬套机构，其特征在于：所述山形内衬(4)的山形结构与大腿骨(2)上的V形槽匹配。

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