CN211325579U - 手术机器人用连接固定组件 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种手术机器人用连接固定组件，所述连接固定组件包括可拆卸式连接的第一连接件和第二连接件；所述第一连接件设有第二连接件容纳腔及固定杆，所述第二连接件容纳腔至少一侧开口，所述第二连接件容纳腔的内壁设有活动滚珠槽，所述活动滚珠部分突出于所述活动滚珠槽，所述第二连接件容纳腔与所述活动滚珠槽相对的一侧设有滑轨和固定通孔，所述固定杆的末端能够贯穿所述固定通孔到达所述第二连接件容纳腔内；所述第二连接件能够嵌入所述第二连接件容纳腔内。本实用新型更换方便且安全性高，极大程度地克服目前临床所面临的技术瓶颈，减少手术创伤，缩短手术时间，使得手术更加微创化和精细化。本实用新型尤其适用于耳部手术。
Description
技术领域
本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术机器人用连接固定组件。
背景技术
手术机器人因其精准性及安全性为各类外科手术提供了一种全新的选择。目前，适用于耳科的专业型手术机器人已经投入临床应用，并被应用于耳部及侧颅底的各种疾病的手术治疗。在手术过程中，不免需要更换手术机器人执行末梢的夹持器具以满足临床需求，因此，为手术机器人执行末梢设计易于更换且安全性高的连接固定组件便十分重要。
目前，已经投入临床应用的耳科手术机器人，其执行末梢的连接固定组件采用螺纹与旋转卡口二者相结合的设计，将手术器械装入连接机构中后，拧紧连接机构的固定螺母，其优点是固定牢固。但该设计的可拆卸性较差，在更换夹持器械时操作较为繁琐，需要将固定器的固定螺母旋转后，将手术器械卸下，且装卸方向为前后(朝向患者)；该设计在手术过程中进行实时器械更换时，极有可能对患者造成意外创伤，若要避免这一情况发生，则必须将手术机器人撤出手术区域或至少旋转其末梢朝向以更换器械，更换后需再次调节对准执行末梢的朝向，此举将大大延长手术时间。
实用新型内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种手术机器人用连接固定组件。
为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种手术机器人用连接固定组件，所述连接固定组件包括可拆卸式连接的第一连接件和第二连接件；
所述第一连接件设有第二连接件容纳腔及固定杆，所述第二连接件容纳腔至少一侧开口，所述第二连接件容纳腔的内壁设有活动滚珠槽，所述活动滚珠槽内容纳有活动滚珠，所述活动滚珠部分突出于所述活动滚珠槽，所述第二连接件容纳腔与所述活动滚珠槽相对的一侧设有滑轨和固定通孔，所述固定杆的末端能够贯穿所述固定通孔到达所述第二连接件容纳腔内；
所述第二连接件能够嵌入所述第二连接件容纳腔内，所述第二连接件设有滚珠卡槽和滑块，所述滚珠卡槽能够容纳所述活动滚珠的突出部分，所述滑块与所述滑轨匹配，能够在所述滑轨中滑动。并保证两连接件的良好固定。
如上所述，本实用新型的手术机器人用连接固定组件，具有以下有益效果：本实用新型所示的手术机器人用连接固定组件采用通滑槽与螺栓的组合连接方式，能够在确保不对患者造成意外创伤的情况下，通过简单的操作即对机器人执行末梢进行器具更换。更换方便且安全性高，极大程度地克服目前临床所面临的技术瓶颈，减少手术创伤，缩短手术时间，使得手术更加微创化和精细化。本实用新型尤其适用于耳部手术。
附图说明
图1显示为本实用新型的手术机器人用连接固定组件的第一连接件结构图。
图2显示为本实用新型的手术机器人用连接固定组件的第一连接件主视图。
图3显示为本实用新型的手术机器人用连接固定组件的第一连接件俯视图。
图4显示为本实用新型的手术机器人用连接固定组件的第一连接件右视图。
图5显示为本实用新型的手术机器人用连接固定组件结构图。
图6显示为本实用新型的手术机器人用连接固定组件的第二连接件俯视图。
图7显示为本实用新型的手术机器人用连接固定组件的第二连接件右视图。
图8显示为本实用新型的手术机器人用连接固定组件构的第二连接件主视图。
元件标号说明
1 第一连接件
11 第二连接件容纳腔
12 固定通孔
13 活动滚珠槽
14 滑轨
2 操作机构接口
3 固定杆
31 旋转手柄
4 第二连接件
41 滚珠卡槽
42 固定盲孔
43 滑块
5 执行器械
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。
请参阅图1至图8。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。
本实用新型的手术机器人用连接固定组件，包括可拆卸式连接的第一连接件1和第二连接件4；
如图1-4所示，所述第一连接件1设有第二连接件容纳腔11及固定杆3，所述第二连接件容纳腔11至少一侧开口，所述第二连接件容纳腔11的内壁设有活动滚珠槽13，所述活动滚珠槽13内容纳有活动滚珠，所述活动滚珠部分突出于所述活动滚珠槽13，所述第二连接件容纳腔11与所述活动滚珠槽相对的一侧设有滑轨14和固定通孔12，所述固定杆3的末端能够贯穿所述固定通孔12到达所述第二连接件容纳腔11内；
如图5所示，所述第二连接件4能够嵌入所述第二连接件容纳腔11内，所述第二连接件4如图7所示，设有滚珠卡槽41和滑块43，所述滚珠卡槽41能够容纳所述活动滚珠的突出部分，所述滑块43与所述滑轨14匹配，能够在所述滑轨14中滑动。
所述第二连接件容纳腔11用于容纳第二连接件4。所述滑轨14能够使得第二连接件4能够在所述第二连接件容纳腔11内滑动，滚珠设计能够增强滑动效果，减少滑动时间。所述固定通孔12和固定杆3相互配合，使得第二连接件4滑入第二连接件容纳腔11后，能够固定住，防止第二连接件4松动或脱落。所述固定通孔12与所述滑轨14同侧。增强固定效果。
所述第二连接件与手术器械连接。如图6、图7所示，所述第二连接件可以焊接在手术器械5上，所述执行器械5为现有技术，根据手术的不同而不同。
优选的，所述执行器械5的延伸方向和所述滑块的延伸方向垂直。固定效果更佳。
可选的，所述滚珠的半径为1-3mm。
可选的，所述固定通孔12的半径为1-5mm。
进一步的，所述固定通孔12和所述固定杆3的侧壁设有相互匹配的螺纹。增强固定效果。
在一种实施方式中，所述固定杆3一端设有旋转手柄31。方便操作人员手握，进行旋转。
所述第二连接件容纳腔11的容积为27-8000mm3。
第二连接件容纳腔和第二连接件的可以为任何形状，只要能够实现两者匹配即可。优选为，为球体或长方体空腔。方便第二连接件的插入和固定。
进一步的，所述第二连接件容纳腔11为正方体空腔。所述第二连接件容纳腔11的边长为3mm-20mm。
所述滑轨14的数量为1条-6条。增强固定效果。优选为2条，既保证固定效果，又防止滑轨过多，不方便操作。
所述滑轨可以为长方体凹槽或燕尾槽。
所述第二连接件容纳腔11的腔壁上设有操作机构接口2。
所述操作机构接口用于与手术机器人的操作机构连接。在一种实施方式中，所述操作机构接口可以通过螺钉和螺孔配合的方式与操作机构连接。也可以采用其他的现有技术的连接方式，只要能够实现与手术机器人的操作机构连接即可。
优选的，如图1所示，所述第二连接件容纳腔11三侧开口。方便第二连接件的插入。
如图7所示，在一种实施方式中，所述第二连接件还设有固定盲孔42，用于固定所述固定杆3的末端，在连接固定组件装配状态下，固定盲孔42与所述固定通孔12同轴。
所述固定盲孔12设有与固定杆3相匹配的螺纹。用于连接固定杆3。
所述滚珠卡槽可用于定位。
所述固定盲孔42的半径与所述固定通孔12半径相同。
可选的，所述固定盲孔42的半径为1-5mm。
所述滚珠卡槽41的半径为1-3mm。
所述滑块可以是与滑轨匹配的长方体或燕尾滑块。
使用时，将第二连接件4的滑块对准第二连接件容纳腔11的滑轨，使滑块在滑轨中滑动，同时在活动滚珠的作用下加快滑入到第二连接件容纳腔中，此时，活动滚珠卡入滚珠卡槽41，固定盲孔42与固定通孔12同轴，插入固定杆，将固定杆的末端插入到固定盲孔42中，将第二连接件固定。
上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。
Claims (10)
1.一种手术机器人用连接固定组件，其特征在于：
所述连接固定组件包括可拆卸式连接的第一连接件(1)和第二连接件(4)；
所述第一连接件(1)设有第二连接件容纳腔(11)及固定杆(3)，所述第二连接件容纳腔(11)至少一侧开口，所述第二连接件容纳腔(11)的内壁设有活动滚珠槽(13)，所述活动滚珠槽(13)内容纳有活动滚珠，所述活动滚珠部分突出于所述活动滚珠槽(13)，所述第二连接件容纳腔(11)与所述活动滚珠槽相对的一侧设有滑轨(14)和固定通孔(12)，所述固定杆(3)的末端能够贯穿所述固定通孔(12)到达所述第二连接件容纳腔(11)内；
所述第二连接件(4)能够嵌入所述第二连接件容纳腔(11)内，所述第二连接件(4)设有滚珠卡槽(41)和滑块(43)，所述滚珠卡槽(41)能够容纳所述活动滚珠的突出部分，所述滑块(43)与所述滑轨(14)匹配，能够在所述滑轨(14)中滑动。
2.如权利要求1所述的手术机器人用连接固定组件，其特征在于，所述第二连接件容纳腔(11)的腔壁上设有操作机构接口(2)。
3.如权利要求1所述的手术机器人用连接固定组件，其特征在于，所述固定通孔(12)和所述固定杆(3)的侧壁设有相互匹配的螺纹。
4.如权利要求1所述的手术机器人用连接固定组件，其特征在于，所述固定杆(3)一端设有旋转手柄(31)。
5.如权利要求1所述的手术机器人用连接固定组件，其特征在于，所述第二连接件容纳腔(11)为球体或长方体空腔。
6.如权利要求5所述的手术机器人用连接固定组件，其特征在于，所述第二连接件容纳腔(11)为正方体空腔。
7.如权利要求1所述的手术机器人用连接固定组件，其特征在于，所述滑轨(14)的数量为1条-6条。
8.如权利要求1所述的手术机器人用连接固定组件，其特征在于，所述第二连接件(4)还设有固定盲孔(42)，用于容纳所述固定杆(3)的末端，在所述第一连接件(1)和第二连接件(4)连接状态下，所述固定盲孔(42)与所述固定通孔(12)同轴。
9.如权利要求8所述的手术机器人用连接固定组件，其特征在于，所述固定盲孔(42)设有与固定杆(3)相匹配的螺纹。
10.如权利要求1所述的手术机器人用连接固定组件，其特征在于，所述第二连接件(4)连接于手术器械。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201922414769.9U CN211325579U (zh) | 2019-12-26 | 2019-12-26 | 手术机器人用连接固定组件 |
| PCT/CN2020/110744 WO2021036973A1 (zh) | 2019-08-23 | 2020-08-24 | 一种手术机器人执行装置及连接系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201922414769.9U CN211325579U (zh) | 2019-12-26 | 2019-12-26 | 手术机器人用连接固定组件 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN211325579U true CN211325579U (zh) | 2020-08-25 |
Family
ID=72096311
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201922414769.9U Active CN211325579U (zh) | 2019-08-23 | 2019-12-26 | 手术机器人用连接固定组件 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN211325579U (zh) |
-
2019
- 2019-12-26 CN CN201922414769.9U patent/CN211325579U/zh active Active
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