CN211364916U - 一种防倾斜无人机结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种防倾斜无人机结构,包括多旋翼无人机本体，以及设置在多旋翼无人机本体底部的防倾斜装置；防倾斜装置包括重锤块，以及用于驱动重锤块沿多旋翼无人机本体的中心轴上下移动的驱动机构。该无人机结构的防倾斜性能强。

Description

一种防倾斜无人机结构

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，尤其涉及一种防倾斜无人机结构。

背景技术

随着无人机技术的日趋成熟，其在各行各业中的应用越来越广泛，在一些行业中，要求无人机在飞行过程中保存姿态平稳,例如测绘行业。

用于测绘的航测飞机一般是在无人机底部设置航测仪，航测飞机在目标区域上空飞行时，由航测仪对地面的地形地貌、建筑分布等进行测绘作业。为了保证测绘结果的准确性，一般要求无人机在飞行过程中保持水平，避免由于机身倾斜导致航测仪对准方向偏差过大。

为此，一般是在无人机中设置陀螺仪，以实时测量无人机的姿态角度，当出现倾斜时可及时进行主动纠正，然而这种方式的防倾斜效果依然不够理想。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种防倾斜无人机结构，其防倾斜性能强。

为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：

一种防倾斜无人机结构,包括多旋翼无人机本体，以及设置在多旋翼无人机本体底部的防倾斜装置；

防倾斜装置包括重锤块，以及用于驱动重锤块沿多旋翼无人机本体的中心轴上下移动的驱动机构。

所述的防倾斜无人机结构中，所述驱动机构包括垂直于多旋翼无人机本体的中心轴的双向丝杆，两个对称地设置在双向丝杆两个螺纹部上的丝杆螺母，两根分别连接两个丝杆螺母和所述重锤块的连杆，以及用于驱动双向丝杆转动的驱动电机；连杆的一端与重锤块铰接，另一端与对应的丝杆螺母铰接，两根连杆长度相同。

所述的防倾斜无人机结构中，所述驱动机构还包括两块与多旋翼无人机本体底部固连的安装板，所述双向丝杆两端分别与两块安装板转动连接，所述驱动电机连接在其中一块安装板上。

所述的防倾斜无人机结构中，所述重锤块为钢块、铜块或铅块。

所述的防倾斜无人机结构中，所述多旋翼无人机本体内设置有控制器、电池和陀螺仪；所述驱动电机、电池和陀螺仪均与控制器电性连接。

所述的防倾斜无人机结构中，所述多旋翼无人机本体内还设置有GPS模块，GPS模块与控制器电性连接。

所述的防倾斜无人机结构中，所述多旋翼无人机本体内还设置有无线通信模块，无线通信模块与控制器电性连接。

所述的防倾斜无人机结构中，所述多旋翼无人机本体内还设置有三轴加速度传感器，三轴加速度传感器与控制器电性连接。

有益效果：

本实用新型提供的一种防倾斜无人机结构，飞行时通过驱动机构使重锤块沿多旋翼无人机本体的中心轴往下伸出，从而使无人机的重心下移，提高其静稳定性，不容易因为干扰风等干扰作用而发生倾斜，防倾斜性能强。

附图说明

图1为本实用新型提供的防倾斜无人机结构的结构示意图，图中显示的是重锤块收回的状态。

图2为本实用新型提供的防倾斜无人机结构的结构示意图，图中显示的是重锤块伸出的状态。

图3为本实用新型提供的防倾斜无人机结构中，防倾斜装置的结构示意图。

图4为本实用新型提供的防倾斜无人机结构的设备连接图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

下文的公开提供的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1-4，本实用新型提供的一种防倾斜无人机结构,包括多旋翼无人机本体1，以及设置在多旋翼无人机本体底部的防倾斜装置2；

防倾斜装置2包括重锤块2.1，以及用于驱动重锤块2.1沿多旋翼无人机本体1的中心轴a上下移动的驱动机构2.2。

无人机起飞前，重锤块2.1是收回并贴近无人机本体1的底部的（如图1），起飞后并到达目标高度时，可通过驱动机构2.2使重锤块2.1沿多旋翼无人机本体的中心轴a往下伸出，从而使无人机的重心下移，提高其静稳定性，当机身发生倾斜时，重锤块2.1的在重力作用下会产生较大的复位力矩，使机身重新回到稳定状体，因此不容易因为干扰风等干扰作用而发生倾斜，防倾斜性能强。而由于无人机转弯时是需要机身倾斜的，此时可先把重锤块2.1往上收回再进行转弯。

具体的，见图3，驱动机构2.2包括垂直于多旋翼无人机本体的中心轴a的双向丝杆2.2a，两个对称地设置在双向丝杆两个螺纹部上的丝杆螺母2.2b（双向丝杆与丝杆螺母组成丝杆传动副），两根分别连接两个丝杆螺母2.2b和重锤块2.1的连杆2.2c，以及用于驱动双向丝杆2.2a转动的驱动电机2.2d；连杆2.2c的一端与重锤块2.1铰接，另一端与对应的丝杆螺母2.2b铰接，两根连杆2.2c长度相同。

当双向丝杆2.2a正转时，两个丝杆螺母2.2b相向移动，两根连杆2.2c带动重锤块2.1下移，当双向丝杆2.2a反转时，两个丝杆螺母2.2b相背移动，重锤块2.1上移。驱动机构2.2也可以是伸缩杆，但是与伸缩杆相比，上述的驱动机构2.2在收回重锤块2.1时可以收得更加贴近多旋翼无人机本体底部，从而在无人机需要转弯时，机身更容易主动倾斜，因此对无人机的转弯性能的影响较小，又由于重锤块2.1是在多旋翼无人机本体的中心轴a上移动的，收回时与无人机自身的重心比较靠近，可进一步降低对转弯性能的影响。

进一步的，驱动机构2.2还包括两块与多旋翼无人机本体1底部固连的安装板2.2e，双向丝杆2.2a两端分别与两块安装板2.2e转动连接，驱动电机2.2d连接在其中一块安装板2.2e上。优选的，安装板2.2e与多旋翼无人机本体1底部是通过螺丝连接的，这样，防倾斜装置2可拆卸。

在一些优选的实施方式中，重锤块2.1为钢块、铜块或铅块，其密度较大，相同体积情况下，具有较大的重量，可把无人机的重心下移更多，无人机的姿态稳定性更好。

进一步的，见图4，多旋翼无人机本体1内设置有控制器3、电池4和陀螺仪5；驱动电机2.2d、电池4和陀螺仪5均与控制器3电性连接。通过陀螺仪可实时测量机体的姿态角度，控制器可根据测量结果实时进行姿态角的主动调节，从而进一步提高抗倾斜性能。

进一步的，见图4，多旋翼无人机本体1内还设置有GPS模块6，GPS模块6与控制器3电性连接。通过GPS模块6对无人机的位置进行定位，以便对无人机的飞行路线进行导航。

进一步的，见图4，多旋翼无人机本体1内还设置有无线通信模块7，无线通信模块7与控制器3电性连接。通过无线通信模块7可与地面终端进行通信，从而可由地面终端对无人机的飞行路线进行实时监测和控制。

进一步的，见图4，多旋翼无人机本体1内还设置有三轴加速度传感器8，三轴加速度传感器8与控制器3电性连接。通过三轴加速度传感器8可实时测量无人机的加速度情况，当无人机需要进行匀速飞行时，加速度应该为零，控制器可根据实际情况进行调节，以保证匀速飞行，此外，对加速度进行积分可得到无人机的速度值，因此也可测量无人机的速度。

综上所述，虽然本实用新型已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本实用新型，本领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，其方案与本实用新型实质上相同。

Claims (8)

1.一种防倾斜无人机结构,其特征在于，包括多旋翼无人机本体，以及设置在多旋翼无人机本体底部的防倾斜装置；

防倾斜装置包括重锤块，以及用于驱动重锤块沿多旋翼无人机本体的中心轴上下移动的驱动机构。

2.根据权利要求1所述的防倾斜无人机结构，其特征在于，所述驱动机构包括垂直于多旋翼无人机本体的中心轴的双向丝杆，两个对称地设置在双向丝杆两个螺纹部上的丝杆螺母，两根分别连接两个丝杆螺母和所述重锤块的连杆，以及用于驱动双向丝杆转动的驱动电机；连杆的一端与重锤块铰接，另一端与对应的丝杆螺母铰接，两根连杆长度相同。

3.根据权利要求2所述的防倾斜无人机结构，其特征在于，所述驱动机构还包括两块与多旋翼无人机本体底部固连的安装板，所述双向丝杆两端分别与两块安装板转动连接，所述驱动电机连接在其中一块安装板上。

4.根据权利要求1所述的防倾斜无人机结构，其特征在于，所述重锤块为钢块、铜块或铅块。

5.根据权利要求2所述的防倾斜无人机结构，其特征在于，所述多旋翼无人机本体内设置有控制器、电池和陀螺仪；所述驱动电机、电池和陀螺仪均与控制器电性连接。

6.根据权利要求5所述的防倾斜无人机结构，其特征在于，所述多旋翼无人机本体内还设置有GPS模块，GPS模块与控制器电性连接。

7.根据权利要求5所述的防倾斜无人机结构，其特征在于，所述多旋翼无人机本体内还设置有无线通信模块，无线通信模块与控制器电性连接。

8.根据权利要求5所述的防倾斜无人机结构，其特征在于，所述多旋翼无人机本体内还设置有三轴加速度传感器，三轴加速度传感器与控制器电性连接。

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