CN211252823U - 一种用于地下电缆隧道巡检机器人的三角形履带轮 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于地下电缆隧道巡检机器人的三角形履带轮，涉及机器人履带领域，包括呈三角形设置的挡板壳、履带车轮和两个传动履带车轮；所述履带车轮和两个传动履带车轮分别转动的设置挡板壳内的三角，所述履带车轮和两个传动履带车轮通过履带沿着挡板壳的三边传动连接；所述挡板壳内的轴心设有可在挡板壳内转动的同步带轮，所述同步带轮通过同步带与所述履带车轮的传动连接；所述挡板壳的每一边均设置有用于减少摩擦和减震的减震结构。该履带轮具有稳定性好，能够实现电缆隧道巡检过程车轮跨越障碍同时不会轻易沉陷于凹凸不平的地势。

Description

一种用于地下电缆隧道巡检机器人的三角形履带轮

技术领域

本实用新型涉及机器人履带领域，具体为一种用于地下电缆隧道巡检机器人的三角形履带轮。

背景技术

近年来，移动巡检机器人广泛应用于电力、军事和一些民用领域，并且其行进方式、越障机构、信息传输等研究内容都较为成熟。但是对于电缆隧道等细小管廊的巡检区域，传统意义上的单机巡检模式已经不能满足实际应用需求。目前投入使用的电缆隧道巡检机器人还存在自主移动系统缺乏创新性，整体巡检机构庞大，越障结构复杂，环境适应能力较差等问题。未来电缆隧道巡检机器人的相关研究的深入，巡检机器人越来越多的运用在地下电缆隧道。与地表的巡检环境相比，地下的电缆隧道环境属于非结构化环境：复杂的地形、潮湿的环境以及昆虫啃噬，漏水塌方等若干不可控因素将会为电缆的后期维护巡检工作带来诸多困难。从目前投入使用的电缆隧道巡检机器人来看，大多数巡检机器人的轮子采用胶轮式，这样在电缆隧道巡检机器人巡检的过程中，假如遇见障碍或者凹凸不平的路线的时候，巡检机器人不容易跨域障碍，同时遇见凹凸不平的地势车轮容易沉陷，不利于巡检工作的正常进行。为了解决这样现实问题，设计出了一种新型的三角形履带轮。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于地下电缆隧道巡检机器人的三角形履带轮，该履带轮具有稳定性好，能够实现电缆隧道巡检过程车轮跨越障碍同时不会轻易沉陷于凹凸不平的地势。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种用于地下电缆隧道巡检机器人的三角形履带轮，包括呈三角形设置的挡板壳、履带车轮和两个传动履带车轮；所述履带车轮和两个传动履带车轮分别转动的设置挡板壳内的三角，所述履带车轮和两个传动履带车轮通过履带沿着挡板壳的三边传动连接；所述挡板壳内的轴心设有可在挡板壳内转动的同步带轮，所述同步带轮通过同步带与所述履带车轮的传动连接；所述挡板壳的每一边均设置有用于减少摩擦和减震的减震结构。

通过采用上述技术方案，三角形履带轮的挡板壳给三角形履带轮提供一个活动的支架，防止机器人在巡检的时候，三角形履带轮与外界发生摩擦和碰撞并且防止异物进入挡板壳，卡死或者损坏三角形履带轮；履带车轮通过同步带与同步带轮传动连接，带动通过履带传动连接的两个传动履带车轮转动，让履带能够绕着挡板壳的三边转动，以此来驱动前进；减震结构用于履带在前进的时候，减少履带的摩擦和达到减震的效果；该三角形履带轮具有稳定性好，能够实现电缆隧道巡检过程车轮不能跨越的障碍同时不会轻易沉陷于凹凸不平的地势。

优选地，所述减震结构包括避震轮，所述避震轮设置在所述挡板壳内，且分别所述履带滚动接触。

通过采用上述技术方案，避震轮设置在挡板壳内，且分别所述履带滚动接触，可以减少三角形履带轮转动时，履带与履带车轮和两个传动履带车轮的摩擦。

优选地，所述避震轮铰接有第一活动杆和第二活动杆，且呈V型设置，所述第一活动杆和第二活动杆的另一端分别连接在一弹簧上，所述弹簧的两端固定在挡板壳上。

通过采用上述技术方案，避震轮铰接有呈V型设置的第一活动杆和第二活动杆，且第一活动杆和第二活动杆的另一端与固定在弹簧两端，目的在履带转动的时候，履带给第一活动杆和第二活动杆一个压缩力，让第一活动杆和第二活动杆在弹簧的作用下可以活动并且复位，一伸一缩，达到减震的效果，减少三角形履带轮的损坏。

优选地，所述履带车轮包括齿轮和传动轮，所述齿轮与履带传动连接，所述传动轮与所述同步带轮传动连接。

通过采用上述技术方案，履带车轮的齿轮与履带传动连接，履带车轮的传动轮与同步带轮传动连接，目的在于齿轮与履带转动和传动轮与同步带轮的转动互不影响，以此能够实现同步带轮通过同步带带动传动轮转动，以此来驱动齿轮转动来带动与之传动连接的履带转动。

优选地，所述传动履带车轮均为齿轮。

通过采用上述技术方案，传动履带车轮均为齿轮，以便更好的与履带配合，来带动该三角形履带轮的前进。

优选地，所述同步带轮连接有前轴，所述前轴与所述挡板壳通过轴承转动连接。

通过采用上述技术方案，前轴与电机连接，驱动前轴转动，以此来驱动同步带轮的运转。

本实用新型的有益效果是：

1、三角形履带轮的挡板壳给三角形履带轮提供一个活动的支架，防止机器人在巡检的时候，三角形履带轮与外界发生摩擦和碰撞并且防止异物进入挡板壳，卡死或者损坏三角形履带轮；履带车轮通过同步带与同步带轮传动连接，带动通过履带传动连接的两个传动履带车轮转动，让履带能够绕着挡板壳的三边转动，以此来驱动前进；减震结构用于履带在前进的时候，减少履带的摩擦和达到减震的效果；该三角形履带轮具有稳定性好，能够实现电缆隧道巡检过程车轮不能跨越的障碍同时不会轻易沉陷于凹凸不平的地势。

2、避震轮设置在挡板壳内，且分别所述履带滚动接触，可以减少三角形履带轮转动时，履带与履带车轮和两个传动履带车轮的摩擦；避震轮铰接有呈V型设置的第一活动杆和第二活动杆，且第一活动杆和第二活动杆的另一端与固定在弹簧两端，目的在履带转动的时候，履带给第一活动杆和第二活动杆一个压缩力，让第一活动杆和第二活动杆在弹簧的作用下可以活动并且复位，一伸一缩，达到减震的效果，减少三角形履带轮的损坏。

3、履带车轮的齿轮与履带传动连接，履带车轮的传动轮与同步带轮传动连接，目的在于齿轮与履带转动和传动轮与同步带轮的转动互不影响，以此能够实现同步带轮通过同步带带动传动轮转动，以此来驱动齿轮转动来带动与之传动连接的履带转动；传动履带车轮均为齿轮，以便更好的与履带配合，来带动该三角形履带轮的前进；前轴与电机连接，驱动前轴转动，以此来驱动同步带轮的运转。

附图说明

图1为本实用新型一种用于地下电缆隧道巡检机器人的三角形履带轮的结构示意图；

图2为本实用新型一种用于地下电缆隧道巡检机器人的三角形履带轮的减震结构示意图。

图中，1-履带车轮，2-履带，3-同步带轮，4-同步带，5-弹簧，6-挡板壳，7-避震轮，8-第一活动杆，9-第二活动杆，11-传动履带车轮。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本实用新型的技术方案，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。

与地表的巡检环境相比，地下的电缆隧道环境属于非结构化环境：复杂的地形、潮湿的环境以及昆虫啃噬，漏水塌方等若干不可控因素将会为电缆的后期维护巡检工作带来诸多困难。从目前投入使用的电缆隧道巡检机器人来看，大多数巡检机器人的轮子采用胶轮式，这样在电缆隧道巡检机器人巡检的过程中，假如遇见障碍或者凹凸不平的路线的时候，巡检机器人不容易跨域障碍，同时遇见凹凸不平的地势车轮容易沉陷，不利于巡检工作的正常进行。为了解决这样现实问题，设计出了如图1至图2所示，一种用于地下电缆隧道巡检机器人的三角形履带轮。

一种用于地下电缆隧道巡检机器人的三角形履带轮，包括呈三角形设置的挡板壳6、履带车轮1和两个传动履带车轮11；履带车轮1和两个传动履带车轮11分别转动的设置挡板壳6内的三角，履带车轮1和两个传动履带车轮11通过履带2沿着挡板壳6的三边传动连接；挡板壳6内的轴心设有可在挡板壳6内转动的同步带轮3，同步带轮3通过同步带4与履带车轮1的传动连接；挡板壳6的每一边均设置有用于减少摩擦和减震的减震结构。该三角形履带轮的挡板壳6给三角形履带轮提供一个活动的支架，防止机器人在巡检的时候，三角形履带轮与外界发生摩擦和碰撞并且防止异物进入挡板壳6，卡死或者损坏三角形履带轮；履带车轮1通过同步带4与同步带轮3传动连接，带动通过履带传动连接的两个传动履带车轮11转动，让履带2能够绕着挡板壳的三边转动，以此来驱动前进；减震结构用于履带2在前进的时候，减少履带2的摩擦和达到减震的效果；该三角形履带轮具有稳定性好，能够实现电缆隧道巡检过程车轮不能跨越的障碍同时不会轻易沉陷于凹凸不平的地势。

该地下电缆隧道巡检机器人的三角形履带轮在具体实施时，三角形履带轮转动的与机器人下壳的前端连接，且对称布设，三角形设置的挡板壳6、履带车轮1和两个传动履带车轮11；履带车轮1和两个传动履带车轮11分别转动的设置挡板壳6内的三角，履带车轮1和两个传动履带车轮11通过履带2沿着挡板壳6的三边传动连接；挡板壳6内的轴心设有可在挡板壳6内转动的同步带轮3，同步带轮3通过同步带4与履带车轮1的传动连接；挡板壳6的每一边均设置有用于减少摩擦和减震的减震结构；其中减震结构包括避震轮7，避震轮7设置在挡板壳6内，且分别履带2滚动接触，避震轮7铰接有第一活动杆8和第二活动杆9，且呈V型设置，第一活动杆8和第二活动杆9的另一端分别连接在一弹簧5上，弹簧5的两端固定在挡板壳6上，避震轮7与履带2滚动接触，一方面可以减少三角形履带轮转动的摩擦，另一方面，避震轮7铰接有呈V型设置的第一活动杆8和第二活动杆9，且第一活动杆8和第二活动杆9的另一端与固定在弹簧5两端，目的在履带2转动的时候，履带2给第一活动杆8和第二活动杆9一个压缩力，让第一活动杆8和第二活动杆9在弹簧5的作用下可以活动并且复位，一伸一缩，达到减震的效果，减少三角形履带轮的损坏。

进一步的，履带车轮1包括齿轮和传动轮，齿轮与履带2传动连接，传动轮与同步带轮3传动连接，目的在于齿轮与履带2转动和传动轮与同步带轮3的转动互不影响，以此能够实现同步带轮3通过同步带4带动传动轮转动，以此来驱动齿轮转动来带动与之传动连接的履带2转动；传动履带车轮11均为齿轮，则以便更好的与履带2配合，来带动该三角形履带轮的前进；同步带轮3连接有前轴，前轴与挡板壳6通过轴承转动连接，前轴与电机连接，驱动前轴转动，以此来驱动同步带轮3的运转，来驱动该三角形履带轮的运转。该三角形履带轮为三角形设置，本身就具有一定的稳定性，同时三角形设置能比普通轮子跨越障碍的能力好，保证在巡检过程三角形履带轮跨越障碍同时不会轻易沉陷于凹凸不平的地势。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。

Claims (6)

1.一种用于地下电缆隧道巡检机器人的三角形履带轮，其特征在于，包括呈三角形设置的挡板壳（6）、履带车轮（1）和两个传动履带车轮（11）；

所述履带车轮（1）和两个传动履带车轮（11）分别转动的设置挡板壳（6）内的三角，所述履带车轮（1）和两个传动履带车轮（11）通过履带（2）沿着挡板壳（6）的三边传动连接；所述挡板壳（6）内的轴心设有可在挡板壳（6）内转动的同步带轮（3），所述同步带轮（3）通过同步带（4）与所述履带车轮（1）的传动连接；

所述挡板壳（6）的每一边均设置有用于减震的减震结构。

2.根据权利要求1所述的一种用于地下电缆隧道巡检机器人的三角形履带轮，其特征在于，所述减震结构包括避震轮（7），所述避震轮（7）设置在所述挡板壳（6）内，且分别所述履带（2）滚动接触。

3.根据权利要求2所述的一种用于地下电缆隧道巡检机器人的三角形履带轮，其特征在于，所述避震轮（7）铰接有第一活动杆（8）和第二活动杆（9），且呈V型设置，所述第一活动杆（8）和第二活动杆（9）的另一端分别连接在一弹簧（5）上，所述弹簧（5）的两端固定在挡板壳（6）上。

4.根据权利要求1所述的一种用于地下电缆隧道巡检机器人的三角形履带轮，其特征在于，所述履带车轮（1）包括齿轮和传动轮，所述齿轮与履带（2）传动连接，所述传动轮与所述同步带轮（3）传动连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于地下电缆隧道巡检机器人的三角形履带轮，其特征在于，所述传动履带车轮（11）均为齿轮。

6.根据权利要求1所述的一种用于地下电缆隧道巡检机器人的三角形履带轮，其特征在于，所述同步带轮（3）连接有前轴，所述前轴与所述挡板壳（6）通过轴承转动连接。

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