CN211306293U - 一种导轨子段 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种导轨子段，导轨子段在垂直于长度方向上的截面左右对称，导轨子段上端部为固定端，所述固定端的上表面设置有沿导轨子段长度方向延伸的缩颈槽；导轨子段的下端面上设置有沿导轨子段长度方向延伸的限位槽，所述限位槽也设置为缩颈槽；导轨子段两侧边均设置有第一翼缘板、第二翼缘板，第一翼缘板和第二翼缘板均为倾斜状，且第一翼缘板和第二翼缘板构成广角状，两者之间的距离从靠近导轨子段中垂面到远离导轨子段的中垂面的方向上逐渐增大；导轨子段两侧边的第二翼缘板的上方均形成槽口，且槽口朝向固定端。

Description

一种导轨子段

本申请主张2019年4月29日申请的申请号为201920614620.2的“一种包括竖向移动部的机器人”的优先权，原受理机构为中国。

技术领域

本实用新型涉及导轨技术领域，尤其是一种导轨子段。

背景技术

在现实生活中，比如对生产线的巡检、对相对危险的环境进行巡检都需要相应的工作人员到待检测的环境中去，比如对生产线的巡检，这样就需要一个专业人员在整个生产线上走动进行检查，大大的浪费了人力。对应相对危险或者工作环境恶劣的环境中，比如冬天山区的路况巡检等，都需要相应专业的人员来检查。这样的工作安全系数低。目前，巡检机器人已经广泛运用到待检测的环境中去，其能够对生产线、对相对危险的环境进行巡检，从而降低人力，保障工作安全。

一般而言，巡检机器人在行走机构的设计上，主要采用导轨式行走方式，现有技术中，导轨主要存在以下问题：导轨设计不简洁，导轨自身重量大，拼接不稳定，悬挂安装不方便。

实用新型内容

为了克服上述现有技术中的缺陷，本实用新型提供一种导轨子段，通过固定管的缩颈槽和连接部件可拼接形成导轨，拼接简单稳定；通过在连接部件上设螺钉定位孔，以便于将拼接后形成的导轨进行悬挂安装；导轨子段中心镂空，为自身减轻一定重量，导轨子段设计简洁，便于加工。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案，包括：

一种导轨子段，导轨子段在垂直于长度方向上的截面左右对称，导轨导轨子段的上端部为固定端，所述固定端的上表面设置有沿导轨子段长度方向延伸的缩颈槽。

导轨子段两侧边均设置有分别与机器人上对应滚轮相适配的第一翼缘板和第二翼缘板，第一翼缘板和第二翼缘板均为倾斜状，且第一翼缘板和第二翼缘板构成广角状，两者之间的距离从靠近导轨子段中垂面到远离导轨子段的中垂面的方向上逐渐增大。

相邻的第一导轨子段和第二导轨子段之间通过连接部件进行拼接；其中，

连接部件一端插在第一导轨子段的固定端缩颈槽中，另一端插在第二导轨子段导轨对应的固定端的缩颈槽中。

连接部件的上表面设有螺钉定位孔。

导轨子段设置为直轨或弯轨，且弯轨的两端均设有一段直轨；多根导轨子段拼接形成一字形或U形或S形的轨道。

导轨子段左侧边的第二翼缘板上方设置有第一槽口，导轨子段右侧边的第二翼缘板上方设置有第二槽口，且第一槽口和第二槽口均朝向固定端。

导轨子段的左侧边设有导电带安装面，所述导电带安装面位于导轨子段的第一槽口和固定端之间；导轨子段的右侧边设有同步带安装面，所述同步带安装面位于导轨子段的第二槽口和固定端之间。

所述导电带安装面上端设有第一螺钉定位槽；所述同步带安装面上端设有第二螺钉定位槽；

第一螺钉定位槽与所述第二螺钉定位槽均为通孔，且二者相对设置。

导轨子段的下端面上设置有沿导轨子段长度方向延伸的限位槽，所述限位槽也设置为缩颈槽。

导轨子段在垂直于长度延伸方向的截面上，导轨子段为中心镂空。

本实用新型的优点在于：

(1)导轨子段的固定端的上表面设置有沿导轨长度方向延伸的缩颈槽，相邻的两个导轨子段之间通过连接部件与该缩颈槽相配合以进行拼接，使导轨子段的拼接更加稳固。

(2)导轨子段的第一翼缘板和第二翼缘板均为倾斜状，第一翼缘板和第二翼缘板分别与机器人的承重轮和导向轮相适配，从而实现机器人的承载和导向。

(3)连接部件的上表面设有螺钉定位孔，通过螺钉定位孔可以将导轨子段拼接后形成的第二导轨与悬挂杆或其他悬挂件进行连接，从而对导轨子段拼接后形成的第二导轨进行悬挂。

(4)导轨子段设置为直轨或弯轨，且弯轨的两端均设有一段直轨，便于导轨子段之间拼接形成一字形或U形或S形的第二导轨。

(5)导轨子段两侧边的第二翼缘板的上方均形成槽口，导电带安装面和同步带安装面分别位于导轨子段两侧边的两个槽口和固定端之间，槽口的底部抵住导电带和同步带下端面，可以防止导电带和同步带位置发生偏移。

(6)导电带安装面上端设有第一螺钉定位槽，同步带安装面上端设有第二螺钉定位槽，是为了对导电带和同步带加强固定装；

第一螺钉定位槽与所述第二螺钉定位槽均为通孔，且二者相对设置；相对设置的第一螺钉定位槽和第二螺钉定位槽之间，通过一根螺钉即可将导电带和同步带分别固定在导电带固定面和同步带固定面上，安装固定方便，节省材料。

(7)导轨子段的限位槽设置为缩颈槽，能够将限位滚轮的两侧包住，有效的将限位滚轮卡在限位槽中，不易脱落。

(8)导轨子段为中心镂空，且中心镂出上下两个通孔，既能保证导轨子段的结构稳固，又使得导轨子段减轻一定重量。

(9)导轨子段的设计简洁，便于加工。

附图说明

图1为机器人升降架最长时的立体图。

图2为机器人去除升降架和检测部安装板时的主视图。

图3为第二导轨的剖视图。

图4为机器人中升降架收缩时的立体图。

图5为图4中A部分的放大图。

图6为滑轮子组件的结构图。

图7为图6中滑轮子组件的剖视图。

图8为壳体内倒置的部分结构图。

图9为竖向驱动组件第一种方案的结构图。

图10为竖向驱动组件第二种方案的结构图。

图11为导电带的截面图。

图12为安设有导电带的第二导轨的截面图。

图13为安设有导电带的第二导轨的轴侧图。

图中标注符号的含义如下：

101-滑轮固定块 1010-第一长条槽 1011-限位安装槽

102-防偏轮固定块 1021-第三弹簧 1022-挡片 1023-螺钉

103-防偏轮 104-承重轮 105-转动板 1051-平面轴承

106-电机过渡轮 107-同步连接轮 108-同步轮 109-水平电机

1100-限位滚轮 1101-限位支撑杆 1102-限位底座 1103-限位开关

121-碳刷 122-第一支撑架

131-第一导轨 132-第一滑块 133-第二弹簧

14-支撑板 141-升降导轨 142-升降滑块 143-升降固定块

144-第一限位块 145-第二限位块

201-升降架 2010-第二升降滑动端 2011-第二升降固定端

202-控制电路部

210-收放轴齿轮 211-收放电机齿轮 212-收放电机 213-收放轴

214-过渡齿轮

221-拉绳导向轴 222-导向轴架

231-第二支撑架 232-编码器 233-编码器过渡齿轮

234-编码器齿轮 235-拉绳挡圈 236-固定孔 237-拉绳孔

240-检测部安装板 2401-第二长条槽

250-竖向驱动电机 251-拉绳转轴 252-拉绳挡板 253-卷轴支撑架

254-蜗杆 255-涡轮

3-第二导轨 301-第一翼缘板 302-第二翼缘板 303-限位槽

304-导电带安装面 305-同步带安装面 306-槽口

307-固定端

4-导电带 41-导电芯

具体实施方式

如图1-10所示，一种机器人包括第二导轨3、检测部、移动部，检测部挂在移动部的下方，移动部带动检测部在第二导轨3上移动。其中移动部包括壳体，壳体内设置有控制检测部上下移动和在第二导轨3上来回移动的控制电路部202。

其中移动部包括水平移动部、竖向移动部。所述水平移动部带动下方的竖向移动部和检测部沿着匹配的第二导轨3长度方向上来回移动，检测部固定在设置移动部的下方，实现检测部在竖直高度上上下移动。

以下对于各部件进行详细的描述。

第二导轨3

如图3所示，第二导轨3在垂直于长度方向上的截面左右对称，第二导轨3上端部为固定端307，下端面上设置有限位槽303。第二导轨3两侧边均设置有第一翼缘板301、第二翼缘板302，第一翼缘板301和第二翼缘板302均为倾斜状。具体的，第一翼缘板301和第二翼缘板302构成广角状，且两者之间的距离从靠近第二导轨中垂面到远离第二导轨的中垂面的方向上逐渐增大。第二导轨3的两侧还分别设置有导电带安装面304和同步带安装面305。导电带安装面304和同步带安装面305位于第二翼缘板302和固定端307之间。第二翼缘板302上方还形成槽口306，槽口306的底部抵住导电带4和同步带下端面，可以防止导电带和同步带位置发生偏移。

1、水平移动部

如图1、图2-8所示，水平移动部包括壳体、固定在壳体上的滑轮组件、水平驱动组件、限位组件。

对以上组件进行详细描述如下：

1.1、滑轮组件

如图6所示，滑轮组件包括沿着第二导轨长度方向设置的若干个滑轮子组件，若干个滑轮子组件均固定在其中壳体上面板，壳体上面板作为支撑板14。每个滑轮子组件为关于第二导轨3中垂面对称的镜像结构，滑轮子组件的一侧包括在第一翼缘板301上滚动的承重轮104、在第二翼缘板302上滚动的防偏轮103、支撑承重轮104和防偏轮103的滑轮固定块101。防偏轮103与支撑防偏轮103的防偏轮固定块102形成防偏轮单元，防偏轮103通过防偏轮固定块102与滑轮固定块101连接。承重轮104与支撑承重轮104的承重转轴形成承重轮单元，所述承重转轴一端垂直固定在滑轮固定块101上，承重轮104通过轴承固定在承重转轴的另一端。所述防偏轮103和承重轮104与水平面分别成锐角和钝角。滑轮子组件两侧的滑轮固定块101固定在转动板105相应的两侧，所述转动板105的中部通过转轴固定在支撑板14上的平面轴承1051内，转动板105相对于支撑板14水平转动，这样当机器人转弯时滑轮组件能够适应性的转动。

具体的，如图7所示，所述防偏轮固定块102开设有侧边导通的腔体，腔体内设置有第三弹簧1021，所述防偏轮固定块102穿过滑轮固定块101厚度方向的槽，且在滑轮固定块101上来回移动。第三弹簧1021的一端固定在防偏轮固定块102上，另一端与挡片1022固定连接，所述挡片1022的下方设置有穿过防偏轮固定块102内腔且固定在滑轮固定块101上的螺钉1023，所述防偏轮固定块102内腔为长条状，且内腔的长度方向与防偏轮固定块102在滑轮固定块101内移动的方向相同。第三弹簧1021始终为压缩状态。在第二导轨3出现弯道时，会挤压滑轮组件一侧的防偏轮103，在第三弹簧1021的作用下，防偏轮103随着防偏轮固定块102一起沿着滑轮固定块101的槽斜向下滑动；另一侧在压缩状态下的第三弹簧1021的作用下，防偏轮103随着防偏轮固定块102一起沿着滑轮固定块101的槽斜向上滑动。从而保证机器人在转弯时，第二导轨3两侧的防偏轮103始终与第二导轨接触。

由于第一翼缘板301和第二翼缘板302构成广角状，当一侧的承重轮104往内侧倾斜时，在第三弹簧1021的作用下，承重轮104起到了矫正的作用。优化的，在该实施例中第一翼缘板301和第二翼缘板302相互垂直。

1.2、水平驱动组件

如图1、图2-8所示，水平驱动组件包括与同步带齿合的同步轮108、与同步轮108同轴设置的同步连接轮107、与同步连接轮107齿合的电机过渡轮106、水平电机109，所述水平电机109与电机过渡轮106连接驱动其转动，所述同步轮108与同步连接轮107连接的轴体通过轴承与第一滑块132连接，所述水平电机109通过穿过滑轮固定块101上第一长条槽1010的连接板固定在第一滑块132的下方。第一滑块132厚度方向穿过固定在滑轮固定块101上的第一导轨131，第一滑块132在第一导轨131上来回滑动。所述第一导轨131上设置有第二弹簧133，第二弹簧133的一端固定在第一滑块132上，且始终将第一滑块上方的同步轮向同步带的方向推动，从而使同步轮108始终与同步带齿合。第一滑块132上通过第一支撑架122支撑碳刷121，所述碳刷121始终与导电带接触。在该实施例中，碳刷121的型号为JBC-C型的双杆双头集成器，该型号的碳刷121上设置有第一弹簧(图中未示出)，第一弹簧始终为压缩状态，保证碳刷121一直与导电带接触。

1.3、限位组件

如图4-5所示，为了防止机器人从第二导轨3的两端掉落，第二导轨3的下端面上设置有限位槽303，并且在第二导轨3的两端部的限位槽303内设置有斜坡限位凸起，限位槽303正下方的壳体的前后两端均设置有与凹槽匹配的限位组件，当机器人上的离限位凸起最近的限位组件运动至限位凸起的下方时，限位凸起改变机器人壳体内控制电路部202中的限位开关1103状态，限位开关1103作为机器人中的停止开关，控制机器人停止运动或改变运动方向。

具体的，壳体包括设置在所述支撑板14在第二导轨长度方向的两侧均垂直的侧板，上设置有设置限位组件的限位安装槽1011，限位组件包括限位滚轮1100、支撑限位滚轮1100的限位支撑杆1101，限位支撑杆1101的另一端通过铰接件连接在限位底座1102上，所述限位底座1102固定在限位安装槽1011上的壳体上。控制机器人停止水平移动的限位开关1103设置在限位滚轮1100的下方。限位支撑杆1101与限位底座1102铰接处设置有使限位滚轮1100始终向上接触第二导轨3的弹簧，当机器人运动到第二导轨3的端部，限位槽303中的限位凸起向下压限位滚轮1100，直至限位开关1103改变状态。

2、竖向移动部

如图1-5、图8-9所示，竖向移动部包括收放组件、竖向驱动组件。以下对收放组件、竖向驱动组件做具体描述。

2.1.1、竖向收放组件

如图1-5所示，竖向收放组件包括升降架201，升降架201上端部设置在壳体的外侧面上，下端部设置在检测部安装板240上。为了减小机器人完全收缩后的竖直高度，升降架201上端部设置在支撑板14的厚度面上。

具体的竖向收放组件包括升降导轨141、在升降导轨141上水平来回移动的升降滑块142、升降固定块143。升降架201上端部的包括两个连接端，分别为第一升降滑动端和第一升降固定端。第一升降滑动端和第一升降固定端分别对应固定在升降滑块142和升降固定块143上。为了防止升降滑块142从升降导轨141上滑落，升降导轨141的两端部分别设置有第一限位块144和第二限位块145。当升降滑块142在升降导轨141上来回移动时，第一升降滑动端和第一升降固定端的距离可调，当第一升降滑动端和第一升降固定端的距离减小时升降架201高度增大，相反的，两个端点的距离增大时，升降架201的高度减小。相应的，升降架201的下端部也包括第二升降滑动端2010和第二升降固定端2011，第二升降滑动端2010在检测部安装板240上开设的第二长条槽2410内来回移动，第二升降固定端2011固定在检测部安装板240上表面。第二长条槽2410的延长线与第二升降固定端2011在检测部安装板240上的固定点重合，所述升降固定块143位于升降导轨141的延长线上。

升降架201为折叠伸缩架，其中机器人的用于导电和信号传输的导线固定在升降架201上，且升降架为拉伸状态时，导线为放松状态，从而保证导线在升降架的拉伸时不处于张紧状态。

2.2.1、竖向驱动组件的第一种方案

如图9所示，为了控制升降架201的高度，在壳体内还设置有竖向驱动组件，所述竖向驱动组件安装壳体内的下面板上。具体的，竖向驱动组件包括收放电机212、收放轴213、收放轴齿轮210、收放电机齿轮211、过渡齿轮214、若干个第二支撑架231。收放轴齿轮210、收放电机齿轮211、过渡齿轮214形成传动齿轮组。在该实施例中，收放电机212为直流电机。第二支撑架231为3个，分别为左支撑架、中部支撑架、右支撑架，左支撑架和右支撑架分别设置在收放轴213的两端部。三个第二支撑架231均固定在壳体的内侧面上。收放电机212固定右支撑架上，其执行端穿过右支撑架与收放电机齿轮211同轴连接，右支撑架与收放轴213通过轴承连接。收放轴213的右端部穿过右支撑架与收放轴齿轮210同轴连接，收放轴齿轮210、过渡齿轮214、收放电机齿轮211通过齿合传动，过渡齿轮214的设置可以拉开收放电机212和收放轴213的距离。收放轴213上设置有若干组拉绳挡圈235，每组拉绳挡圈235包括2块固定在收放轴213上的挡板，两个挡板用于形成相应拉绳的绕绳区。在该实施例中拉绳挡圈235为2组。每组拉绳挡圈235的两个挡板之间的收放轴213上设置有固定拉绳一端的固定孔236。

在壳体的下方还设置有拉绳穿过的拉绳孔237，为了将拉绳挡圈235上的拉绳导向到拉绳孔237，壳体内每个拉绳挡圈235相对的位置上还设置有拉绳导向结构。拉绳导向结构包括拉绳导向轴221和导向轴架222，拉绳导向轴221在导向轴架222上转动。所述2个拉绳孔237在检测部安装板240上的投影关于检测部安装板240的中线对称，这样防止检测部安装板240倾斜。

在该实施例中，拉绳的一端固定在收放轴213上，另一端固定在检测部安装板240上，当收放电机212驱动拉绳向收放轴213缠绕时，检测部安装板240向上运动，升降架201收缩，升降滑块142沿着升降导轨141向壳体外侧方向运动，且与升降固定块143的距离增加。

如图9所示，为了控制部能够获得拉绳在收放轴213上的缠绕情况，竖向移动部在壳体内还设置编码器模块。所述编码器模块包括编码器232、编码器过渡齿轮233、编码器齿轮234，编码器过渡齿轮233同轴固定在收放轴213上，编码器齿轮234与编码器过渡齿轮233齿合，编码器232穿过中部支撑架与编码器齿轮234连接，中部支撑架固定在壳体内侧面上。

2.2.2、竖向移动部的第二种方案

如图10所示，为了控制检测部安装板240的水平高度，在壳体内的下面板上还设置有竖向驱动组件，具体的，竖向驱动组件包括竖向驱动电机250、拉绳转轴251、拉绳挡板252、卷轴支撑架253、蜗杆254、涡轮255。所述拉绳转轴251两端通过卷轴支撑架253架设在壳体内。涡轮255同轴设置在拉绳转轴251上且拉绳转轴251随涡轮255转动而转动。所述竖向驱动电机250的驱动端与蜗杆254连接，所述蜗杆254与涡轮255形成涡轮蜗杆结构。所述竖向驱动电机250通过支撑架(图中未示出)支撑，所述蜗杆254的另一端穿过壳体且通过轴承与壳体连接，保证蜗杆254转动时的平衡性。所述拉绳转轴251位于涡轮255的两侧还均设置有两个拉绳挡板252，同一侧的两个拉绳挡板252中间为拉绳的绕绳区，该区域的拉升卷轴251上设置有固定拉绳一端的穿孔，位于拉绳的下方，壳体上还设置有拉绳穿过的拉绳孔237，拉绳的另一端穿过拉绳孔237后固定在检测安装板240上。随着涡轮255带动拉绳转轴251的正反转动，拉绳实现正反转，相应的检测部安装板240上下运动。为了保证涡轮蜗杆受力平衡，两侧用于固定拉绳的穿孔到涡轮255转动时的中心面的距离相等。

在该实施例中，竖向驱动电机250为步进电机，从而可以用脉冲控制步距，因此不需要使用编码器模块。

其中水平移动部、竖向移动部可以单独使用或者结合其他现有结构来使用。也可以两者组合使用。

3.机器人轨道

机器人轨道包括：第二导轨3、导电带4、同步带；

第二导轨3是由导轨子段30拼接而成；所述导轨子段30的其中一侧设有导电带安装面304；所述导轨子段30的另外一侧设有同步带安装面305；

所述导电带4设置于所述导轨子段的导电带安装面304上；所述导电带上设有导电芯41，机器人在第二导轨3上通过所述导电带4进行取电和通讯；

所述同步带设置于所述导轨子段的同步带安装面；在第二导轨3上，机器人的齿轮与同步带之间啮合传动，从而实现机器人在第二导轨3的行走。

3.1、导轨子段30

由图3和图12所示，

导轨子段30在垂直于长度方向上的截面左右对称，导轨子段30上端部为固定端307，所述固定端307的上表面设置有沿导轨子段30长度方向延伸的两个缩颈槽，即缩颈槽A1和缩颈槽A2，且缩颈槽A1和缩颈槽A2沿导轨子段30长度方向左右对称。

导轨子段30两侧边均设置有分别与机器人上对应滚轮相适配的第一翼缘板301和第二翼缘板302，第一翼缘板301和第二翼缘板302均为倾斜状，且第一翼缘板301和第二翼缘板302构成广角状，两者之间的距离从靠近导轨中垂面到远离第二导轨的中垂面的方向上逐渐增大。例如，第一翼缘板301与机器人的承重轮104相适配，第二翼缘板302与机器人的导向轮相适配，从而实现机器人的承载和导向。

导轨子段30两侧边的第二翼缘板302的上方均设置为槽口306，其中，导轨子段30左侧边的第二翼缘板302的上方的槽口306为第一槽口，导轨子段30右侧边的第二翼缘板302的上方的槽口306为第二槽口，且第一槽口和第二槽口对称设置，均朝向固定端207。

导轨子段30的下端面上设置有沿导轨子段30长度方向延伸的限位槽303，所述限位槽303也设置为缩颈槽，限位槽303的缩颈设置能够将限位滚轮1100的两侧包住，有效的将限位滚轮1100卡在限位槽303中，不易脱落。

导轨子段30在垂直于长度延伸方向的截面上，导轨子段30为中心镂空，且中心镂出上下两个通孔，既能保证导轨子段30的结构稳固，又使得导轨子段30减轻一定的自身重量。

所述导轨子段30设置为直轨或弯轨，且弯轨的两端均设有一段直轨，便于导轨子段30之间的拼接；多根导轨子段30拼接后，可形成一字形或U形或S形第二导轨3，以及形成带有分支的第二导轨3。

相邻的第一导轨子段30和第二导轨子段30之间通过连接部件B1和连接部件B2进行拼接，拼接形成第二导轨3；其中，连接部件B1一端插在其中第一导轨子段30上的缩颈槽A1中，另一端插在第二导轨子段导轨30上的缩颈槽A1中；连接部件B2一端插在其中第一导轨子段30上的缩颈槽A2中，另一端插在第二导轨子段导轨30上的缩颈槽A2中。

连接部件B1和连接部件B2的上表面均设有螺钉定位孔，通过螺钉定位孔可以将导轨子段30拼接后形成的第二导轨3与悬挂杆或其他悬挂件进行连接，从而对导轨子段30拼接后形成的第二导轨3进行悬挂。

本实施例中，连接部件B1和连接部件B2均采用一字条。

所述导轨子段30的其中一侧设有导电带安装面304；所述导轨子段30的另外一侧设有同步带安装面305。其中，

由图12和图13所示，所述导电带安装面304位于导轨子段30的第一槽口和固定端307之间；所述导电带4沿第二导轨3的长度方向连续延伸，所述导电带4的底部与导电带安装面304下端的第一槽口相抵，防止导电带4在导电带安装面304上发生偏移位置；所述导电带4的上端设有通孔，且导电带安装面304的上端设有与导电带上端通孔相对应的第一螺钉定位槽；所述导电带4通过第一螺钉定位槽和第一槽口固定在导电带安装面304上，使导电带4的背面紧贴于导电带安装面304。

所述同步带安装面305位于导轨子段30的第二槽口和固定端307之间；所述同步带沿第二导轨3的长度方向连续延伸；所述同步带的底部与同步带安装面305下端的第二槽口相抵，防止同步带在同步带安装面305上发生位置偏移；所述同步带的上端设有通孔，且同步带安装面305的上端设有与同步带上端通孔相对应的第二螺钉定位槽；所述同步带通过第二螺钉定位槽和第二槽口固定在同步带安装面305上，使同步带的背面与紧贴于同步带安装面305。

所述第一螺钉定位槽与所述第二螺钉定位槽均为通孔，且二者相对设置；

对应设置的第一螺钉定位槽和第二螺钉定位槽之间，通过一根螺钉即将导电带和同步带分别固定在导电带固定面和同步带固定面上，安装固定方便，节省材料。

3.2、导电带4

由图11所示，所述导电带4的正面设有三排平行的沿导电带4长度方向延伸的导向槽。所述导向槽为缩颈槽，每个导向槽内均设置有导电芯41，即所述导电带4包括有三根平行的沿导电带4长度方向延伸的导电芯41。

所述导电芯41为与导向槽相匹配的铜带。导电芯41即铜带从导电带的侧面插入导向槽中，导向槽设置为缩颈槽，能够将铜带的两侧包住，无需借助胶水、螺钉或其他固定方式，便可将导电芯41固定在导电带4上，且不会脱落。

所述导电带4的本体为软质绝缘塑料体，便于导电带4的卷绕。

所述导电带4沿第二导轨3的长度方向连续延伸，所述导电带4的底部与导电带安装面304下端的第一槽口3061相抵，防止导电带4在导电带安装面304上发生偏移位置。

所述导电带4的上端设有通孔，且导电带安装面304的上端设有与导电带上端通孔相对应的第一螺钉定位槽；所述导电带4通过第一螺钉定位槽和第一槽口3061固定在导电带安装面304上，使导电带4的背面紧贴于导电带安装面304。

所述导电带4的背面还设有四个凸起，导电带4的背面紧贴于导电带安装面304后，机器人通过集电器在导电带上进行取电或通讯，集电器与导电带之间始终保持相抵的状态，导电带4的背面设置四个凸起，使得集电器与导电带紧抵时，存在一定弹性空间。

以上仅为本实用新型创造的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型创造，凡在本实用新型创造的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型创造的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种导轨子段，其特征在于，导轨子段在垂直于长度方向上的截面左右对称，导轨导轨子段的上端部为固定端，所述固定端的上表面设置有沿导轨子段长度方向延伸的缩颈槽。

2.根据权利要求1所述的一种导轨子段，其特征在于，导轨子段两侧边均设置有分别与机器人上对应滚轮相适配的第一翼缘板和第二翼缘板，第一翼缘板和第二翼缘板均为倾斜状，且第一翼缘板和第二翼缘板构成广角状，两者之间的距离从靠近导轨子段中垂面到远离导轨子段的中垂面的方向上逐渐增大。

3.根据权利要求1所述的一种导轨子段，其特征在于，相邻的第一导轨子段和第二导轨子段之间通过连接部件进行拼接；其中，

连接部件一端插在第一导轨子段的固定端缩颈槽中，另一端插在第二导轨子段导轨对应的固定端的缩颈槽中。

4.根据权利要求3所述的一种导轨子段，其特征在于，连接部件的上表面设有螺钉定位孔。

5.根据权利要求3所述的一种导轨子段，其特征在于，导轨子段设置为直轨或弯轨，且弯轨的两端均设有一段直轨；多根导轨子段拼接形成一字形或U形或S形的轨道。

6.根据权利要求2所述的一种导轨子段，其特征在于，导轨子段左侧边的第二翼缘板上方设置有第一槽口，导轨子段右侧边的第二翼缘板上方设置有第二槽口，且第一槽口和第二槽口均朝向固定端。

7.根据权利要求6所述的一种导轨子段，其特征在于，导轨子段的左侧边设有导电带安装面，所述导电带安装面位于导轨子段的第一槽口和固定端之间；导轨子段的右侧边设有同步带安装面，所述同步带安装面位于导轨子段的第二槽口和固定端之间。

8.根据权利要求7所述的一种导轨子段，其特征在于，所述导电带安装面上端设有第一螺钉定位槽；所述同步带安装面上端设有第二螺钉定位槽；

第一螺钉定位槽与所述第二螺钉定位槽均为通孔，且二者相对设置。

9.根据权利要求1所述的一种导轨子段，其特征在于，导轨子段的下端面上设置有沿导轨子段长度方向延伸的限位槽，所述限位槽也设置为缩颈槽。

10.根据权利要求1所述的一种导轨子段，其特征在于，导轨子段在垂直于长度延伸方向的截面上，导轨子段为中心镂空。

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