CN211193901U - 一种自动打磨机器人的伺服控制系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及伺服控制系统，具体涉及一种自动打磨机器人的伺服控制系统，包括控制器，还包括用于输入阈值参数并规划标准样件打磨路径的示教器，控制器通过无线通信模块与示教器建立无线通信，示教器与用于驱动机器人关节轴沿标准样件打磨路径行进的伺服电机相连；本实用新型提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的不能快速有效对打磨路径进行补偿修正的缺陷。
Description
技术领域
本实用新型涉及伺服控制系统，具体涉及一种自动打磨机器人的伺服控制系统。
背景技术
目前，市场上很多铸件因时间、温度、加工工艺等因素会导致产品成型的形状尺寸与标准样件之间存在较小差别，而现有自动打磨机器人系统会通过视觉或传感器等方式来识别打磨铸件的差异性，从而对整个工件边角毛刺的打磨路径进行补偿修正。而视觉和传感器检测都需要一定时间，对整个打磨工件的效率有一定影响，且检测识别也易受环境影响，很难保证打磨一致性。
对于一些比较复杂的铸件，边角尺寸变化没有规律，很难通过检测对打磨路径进行补偿，且越复杂的工件检测的点、面及对比数据就越多，效率越低，无法体现自动打磨机器人高效率的优势。
实用新型内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术所存在的上述缺点，本实用新型提供了一种自动打磨机器人的伺服控制系统，能够有效克服现有技术所存在的不能快速有效对打磨路径进行补偿修正的缺陷。
(二)技术方案
为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：
一种自动打磨机器人的伺服控制系统，包括控制器，还包括用于输入阈值参数并规划标准样件打磨路径的示教器，所述控制器通过无线通信模块与所述示教器建立无线通信，所述示教器与用于驱动机器人关节轴沿标准样件打磨路径行进的伺服电机相连。
优选地，所述阈值参数包括最大扭矩、最大跟随位置误差。
优选地，所述伺服电机与用于检测所述伺服电机运行参数并驱动所述伺服电机的驱动器相连。
优选地，所述运行参数包括工作扭矩。
优选地，所述机器人关节轴设于机器人手臂关节处，所述机器人手臂端部固定有打磨工具。
优选地，所述打磨工具包括工具、刀具。
优选地，所述无线通信模块采用zigbee模块。
(三)有益效果
与现有技术相比，本实用新型所提供的一种自动打磨机器人的伺服控制系统，示教器接收伺服电机反馈的运行参数，并将阈值参数一同发送给控制器，控制器对运行参数、阈值参数进行比较，并根据比较结果开启各个机器人关节轴的软伺服指令，从而实现打磨机器人空间运动轨迹的弹性功能，更加方便地针对较小差异铸件的实际边角毛刺打磨路径进行补偿修正，有效保证打磨效果；
此外，还实现全自动机器人打磨路径的自我微小调节，保证了打磨工艺一致性；能够适应不同批次工件打磨，对时间、温度、加工工艺等影响工件尺寸因素，进行更加有针对性地智能分析与处理；便于根据打磨效果在示教器上调整开启软伺服的阈值参数，调控更加便捷有效。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型伺服控制系统示意图。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
一种自动打磨机器人的伺服控制系统，如图1所示，包括控制器，还包括用于输入阈值参数并规划标准样件打磨路径的示教器，控制器通过无线通信模块与示教器建立无线通信，示教器与用于驱动机器人关节轴沿标准样件打磨路径行进的伺服电机相连。
阈值参数包括最大扭矩、最大跟随位置误差。
伺服电机与用于检测伺服电机运行参数并驱动伺服电机的驱动器相连。
运行参数包括工作扭矩。
机器人关节轴设于机器人手臂关节处，机器人手臂端部固定有打磨工具。
打磨工具包括工具、刀具。
无线通信模块采用zigbee模块。
示教器接收伺服电机反馈的运行参数，并将阈值参数一同发送给控制器，控制器对运行参数、阈值参数进行比较，并根据比较结果向示教器发送软伺服指令。
示教器接收伺服电机反馈的运行参数，并将阈值参数一同发送给控制器，控制器对运行参数、阈值参数进行比较，并根据比较结果开启各个机器人关节轴的软伺服指令，从而实现打磨机器人空间运动轨迹的弹性功能，更加方便地针对较小差异铸件的实际边角毛刺打磨路径进行补偿修正。
示教器规划标准样件打磨路径，当出现铸件尺寸偏差的路径时，控制器将检测到伺服电机的工作扭矩大于最大扭矩，此时控制器将软伺服指令发送给示教器。
开启软伺服功能后，实际打磨过程中，根据打磨工具的受力情况和开启软伺服轴的刚性，使机器人手臂的实际位置相对示教器中TCP点有所改变，以达到实际打磨效果。当走完这段调节路径后，立即关闭软伺服，继续执行下一段标准样件打磨路径，这时机器人手臂会自动回到原先示教轨迹上，不影响后续打磨。
例如，当铸件一个边比标准样件大了2mm，通过开启软伺服，在打磨工具与铸件接触反作用力的情况下使机器人手臂往反方向退2mm，这样实际打磨也是按照铸件边打磨毛刺，不会出现打磨机器人进刀量大，导致铸件报废。关闭软伺服后，进行下一段路径时，机器人手臂往反方向退的2mm会自动恢复。
本申请技术方案中，控制器采用CP263/A，示教器采用KeTop T70。伺服电机采用5FSRA55，无线通信模块采用常用的zigbee模块。本申请技术方案中所涉及电器元件的内部结构及引脚功能均可在出厂说明书中查看，本申请技术方案中所涉及电器元件的电路连接关系可根据出厂说明书得到，为本领域技术人员的公知常识。
值得注意的是，本申请技术方案的目的仅是为了提供一种不同于现有技术的硬件配置，使技术人员能够在这样的硬件配置下实现进一步的开发，至于软件程序可在后期由本领域的编程人员根据实际效果需要进行编程。
以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不会使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (7)
1.一种自动打磨机器人的伺服控制系统，包括控制器，其特征在于：还包括用于输入阈值参数并规划标准样件打磨路径的示教器，所述控制器通过无线通信模块与所述示教器建立无线通信，所述示教器与用于驱动机器人关节轴沿标准样件打磨路径行进的伺服电机相连。
2.根据权利要求1所述的自动打磨机器人的伺服控制系统，其特征在于：所述阈值参数包括最大扭矩、最大跟随位置误差。
3.根据权利要求1所述的自动打磨机器人的伺服控制系统，其特征在于：所述伺服电机与用于检测所述伺服电机运行参数并驱动所述伺服电机的驱动器相连。
4.根据权利要求3所述的自动打磨机器人的伺服控制系统，其特征在于：所述运行参数包括工作扭矩。
5.根据权利要求1所述的自动打磨机器人的伺服控制系统，其特征在于：所述机器人关节轴设于机器人手臂关节处，所述机器人手臂端部固定有打磨工具。
6.根据权利要求5所述的自动打磨机器人的伺服控制系统，其特征在于：所述打磨工具包括工具、刀具。
7.根据权利要求1所述的自动打磨机器人的伺服控制系统，其特征在于：所述无线通信模块采用zigbee模块。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921670287.3U CN211193901U (zh) | 2019-10-08 | 2019-10-08 | 一种自动打磨机器人的伺服控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921670287.3U CN211193901U (zh) | 2019-10-08 | 2019-10-08 | 一种自动打磨机器人的伺服控制系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN211193901U true CN211193901U (zh) | 2020-08-07 |
Family
ID=71884967
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201921670287.3U Active CN211193901U (zh) | 2019-10-08 | 2019-10-08 | 一种自动打磨机器人的伺服控制系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN211193901U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110539314A (zh) * | 2019-10-08 | 2019-12-06 | 安徽新境界自动化技术有限公司 | 一种自动打磨机器人的伺服控制系统 |
-
2019
- 2019-10-08 CN CN201921670287.3U patent/CN211193901U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110539314A (zh) * | 2019-10-08 | 2019-12-06 | 安徽新境界自动化技术有限公司 | 一种自动打磨机器人的伺服控制系统 |
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