CN211253012U - 多轴飞行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于无人机技术领域，提供了一种多轴飞行器，包括机架、主桨单元和多个副桨单元，其中所述主桨单元安装在机架的中心位置上，主桨单元用于提供升力，主桨单元包括第一主桨和第二主桨，所述第一主桨通过轴承安装在第二主桨下方且两者同轴，第一主桨和第二主桨的桨叶角度和旋转方向相反；所述多个副桨单元围绕主桨单元安装在机架上，副桨单元用于飞行姿态变换与调节。该多轴飞行器以同轴反向双主桨提供升力，以副桨单元变换调节飞行姿态，大大缩减了其整体体积和重量，从而增加了有效载荷和/或留空时间，节省能耗和成本。

Description

多轴飞行器

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，特别涉及一种多轴飞行器。

背景技术

多轴飞行器受空间限制小，可在空中悬停，可用于定位航拍、植保等很多领域，其应用空间与场景广泛。

目前，从动力角度来划分，多轴飞行器有纯电动、纯油动和油电混动等不同类型。多轴飞行器都有多个螺旋桨，各个螺旋桨安装在不同的转轴上被驱动旋转实现飞行，驱动螺旋桨可以采用电机或者发动机，每个螺旋桨都单独配备电机或者发动机，每个螺旋桨都承担升力和调节变换飞行姿态的功能，所以螺旋桨占据很大体积，还需要为各螺旋桨配置相应的桨轴总成、变距盘、传动轮、传动带等必要附件，导致其重量加大。多轴飞行器的体积越大，自身重量也越大，飞行的载重减小、能耗增加且持续时间缩短。

总之，现有多轴飞行器的具有自重大、有效载荷小、留空时间短及能耗高等弊端。

实用新型内容

本实用新型提供一种多轴飞行器，用以解决多轴飞行器的体积与自重大、有效载荷小、留空时间短和能耗高的问题。

本实用新型的多轴飞行器，包括机架、主桨单元和多个副桨单元，其中

所述主桨单元安装在机架的中心位置上，主桨单元用于提供升力，主桨单元包括第一主桨和第二主桨，所述第一主桨通过轴承安装在第二主桨下方且两者同轴，第一主桨和第二主桨的桨叶角度和旋转方向相反；

所述多个副桨单元围绕主桨单元安装在机架上，副桨单元用于飞行姿态变换与调节。

可选的，还包括驱动装置、换向装置和发电机，

所述驱动装置采用燃油发动机，驱动装置设置在机架的底部中心位置，驱动装置的输出轴向上延伸穿出机架，在输出轴上由机架至输出轴顶部依次设置第一主动轮、第二主动轮和主桨单元，所述换向装置安装在机架上，第二主动轮通过换向装置与第一主桨传动连接；

所述发电机安装在机架上，第一主动轮与发电机传动连接，所述副桨单元包含电动机和副桨叶，发电机给电动机提供电力，电动机驱动副桨叶旋转。

可选的，还包括驱动装置和换向装置，

所述驱动装置设置在机架的底部中心位置，驱动装置的输出轴向上延伸穿出机架，在输出轴上由机架至输出轴顶部依次设置第一主动轮、第二主动轮和主桨单元，所述换向装置安装在机架上，第二主动轮通过换向装置与第一主桨传动连接；

所述副桨单元采用可变矩桨叶，第一主动轮通过传动系统与副桨单元传动连接。

进一步的，所述换向装置包括换向轴及安装在换向轴上的桨叶传动轮和换向传动轮，换向传动轮的两侧分别设有第一换向定位轮；

第二主动轮以第一传动带绕过两个第一换向定位轮，再绕过换向传动轮的位于两个第一换向定位轮之间且靠近第二主动轮一侧的外圆周上；

第一主桨下部设置主桨轮，桨叶传动轮与主桨轮以第二传动带连接。

进一步的，所述副桨单元包括副桨轴、副桨轮、副桨叶、扭簧、牵拉部件和拉绳；

所述副桨轴底部以轴承与机架连接，副桨轴设置副桨轮，副桨轴为中空结构且顶部设有与副桨轴垂直的圆柱叉，副桨轴侧壁与圆柱叉对应设置孔洞；

所述副桨叶根部呈圆套管形且圆套管外侧面设置拉绳柱，副桨轴顶部的圆柱叉外侧套扭簧，副桨叶根部的圆套管套接在带扭簧的圆柱叉外旋转调整以确保副桨叶的叶片角度正确，扭簧的一端与圆柱叉固定连接，扭簧的另一端与圆套管连接；

所述牵拉部件固定在机架下面，所述拉绳的一端与拉绳柱连接，拉绳从副桨轴侧壁的孔洞进入中空部，再从副桨轴底部穿出后另一端与牵拉部件连接。

进一步的，所述牵拉部件采用电磁铁吸合滑块带动的牵拉方式或者旋转轴缠绕拉绳进行牵拉的方式。

可选的，所述副桨单元围绕输出轴对称或者呈阵列方式布置。

进一步的，所述机架为T字形，所述副桨单元为三个，副桨单元分别设置在T字形的三个顶端；

传动系统包括定位轮和第四传动带，第四传动带穿过第一主动轮、正向旋转的副桨单元的副桨轮、定位轮和反向旋转的副桨单元的副桨轮，反向旋转的副桨单元两侧设置第二换向定位轮，第四传动带设在正向旋转的副桨单元的副桨轮外侧的外圆周上，第四传动带绕过第二换向定位轮设在反向旋转的副桨单元的靠近第一主动轮一侧的副桨轮的外圆周上。

进一步的，所述机架为十字形，所述副桨单元为四个，副桨单元分别设置在十字形的四个顶端；

传动系统包括第三传动带和定位轮，第三传动带穿过第一主动轮、正向旋转的副桨单元的副桨轮、定位轮和反向旋转的副桨单元的副桨轮，反向旋转的副桨单元两侧设置第二换向定位轮，第三传动带设在正向旋转的副桨单元的副桨轮外侧的外圆周上，第三传动带绕过第二换向定位轮反向旋转的副桨单元的靠近第一主动轮一侧的副桨轮的外圆周上。

进一步的，所述主桨单元还包括主桨轴，所述第一主桨和第二主桨安装在主桨轴上，其中第一主桨与主桨轴通过轴承连接，主桨单元形成共轴反向双桨，所述主桨轴与输出轴以离合器连接；

所述机架设置可拆卸的副桨架，所述副桨单元安装在副桨架上。

本实用新型的多轴飞行器以同轴反向双主桨提供升力，副桨单元只需要用于变换调节飞行姿态，使得副桨单元的副桨叶的尺寸和重量大大减小，安装副桨叶附属构件同样大大缩减了体积和重量，多轴飞行器整体的体积和重量减小，从而增加了有效载荷和/或留空时间，节省能耗和成本。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的多轴飞行器的主桨单元与副桨单元布局实施例立面示意图；

图2为本实用新型的多轴飞行器的实施例一立面示意图；

图3为本实用新型的多轴飞行器的实施例二立面示意图；

图4为图3实施例中的第二主动轮与换向装置连接的平面示意图；

图5为图3实施例中的换向装置与第一主桨连接的平面示意图；

图6为副桨单元实施例立面示意图；

图7为图6实施例中的A部放大图；

图8为T形机架的多轴飞行器实施例的副桨单元传动连接平面示意图；

图9为十字形机架的多轴飞行器实施例的副桨单元传动连接平面示意图；

图10为多轴飞行器的模块化结构实施例立面示意图；

图11为控制器内部模块连接示意图。

图中：1-机架，2-驱动装置，3-主桨单元，4-副桨单元，5-换向装置，6-传动系统，7-数码摄像头，8-控制器，9-发电机，11-副桨架，12-销钉，21-输出轴，22-第一主动轮， 23-第二主动轮，24-离合器，31-主桨轴，32-第二主桨，33-轴承，34-主桨轮，35-第一主桨，40-电动机，41-副桨轴，42-拉绳柱，43-副桨叶，44-副桨轮，45-第二换向定位轮， 46-牵拉部件，47拉绳，48-导向轮，49-扭簧，51-换向轴，52-桨叶传动轮，53-换向传动轮，54-第一换向定位轮，55-第一传动带，56-第二传动带，61-第三传动带，62-定位轮， 63-第四传动带，81-运算处理模块，82-信号接收模块，83-实时传输模块84-执行模块。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示的多轴飞行器，包括机架1、主桨单元3和多个副桨单元4，其中所述主桨单元3安装在机架1的中心位置上，主桨单元3用于提供升力，主桨单元3包括第一主桨 35和第二主桨32，所述第一主桨35通过轴承33安装在第二主桨32下方且两者同轴，第一主桨35和第二主桨32的桨叶角度和旋转方向相反；所述多个副桨单元4围绕主桨单元3 安装在机架1上，副桨单元4用于飞行姿态变换与调节。

上述技术方案的工作原理为：把多轴飞行器的螺旋桨分为主桨单元和多个副桨单元，其中主桨单元采用正反双桨且设置在中心用于提供升力，副桨单元设置在周围用于飞行姿态变换与调节。

上述技术方案的有益效果为：副桨单元仅用于飞行姿态变换与调节，可以减小副桨叶及其附属构件的尺寸和重量大大，使得多轴飞行器的和体积缩小，重量减轻，从而可增加承载力；第一主桨与第二主桨旋转方向相反扭矩相互抵消使得飞行更平稳。

如图2所示的多轴飞行器，包括机架1、主桨单元3、多个副桨单元4、驱动装置2、换向装置5和发电机9，所述驱动装置2采用燃油发动机，驱动装置2设置在机架1的底部中心位置，驱动装置2的输出轴21向上延伸穿出机架1，在输出轴21上由机架1至输出轴顶部依次设置第一主动轮22、第二主动轮23和主桨单元3，所述换向装置5安装在机架1 上，第二主动轮23通过换向装置5与第一主桨35传动连接；所述发电机9安装在机架1 上，第一主动轮22与发电机9传动连接，所述副桨单元4包含电动机40和副桨叶43，发电机9给电动机40提供电力，电动机40驱动副桨叶43旋转。

上述技术方案的工作原理为：主桨单元通过燃油发动机直接驱动，主桨单元的正反双桨的叶片角度和旋转方向均相反；副桨单元利用燃油发动机带动的发电机发出的电源，采用电动机驱动，由于每个副桨单元都单独设置电动机，通过控制改变单个或者部分电动机的转速就可以调整飞行姿态。

上述技术方案的有益效果为：采用燃油发动机提高了多轴飞行器的持续航行能力。对于现有的纯电动多轴飞行器，为了保证持续飞行时间，需要配备较大容量的电池，但即使根据最大起飞总重选电池容量最大化，留空持续飞行时间仍然有限，同时电池重量会大幅降低有效载荷，该实施例中的驱动装置采用油电混动能够较好地解决这个问题。

如图3-5所示的多轴飞行器，包括机架1、设置在机架1的底部的和驱动装置2和在机架1上部的换向装置5，换向装置5包括换向轴51及安装在换向轴51上的桨叶传动轮52 和换向传动轮53，驱动装置2为油电混动或油动发动机，驱动装置2的输出轴21向上延伸穿出机架1，输出轴21由机架1至输出轴顶部依次设置第一主动轮22、第二主动轮23、第一主桨35和第二主桨32，其中第一主桨35与输出轴21通过轴承33连接，第二主动轮23 与换向装置5的换向传动轮53以第一传动带55传动连接，第一主桨35与换向装置5的桨叶传动轮52以第二传动带56传动连接，第一主桨35和第二主桨32的桨叶角度相反设置，为多轴飞行器提供提升力，机架1的周围设置多个副桨单元4，副桨单元(4)可以围绕输出轴(21)对称或者呈阵列方式布置，第一主动轮22通过传动系统6与每个副桨单元传动连接。

如图3、图4和图5所示，换向装置5包括换向轴51及安装在换向轴51上的桨叶传动轮52和换向传动轮53，换向传动轮53的两侧分别设有第一换向定位轮54；

第二主动轮23以第一传动带55绕过两个第一换向定位轮54，再绕过换向传动轮53的位于两个第一换向定位轮54之间且靠近第二主动轮23一侧的外圆周上；

第一主桨35下部设置主桨轮34，桨叶传动轮52与主桨轮34以第二传动带56连接，第一传动带55和第二传动带56可以是皮带或者链条。

上述技术方案的工作原理为：驱动装置的输出轴旋转带动第一主动轮、第二主动轮和顶部的第二主桨同向旋转，第二主动轮通过第一传动带使得换向传动轮、换向轴和桨叶传动轮反向旋转，桨叶传动轮通过第二传动带使得第一主桨反向旋转；第一主动轮通过传动系统带动各副桨单元旋转，副桨单元的副桨可以根据情况改变角度，使得扭矩和提升力发生变化，达到让多轴飞行器平稳飞行的目的。

上述技术方案的有益效果为：主、副桨由同一驱动装置提供动力，减少的动力机构的数量，且设计结构紧密，进一步缩减了其整体体积和重量，从而增加了有效载荷和/或留空时间，节省能耗和成本。

如图6和图7所示的副桨单元，该副桨单元4包括副桨轴41、副桨轮44、副桨叶43、扭簧49、牵拉部件46和拉绳47；

所述副桨轴41底部以轴承与机架1连接，副桨轴41设置副桨轮44，副桨轴41为中空结构且顶部设有与副桨轴41垂直的圆柱叉，圆柱叉带有安装副桨叶43的环形槽和套装扭簧49的凸台，副桨轴41侧壁与圆柱叉对应设置孔洞；

所述副桨叶43根部呈圆套管形且圆套管外侧面设置拉绳柱42和销卡孔，副桨轴41顶部的圆柱叉外侧套扭簧49，副桨叶43根部的圆套管套接在带扭簧49的圆柱叉外销卡孔对准圆柱叉上的环形槽，再把销卡由销卡孔中插入环形槽卡接好，旋转调整以确保副桨叶43的叶片角度正确，扭簧49的一端与圆柱叉固定连接，扭簧49的另一端与圆套管连接；

所述牵拉部件46固定在机架1下面，拉绳柱42上有拉绳绑扎口，所述拉绳47的一端连接在拉绳柱42的绑扎口处，拉绳47从副桨轴41侧壁的孔洞进入中空部，再从副桨轴41 底部穿出后另一端与牵拉部件46连接，在副桨轴41侧壁的孔洞位置及副桨轴41底部外可以设置拉绳47的导向轮48。所述牵拉部件46采用电磁铁吸合滑块带动的牵拉方式或者旋转轴缠绕拉绳进行牵拉的方式。

上述技术方案的工作原理为：由牵拉部件给拉绳一个拉力，通过拉绳柱带动副桨叶根部呈圆套管在圆柱叉上旋转，扭簧跟着受力扭转变形，改变副桨叶的角度，从而使得该副桨对多轴飞行器产生的力矩发生变化，调整飞行状态；当牵拉部件放松拉绳时，扭簧恢复自然状态，带动副桨叶根部呈圆套管回转从而使得副桨叶恢复原来角度。

上述技术方案的有益效果为：采用这种副桨单元实现多轴飞行器的平稳飞行。

如图8所示的T形机架的多轴飞行器，其机架1为T字形，所述副桨单元4为三个，副桨单元4分别设置在T字形的三个顶端；

传动系统6包括定位轮62和第四传动带63，第四传动带63穿过第一主动轮22、正向旋转的副桨单元的副桨轮44、定位轮62和反向旋转的副桨单元的副桨轮44，反向旋转的副桨单元两侧设置第二换向定位轮45，第四传动带63设在正向旋转的副桨单元的副桨轮 44外侧的外圆周上，第四传动带63绕过第二换向定位轮45设在反向旋转的副桨单元的靠近第一主动轮22一侧的副桨轮44的外圆周上。也可以采用三条第四传动带63实现第一主动轮22分别与三个副桨单元4连接，这样可以省去定位轮62，但第一主动轮22的宽度尺寸会增加。

上述技术方案的工作原理为：由驱动装置的输出轴带动的第一主动轮，通过传动系统带动副桨单元的副桨旋转，且可以实现部分正向旋转，另一部分反向旋转。

上述技术方案的有益效果为：通过传动系统的连接，使得副桨单元可借助驱动装置的动力运动，不需要另加动力装置。

如图9所示的十字形机架的多轴飞行器，其机架1为十字形，所述副桨单元4为四个，副桨单元4分别设置在十字形的四个顶端；

传动系统6包括第三传动带61和定位轮62，第三传动带61穿过第一主动轮22、正向旋转的副桨单元的副桨轮44、定位轮62和反向旋转的副桨单元的副桨轮44，反向旋转的副桨单元两侧设置第二换向定位轮45，第三传动带61设在正向旋转的副桨单元的副桨轮 44外侧的外圆周上，第三传动带61绕过第二换向定位轮45反向旋转的副桨单元的靠近第一主动轮22一侧的副桨轮44的外圆周上。该实施例同样可以采用四条传动带分别连接的方式。

上述技术方案的工作原理为：由驱动装置的输出轴带动的第一主动轮，通过传动系统带动副桨单元的副桨旋转，且可以实现部分正向旋转，另一部分反向旋转。

上述技术方案的有益效果为：通过传动系统的连接，使得副桨单元可借助驱动装置的动力运动，不需要另加动力装置。

如图10所示的多轴飞行器的模块化结构，所述主桨单元3还包括主桨轴31，所述第一主桨35和第二主桨32安装在主桨轴31上，其中第一主桨35与主桨轴31通过轴承33连接，主桨单元3形成共轴反向双桨，所述主桨轴31与输出轴21以离合器24连接；

所述机架1设置可拆卸的副桨架11，所述副桨单元4安装在副桨架11上；

在本实施例中，还包括数码摄像头7和控制器8，所述控制器8设置在驱动装置2下面，所述数码摄像头7设置在控制器8下面，数码摄像头7和控制器8以支架与机架1固定连接。

上述技术方案的工作原理为：把动力部分作为一个模块，把第一主桨和第二主桨作为一个模块，把各副桨单元作为单独模块，各模块工厂制作，使用时可随地组装。

上述技术方案的有益效果为：现有的多轴飞行器的多为螺栓固定结构，拆装费时费力，整机携带又存在体积过大造成其便携性不好；通过模块化方式，采用可拆卸连接，方便设备的拆装和运输。

如图11所示的控制器，该控制器8包括运算处理模块81以及与运算处理模块有信号连接的信号接收模块82、实时传输模块83和执行模块84，执行模块84分别与驱动装置2和副桨单元4中的牵拉部件46连接。

上述技术方案的工作原理为：所述信号接收模块82接收无线遥控器发出的无线信号并输送到运算处理模块81，运算处理模块81经逻辑运算生成控制指令给到执行模块84对驱动装置2的转速和副桨单元4的副桨叶角度进行控制，数码摄像头7与运算处理模块81连接且实时把图像信号输送到运算处理模块81，运算处理模块81传输给实时传输模块83进行图像信号的传输。

上述技术方案的有益效果为：在很多配备油动力发动机的多轴飞行器中，为了减轻自重一般不设启动系统，因此在使用时需逐个对驱动各转轴的发动机逐一进行人工发动，操作程序非常复杂。该实施例的多轴飞行器设置控制器，统一进行控制，操作简单，使用方便。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种多轴飞行器，其特征在于，包括机架(1)、主桨单元(3)和多个副桨单元(4)，其中

所述主桨单元(3)安装在机架(1)的中心位置上，主桨单元(3)用于提供升力，主桨单元(3)包括第一主桨(35)和第二主桨(32)，所述第一主桨(35)通过轴承(33)安装在第二主桨(32)下方且两者同轴，第一主桨(35)和第二主桨(32)的桨叶角度和旋转方向相反；

所述多个副桨单元(4)围绕主桨单元(3)安装在机架(1)上，副桨单元(4)用于飞行姿态变换与调节。

2.根据权利要求1所述的多轴飞行器，其特征在于，还包括驱动装置(2)、换向装置(5)和发电机(9)，

所述驱动装置(2)采用燃油发动机，驱动装置(2)设置在机架(1)的底部中心位置，驱动装置(2)的输出轴(21)向上延伸穿出机架(1)，在输出轴(21)上由机架(1)至输出轴顶部依次设置第一主动轮(22)、第二主动轮(23)和主桨单元(3)，所述换向装置(5)安装在机架(1)上，第二主动轮(23)通过换向装置(5)与第一主桨(35)传动连接；

所述发电机(9)安装在机架(1)上，第一主动轮(22)与发电机(9)传动连接，所述副桨单元(4)包含电动机(40)和副桨叶(43)，发电机(9)给电动机(40)提供电力，电动机(40)驱动副桨叶(43)旋转。

3.根据权利要求1所述的多轴飞行器，其特征在于，还包括驱动装置(2)和换向装置(5)，

所述驱动装置(2)设置在机架(1)的底部中心位置，驱动装置(2)的输出轴(21)向上延伸穿出机架(1)，在输出轴(21)上由机架(1)至输出轴顶部依次设置第一主动轮(22)、第二主动轮(23)和主桨单元(3)，所述换向装置(5)安装在机架(1)上，第二主动轮(23)通过换向装置(5)与第一主桨(35)传动连接；

所述副桨单元(4)采用可变矩桨叶，第一主动轮(22)通过传动系统(6)与副桨单元(4)传动连接。

4.根据权利要求2或3所述的多轴飞行器，其特征在于，所述换向装置(5)包括换向轴(51)及安装在换向轴(51)上的桨叶传动轮(52)和换向传动轮(53)，换向传动轮(53)的两侧分别设有第一换向定位轮(54)；

第二主动轮(23)以第一传动带(55)绕过两个第一换向定位轮(54)，再绕过换向传动轮(53)的位于两个第一换向定位轮(54)之间且靠近第二主动轮(23)一侧的外圆周上；

第一主桨(35)下部设置主桨轮(34)，桨叶传动轮(52)与主桨轮(34)以第二传动带(56)连接。

5.根据权利要求3所述的多轴飞行器，其特征在于，所述副桨单元(4)包括副桨轴(41)、副桨轮(44)、副桨叶(43)、扭簧(49)、牵拉部件(46)和拉绳(47)；

所述副桨轴(41)底部以轴承与机架(1)连接，副桨轴(41)设置副桨轮(44)，副桨轴(41)为中空结构且顶部设有与副桨轴(41)垂直的圆柱叉，副桨轴(41)侧壁与圆柱叉对应设置孔洞；

所述副桨叶(43)根部呈圆套管形且圆套管外侧面设置拉绳柱(42)，副桨轴(41)顶部的圆柱叉外侧套扭簧(49)，副桨叶(43)根部的圆套管套接在带扭簧(49)的圆柱叉外旋转调整以确保副桨叶(43)的叶片角度正确，扭簧(49)的一端与圆柱叉固定连接，扭簧(49)的另一端与圆套管连接；

所述牵拉部件(46)固定在机架(1)下面，所述拉绳(47)的一端与拉绳柱(42)连接，拉绳(47)从副桨轴(41)侧壁的孔洞进入中空部，再从副桨轴(41)底部穿出后另一端与牵拉部件(46)连接。

6.根据权利要求5所述的多轴飞行器，其特征在于，所述牵拉部件(46)采用电磁铁吸合滑块带动的牵拉方式或者旋转轴缠绕拉绳进行牵拉的方式。

7.根据权利要求1所述的多轴飞行器，其特征在于，所述副桨单元(4)围绕输出轴(21)对称或者呈阵列方式布置。

8.根据权利要求3所述的多轴飞行器，其特征在于，所述机架(1)为T字形，所述副桨单元(4)为三个，副桨单元(4)分别设置在T字形的三个顶端；

传动系统(6)包括定位轮(62)和第四传动带(63)，第四传动带(63)穿过第一主动轮(22)、正向旋转的副桨单元的副桨轮(44)、定位轮(62)和反向旋转的副桨单元的副桨轮(44)，反向旋转的副桨单元两侧设置第二换向定位轮(45)，第四传动带(63)设在正向旋转的副桨单元的副桨轮(44)外侧的外圆周上，第四传动带(63)绕过第二换向定位轮(45)设在反向旋转的副桨单元的靠近第一主动轮(22)一侧的副桨轮(44)的外圆周上。

9.根据权利要求3所述的多轴飞行器，其特征在于，所述机架(1)为十字形，所述副桨单元(4)为四个，副桨单元(4)分别设置在十字形的四个顶端；

传动系统(6)包括第三传动带(61)和定位轮(62)，第三传动带(61)穿过第一主动轮(22)、正向旋转的副桨单元的副桨轮(44)、定位轮(62)和反向旋转的副桨单元的副桨轮(44)，反向旋转的副桨单元两侧设置第二换向定位轮(45)，第三传动带(61)设在正向旋转的副桨单元的副桨轮(44)外侧的外圆周上，第三传动带(61)绕过第二换向定位轮(45)反向旋转的副桨单元的靠近第一主动轮(22)一侧的副桨轮(44)的外圆周上。

10.根据权利要求2或者3所述的多轴飞行器，其特征在于，所述主桨单元(3)还包括主桨轴(31)，所述第一主桨(35)和第二主桨(32)安装在主桨轴(31)上，其中第一主桨(35)与主桨轴(31)通过轴承(33)连接，主桨单元(3)形成共轴反向双桨，所述主桨轴(31)与输出轴(21)以离合器(24)连接；

所述机架(1)设置可拆卸的副桨架(11)，所述副桨单元(4)安装在副桨架(11)上。

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