CN211188102U - 下肢外骨骼机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人行走技术领域，尤其涉及用于老年人穿戴助行的下肢外骨骼机器人。本实用新型包括：腰部固定装置、背箱以及两套行走装置；背箱内装有控制系统及供电装置，装于腰部固定装置的后部；腰部固定装置的两侧各装有一套对称设计的行走装置；行走装置的髋关节组件装于腰部固定装置的侧部，并与背箱相连接；大腿连杆的上部与髋关节组件相连接，下部和膝关节上部相连接；小腿连杆的上部与膝关节组件的下部相连接；踝关节连杆的上部与小腿连杆的下部相连接，下部与脚部固定装置相连接。本实用新型的技术方案提供足够的力量辅助老年人实现站立和行走，摆脱轮椅，避免常年卧床，恢复老年人的运动能力和生活能力，减轻家庭和社会的负担。

Description

下肢外骨骼机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人行走技术领域，尤其涉及用于老年人穿戴助行的下肢外骨骼机器人。

背景技术

我国是全世界老年人口最多的国家，2019年6月，国家统计局公布，65岁及以上的老年人达到1.57亿，占全国总人口10.69％。随着年龄的增长，老年人的身体机能逐渐衰退，不同程度地丧失了运动能力和生活能力，无法提供足够的力量完成身体的各种动作，这些老年人大多数依靠轮椅进行运动，瘫痪严重的老年人需要常年卧床，在身心方面造成严重的伤害，给家庭和社会带来巨大的负担。

针对上述现有技术中所存在的问题，研究设计一种新型的下肢外骨骼机器人，从而克服现有技术中所存在的问题是十分必要的。

发明内容

本实用新型提供一种下肢外骨骼机器人穿戴在老年人的腿上，提供足够的力量辅助老年人实现站立和行走，摆脱轮椅，避免常年卧床，恢复老年人的运动能力和生活能力，减轻家庭和社会的负担。

本实用新型采用的技术手段如下：

一种下肢外骨骼机器人，包括：腰部固定装置、背箱以及两套行走装置；背箱内装有控制系统及供电装置，装于腰部固定装置的后部；腰部固定装置的两侧各装有一套对称设计的行走装置；行走装置包括：髋关节组件、大腿连杆、膝关节组件、小腿连杆、踝关节连杆及脚部固定装置；髋关节组件装于腰部固定装置的侧部，并与背箱相连接；大腿连杆的上部通过大腿连杆螺栓和大腿连杆螺母与髋关节组件相连接，下部通过膝关节上部紧固螺栓和膝关节上部紧固螺母与膝关节组件的上部相连接；小腿连杆的上部通过膝关节下部紧固螺栓和膝关节下部紧固螺母与膝关节组件的下部相连接；踝关节连杆的上部通过小腿连杆螺栓和小腿连杆螺母与小腿连杆的下部相连接，下部通过踝关节螺栓和踝关节螺母与脚部固定装置相连接。

进一步地，腰部固定装置包括：背带、腰带、腰架；腰架为具有一定刚性的弧形带状结构，其弧形与腰部弧度相同；腰带两端通过尼龙锁扣与腰架相连接；背带为两根，每根背带的前端与腰带相连接，后端与固定在腰架后部的背箱固定连接。

进一步地，髋关节组件包括：髋关节部件连接线、髋关节部件、髋关节连杆；行走髋关节部件对称装于腰架的左右两侧，髋关节连杆的上部与髋关节部件相连接，下部通过大腿连杆螺栓和大腿连杆螺母与大腿连杆相连接；髋关节部件通过髋关节部件连接线与背箱内的控制系统相连接。

进一步地，膝关节组件包括：膝关节电机连接线、膝关节电机连接板、膝关节电机螺栓、膝关节电机螺母、膝关节电机、膝关节上部紧固螺栓、膝关节上部紧固螺母、膝关节部件、膝关节部件螺栓、膝关节部件螺母、膝关节下部紧固螺栓、膝关节下部紧固螺母；膝关节部件的上部通过膝关节上部紧固螺栓及膝关节上部紧固螺母与大腿连杆相连接，下部通过膝关节下部紧固螺栓和膝关节下部紧固螺母与小腿连杆相连接；膝关节电机采用瑞士Maxon公司的RE40系列直流电机，膝关节电机的一端通过膝关节电机螺栓和膝关节电机螺母与固定在髋关节连杆上的膝关节电机连接板相连接，另一端通过膝关节部件螺栓和膝关节部件螺母与膝关节部件相连接；膝关节电机通过膝关节电机连接线与背箱内的控制系统相连接。

进一步地，脚部固定装置包括：脚底板连杆、脚底板连接螺栓、脚底板连接螺母、脚底板、脚部前方绑带、脚部后方绑带；脚底板通过脚底板连接螺栓和脚底板连接螺母与脚底板连杆的下部相连接；脚底板连杆的上部通过踝关节螺栓和踝关节螺母与踝关节连杆的下端相连接；脚底板上还设置有脚部前方绑带和脚部后方绑带。

进一步地，髋关节部件包括：髋关节电机、髋关节电机支架、联轴器、紧固螺钉、左侧轴承支座、左侧轴承、髋关节下端连接板、右侧轴承、右侧轴承支座；联轴器通过左侧轴承座及左侧轴承装于髋关节下端连接板左端的轴上；右侧轴承座与右侧轴承装于髋关节下端连接板右端的轴上；髋关节电机装于髋关节电机支架上，电机输出轴与联轴器相连接；髋关节电机支架通过固定装于腰架上；髋关节下端连接板与髋关节连杆固定连接。

进一步地，膝关节部件包括：左侧端盖螺钉、左侧端盖、左侧轴承支座、左侧轴承、膝关节上端连接板、右侧轴承、右侧轴承支座、右侧端盖、右侧端盖螺钉、连接螺栓、膝关节下端连接板、连接螺母；左侧端盖通过左侧端盖螺钉装于左侧轴承支座的左端，左侧轴承支座通过左侧轴承装于膝关节上端连接板左端的轴上；右侧端盖通过右侧端盖螺钉装于右侧轴承支座的右端，右侧轴承支座通过右侧轴承装于膝关节上端连接板右端的轴上；膝关节下端连接板装于左侧轴承支座和右侧轴承支座下部之间并通过连接螺栓和连接螺母进行固定连接。

进一步地，髋关节连杆、大腿连杆、小腿连杆和踝关节连杆上沿纵向中心线设置有多个螺孔，用于调节大腿和小腿的不同长度。

本实用新型的工作原理及工作过程：

首先测量老年人穿戴者大腿和小腿的长度，然后调节下肢外骨骼机器人的大腿连杆螺栓、大腿连杆螺母、小腿连杆螺栓和小腿连杆螺母，改变下肢外骨骼机器人的大腿连杆和小腿连杆的长度，保证下肢外骨骼机器人髋关节、膝关节和踝关节的旋转轴与老年人穿戴者相应的关节轴重合，减少位姿误差，满足不同身高的老年人穿戴者。调节腰带的两端尼龙锁扣，满足不同腰围的老年人穿戴者，通过腰带将老年人穿戴者与腰架联接在一起。利用弹性绑带将老年人穿戴者的大腿与下肢外骨骼机器人的大腿连杆联接在一起，利用弹性绑带将老年人穿戴者的小腿与下肢外骨骼机器人的小腿连杆联接在一起。

接通电源以后，髋关节电机驱动髋关节部件进行转动，膝关节电机驱动膝关节部件进行转动，实现下肢外骨骼机器人向前迈步，对老年人穿戴者进行辅助行走。同时，下肢外骨骼机器人的髋关节下端连接板和膝关节下端连接板作为限位结构，使下肢外骨骼机器人膝关节和髋关节的转动范围与老年人穿戴者保持一致，确保运动过程的安全性，避免伤害老年人穿戴者。

较现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1、本实用新型提供的下肢外骨骼机器人，可以通过膝关节电机对膝关节的弯曲给与一定的辅助力，可以满足老年人穿戴者的腿部弯曲；

2、本实用新型提供的下肢外骨骼机器人，脚底板上设置有绑带，可以防止脚部由脚底板上滑落，影响行走；

3、本实用新型提供的下肢外骨骼机器人，设置有背带、腰带、和腰架，可以牢固的将本实用新型与老年人穿戴者联系在一起，避免使用中出现脱落现象的发生；

4、本实用新型提供的下肢外骨骼机器人，髋关节和膝关节都安装限位结构，使下肢外骨骼机器人髋关节和膝关节的转动范围与老年人穿戴者保持一致，确保运动过程的安全性，避免伤害老年人穿戴者；

5、本实用新型提供的下肢外骨骼机器人，腰带尼龙锁扣可以进行调节，能够满足不同腰围的老年人穿戴者，下肢外骨骼机器人的大腿杆和小腿杆可以进行长度调节，能够满足不同身高的老年人穿戴者。

综上，应用本实用新型的技术方案提供足够的力量辅助老年人实现站立和行走，摆脱轮椅，避免常年卧床，恢复老年人的运动能力和生活能力，减轻家庭和社会的负担。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的髋关节部件结构示意图；

图3是本实用新型的膝关节部件结构示意图。

图中：1、背带 2、腰带 3、背箱 4、腰架 5、髋关节部件连接线 6、髋关节部件 7、膝关节电机连接线 8、膝关节电机连接板 9、膝关节电机螺栓 10、膝关节电机螺母 11、膝关节电机 12、髋关节连杆 13、大腿连杆螺栓 14、大腿连杆螺母 15、大腿连杆 16、膝关节上部紧固螺栓 17、膝关节上部紧固螺母 18、膝关节部件 19、膝关节部件螺栓 20、膝关节部件螺母 21、膝关节下部紧固螺栓 22、膝关节下部紧固螺母 23、小腿连杆 24、小腿连杆螺栓 25、小腿连杆螺母 26、踝关节连杆 27、脚部前方绑带 28、脚部后方绑带 29、踝关节螺栓 30、踝关节螺母 31、脚底板连杆 32、脚底板连接螺栓 33、脚底板连接螺母 34、脚底板；

6-1、髋关节电机 6-2、髋关节电机支架 6-3、联轴器 6-4、紧固螺钉 6-5、左侧轴承支座 6-6、左侧轴承 6-7、髋关节下端连接板 6-8、右侧轴承 6-9、右侧轴承支座；

18-1、左侧端盖螺钉 18-2、左侧端盖 18-3、左侧轴承支座 18-4、左侧轴承 18-5、膝关节上端连接板 18-6、右侧轴承 18-7、右侧轴承支座 18-8、右侧端盖 18-9、右侧端盖螺钉 18-10、连接螺栓 18-11、膝关节下端连接板 18-12、连接螺母。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当清楚，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员己知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任向具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制：方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其位器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

如图1所示，本实用新型提供了一种下肢外骨骼机器人包括：腰部固定装置、背箱3以及两套行走装置；背箱3内装有控制系统及供电装置，装于腰部固定装置的后部；腰部固定装置的两侧各装有一套对称设计的行走装置；行走装置包括：髋关节组件、大腿连杆15、膝关节组件、小腿连杆23、踝关节连杆26及脚部固定装置；髋关节组件装于腰部固定装置的侧部，并与背箱3相连接；大腿连杆15的上部通过大腿连杆螺栓13和大腿连杆螺母14与髋关节组件相连接，下部通过膝关节上部紧固螺栓16和膝关节上部紧固螺母17与膝关节组件的上部相连接；小腿连杆23的上部通过膝关节下部紧固螺栓21和膝关节下部紧固螺母22与膝关节组件的下部相连接；踝关节连杆26的上部通过小腿连杆螺栓24和小腿连杆螺母25与小腿连杆23的下部相连接，下部通过踝关节螺栓29和踝关节螺母30与脚部固定装置相连接。

腰部固定装置包括：背带1、腰带2、腰架4；腰架4为具有一定刚性的弧形带状结构，其弧形与腰部弧度相同；腰带2两端通过尼龙锁扣与腰架4相连接；背带1为两根，每根背带1的前端与腰带2相连接，后端与固定在腰架4后部的背箱3固定连接。

髋关节组件包括：髋关节部件连接线5、髋关节部件6、髋关节连杆12；行走髋关节部件6对称装于腰架4的左右两侧，髋关节连杆12的上部与髋关节部件6相连接，下部通过大腿连杆螺栓13和大腿连杆螺母14与大腿连杆15相连接；髋关节部件6通过髋关节部件连接线5与背箱3内的控制系统相连接。

膝关节组件包括：膝关节电机连接线7、膝关节电机连接板8、膝关节电机螺栓9、膝关节电机螺母10、膝关节电机11、膝关节上部紧固螺栓16、膝关节上部紧固螺母17、膝关节部件18、膝关节部件螺栓19、膝关节部件螺母20、膝关节下部紧固螺栓21、膝关节下部紧固螺母22；膝关节部件18的上部通过膝关节上部紧固螺栓16及膝关节上部紧固螺母17与大腿连杆15相连接，下部通过膝关节下部紧固螺栓21和膝关节下部紧固螺母22与小腿连杆23相连接；膝关节电机11的一端通过膝关节电机螺栓9和膝关节电机螺母10与固定在髋关节连杆12上的膝关节电机连接板8相连接，另一端通过膝关节部件螺栓19和膝关节部件螺母20与膝关节部件18相连接；膝关节电机11通过膝关节电机连接线7与背箱3内的控制系统相连接。

脚部固定装置包括：脚底板连杆31、脚底板连接螺栓32、脚底板连接螺母33、脚底板34、脚部前方绑带27、脚部后方绑带28；脚底板34通过脚底板连接螺栓32和脚底板连接螺母33与脚底板连杆31的下部相连接；脚底板连杆31的上部通过踝关节螺栓29和踝关节螺母30与踝关节连杆26的下端相连接；脚底板34上还设置有脚部前方绑带27和脚部后方绑带28。

髋关节连杆12、大腿连杆15、小腿连杆23和踝关节连杆26上沿纵向中心线设置有多个螺孔，用于调节大腿和小腿的不同长度。

如图2所示，髋关节部件6包括：髋关节电机6-1、髋关节电机支架6-2、联轴器6-3、紧固螺钉6-4、左侧轴承支座6-5、左侧轴承6-6、髋关节下端连接板6-7、右侧轴承6-8、右侧轴承支座6-9；联轴器6-3通过左侧轴承座6-5及左侧轴承6-6装于髋关节下端连接板6-7左端的轴上；右侧轴承座6-9与右侧轴承6-8装于髋关节下端连接板6-7右端的轴上；髋关节电机6-1装于髋关节电机支架6-2上，电机输出轴与联轴器6-3相连接；髋关节电机支架6-2通过固定装于腰架4上；髋关节下端连接板6-7与髋关节连杆12固定连接。

如图3所示，膝关节部件18包括：左侧端盖螺钉18-1、左侧端盖18-2、左侧轴承支座18-3、左侧轴承18-4、膝关节上端连接板18-5、右侧轴承18-6、右侧轴承支座18-7、右侧端盖18-8、右侧端盖螺钉18-9、连接螺栓18-10、膝关节下端连接板18-11、连接螺母18-12；左侧端盖18-2通过左侧端盖螺钉18-1装于左侧轴承支座18-3的左端，左侧轴承支座18-3通过左侧轴承18-4装于膝关节上端连接板18-5左端的轴上；右侧端盖18-8通过右侧端盖螺钉18-9装于右侧轴承支座18-7的右端，右侧轴承支座18-7通过右侧轴承18-6装于膝关节上端连接板18-5右端的轴上；膝关节下端连接板18-11装于左侧轴承支座18-3和右侧轴承支座18-7下部之间并通过连接螺栓18-10和连接螺母18-12进行固定连接。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述的下肢外骨骼机器人包括：腰部固定装置、背箱(3)以及两套行走装置；

所述的背箱(3)内装有控制系统及供电装置，装于腰部固定装置的后部；

所述的腰部固定装置的两侧各装有一套对称设计的行走装置；

所述的行走装置包括：髋关节组件、大腿连杆(15)、膝关节组件、小腿连杆(23)、踝关节连杆(26)及脚部固定装置；髋关节组件装于腰部固定装置的侧部，并与背箱(3)相连接；大腿连杆(15)的上部通过大腿连杆螺栓(13)和大腿连杆螺母(14)与髋关节组件相连接，下部通过膝关节上部紧固螺栓(16)和膝关节上部紧固螺母(17)与膝关节组件的上部相连接；小腿连杆(23)的上部通过膝关节下部紧固螺栓(21)和膝关节下部紧固螺母(22)与膝关节组件的下部相连接；踝关节连杆(26)的上部通过小腿连杆螺栓(24)和小腿连杆螺母(25)与小腿连杆(23)的下部相连接，下部通过踝关节螺栓(29)和踝关节螺母(30)与脚部固定装置相连接。

2.根据权利要求1所述的下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述的腰部固定装置包括：背带(1)、腰带(2)、腰架(4)；腰架(4)为具有一定刚性的弧形带状结构，其弧形与腰部弧度相同；腰带(2)两端通过尼龙锁扣与腰架(4)相连接；背带(1)为两根，每根背带(1)的前端与腰带(2)相连接，后端与固定在腰架(4)后部的背箱(3)固定连接。

3.根据权利要求1所述的下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述的髋关节组件包括：髋关节部件连接线(5)、髋关节部件(6)、髋关节连杆(12)；行走髋关节部件(6)对称装于腰架(4)的左右两侧，髋关节连杆(12)的上部与髋关节部件(6)相连接，下部通过大腿连杆螺栓(13)和大腿连杆螺母(14)与大腿连杆(15)相连接；髋关节部件(6)通过髋关节部件连接线(5)与背箱(3)内的控制系统相连接。

4.根据权利要求1所述的下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述的膝关节组件包括：膝关节电机连接线(7)、膝关节电机连接板(8)、膝关节电机螺栓(9)、膝关节电机螺母(10)、膝关节电机(11)、膝关节上部紧固螺栓(16)、膝关节上部紧固螺母(17)、膝关节部件(18)、膝关节部件螺栓(19)、膝关节部件螺母(20)、膝关节下部紧固螺栓(21)、膝关节下部紧固螺母(22)；膝关节部件(18)的上部通过膝关节上部紧固螺栓(16)及膝关节上部紧固螺母(17)与大腿连杆(15)相连接，下部通过膝关节下部紧固螺栓(21)和膝关节下部紧固螺母(22)与小腿连杆(23)相连接；膝关节电机(11)的一端通过膝关节电机螺栓(9)和膝关节电机螺母(10)与固定在髋关节连杆(12)上的膝关节电机连接板(8)相连接，另一端通过膝关节部件螺栓(19)和膝关节部件螺母(20)与膝关节部件(18)相连接；膝关节电机(11)通过膝关节电机连接线(7)与背箱(3)内的控制系统相连接。

5.根据权利要求1所述的下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述的脚部固定装置包括：脚底板连杆(31)、脚底板连接螺栓(32)、脚底板连接螺母(33)、脚底板(34)、脚部前方绑带(27)、脚部后方绑带(28)；脚底板(34)通过脚底板连接螺栓(32)和脚底板连接螺母(33)与脚底板连杆(31)的下部相连接；脚底板连杆(31)的上部通过踝关节螺栓(29)和踝关节螺母(30)与踝关节连杆(26)的下端相连接；脚底板(34)上还设置有脚部前方绑带(27)和脚部后方绑带(28)。

6.根据权利要求3所述的下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述的髋关节部件(6)包括：髋关节电机(6-1)、髋关节电机支架(6-2)、联轴器(6-3)、紧固螺钉(6-4)、左侧轴承支座(6-5)、左侧轴承(6-6)、髋关节下端连接板(6-7)、右侧轴承(6-8)、右侧轴承支座(6-9)；联轴器(6-3)通过左侧轴承支座(6-5)及左侧轴承(6-6)装于髋关节下端连接板(6-7)左端的轴上；右侧轴承支座(6-9)与右侧轴承(6-8)装于髋关节下端连接板(6-7)右端的轴上；髋关节电机(6-1)装于髋关节电机支架(6-2)上，电机输出轴与联轴器(6-3)相连接；髋关节电机支架(6-2)通过固定装于腰架(4)上；髋关节下端连接板(6-7)与髋关节连杆(12)固定连接。

7.根据权利要求4所述的下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述的膝关节部件(18)包括：左侧端盖螺钉(18-1)、左侧端盖(18-2)、左侧轴承支座(18-3)、左侧轴承(18-4)、膝关节上端连接板(18-5)、右侧轴承(18-6)、右侧轴承支座(18-7)、右侧端盖(18-8)、右侧端盖螺钉(18-9)、连接螺栓(18-10)、膝关节下端连接板(18-11)、连接螺母(18-12)；左侧端盖(18-2)通过左侧端盖螺钉(18-1)装于左侧轴承支座(18-3)的左端，左侧轴承支座(18-3)通过左侧轴承(18-4)装于膝关节上端连接板(18-5)左端的轴上；右侧端盖(18-8)通过右侧端盖螺钉(18-9)装于右侧轴承支座(18-7)的右端，右侧轴承支座(18-7)通过右侧轴承(18-6)装于膝关节上端连接板(18-5)右端的轴上；膝关节下端连接板(18-11)装于左侧轴承支座(18-3)和右侧轴承支座(18-7)下部之间并通过连接螺栓(18-10)和连接螺母(18-12)进行固定连接。

8.根据权利要求3所述的下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述的髋关节连杆(12)、大腿连杆(15)、小腿连杆(23)和踝关节连杆(26)上沿纵向中心线设置有多个螺孔，用于调节大腿和小腿的不同长度。

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