CN211139627U - 一种水下仿生移动靶标 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种水下仿生移动靶标，包括壳体，所述壳体内设置有水平推进器，其沿壳体纵轴线布置于壳体的后端，所述壳体前部设置有一对水翼，所述壳体的尾部设置有X型尾翼。本实用新型通过水翼与尾翼的设计，在增加了靶标的运动自由度和灵活性的同时提升了靶标的运动稳定性。

Description

一种水下仿生移动靶标

技术领域

本实用新型属于水下靶标技术领域，具体涉及一种水下仿生移动靶标。

背景技术

水下移动靶标是指通过远程遥控或根据自身设定的程序控制的水下无人航行器，主要用于水下攻击训练。水下移动靶标一般自身具有水平推进装置和竖直推进装置以实现自身的机动航行。水平推进器主要控制航行器的前进、后退和转向，竖直推进器主要控制航行器的上升、下降、定深和俯仰运动。现有水下移动靶标的竖直推进器有设置于机身一端的也有前端和后端均设置的；通常设置于机身一端的，由于机身的另一端缺乏控制，所以这种竖直推进器的布置方式不能实现水下移动靶标稳定地定深航行，也不能实现在俯仰姿态下稳定地水平航行，机身的运动自由度小，机动性能差，灵活性不高，稳定性能差。两端均设置竖直推进器的系统组成复杂，成本较高。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种水下仿生移动靶标，在增加了靶标的运动自由度和灵活性的同时提升了靶标的运动稳定性。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种水下仿生移动靶标，包括壳体，所述壳体内设置有水平推进器，其沿壳体纵轴线布置于壳体的后端，所述壳体前部设置有一对水翼，所述壳体的尾部设置有X型尾翼。

本实用新型通过在壳体前部布置一对水翼，可以通过控制水翼的正负迎角来控制航行体上浮或下潜以实现航行体竖直方向的运动，此外可以通过水翼的差动运动增加横航向的稳定性；本实用新型所述壳体的尾部采用X型尾翼设计(流线型的垂直鳍)，该类型尾翼具有较好的空间立体方位转换能力，并且可以起到减阻和增加稳定性的作用。

进一步的，本实用新型所述壳体模仿旗鱼的流线型外形设计，可以大大降低水下航行时的阻力，可提高靶标的速度或者增大航程，所述一对水翼对称布置在旗鱼胸鳍的位置。

进一步的，本实用新型所述壳体头部采用尖锥型外形，可将前方来流很快地向两侧分开。

进一步的，本实用新型所述壳体内设有控制舱，所述控制舱沿所述靶标的纵轴线方向设置。

进一步的，本实用新型所述壳体内设有动力舱，动力舱主要包含一组电池组，为电机提供电能，所述动力舱沿所述靶标的纵轴线方向设置于控制舱后部。

进一步的，本实用新型所述壳体内设有重力调整装置，所述重力调整装置可拆卸地设置于壳体上。

进一步的，本实用新型所述壳体内设有浮力舱，所述浮力舱平行于所述靶标的纵轴线方向设置且位于所述控制舱的左右两侧。

有益效果

本实用新型通过添加水翼的方式去掉了竖直推进器，一方面，可以使靶标壳体前后两端在航行时始终保持水平，从而实现稳定地定深航行，提升了靶标水平运动的稳定性，同时简化靶标系统组成，降低成本。另一方面，可以使靶标在进行俯仰运动时壳体的前后端始终保持一定的倾角，使壳体在俯仰姿态下进行稳定地前进和后退，从而实现了壳体俯仰姿态下定地水平航行，提升了靶标俯仰运动的稳定性。

本实用新型通过去掉竖直推进器，使靶标的左右两侧能得到更好的控制，防止靶标发生左右横向倾斜，提升了靶标左右横倾的稳定性。本实用新型在增加了靶标的运动自由度和灵活性的同时提升了靶标的运动稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例一提供的水下移动靶标的结构示意图；

图2是本实用新型实施例一提供的水下移动靶标的内部结构示意图；

其中：1-壳体；11-垂直鳍；2-水翼；3-水平推进器；4-探测系统；5-控制舱；6-动力舱。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实施例提供了一种水下仿生移动靶标，如图1-2所示，包括壳体1和水平推进器3部件；所述壳体前部设置有一对对称水翼2，所述壳体的尾部设置有X型尾翼11。

本实施例通过将两个水翼2沿壳体纵轴线对称设置在靶标前部，一方面，可以使靶标前后两端在水平或垂直航行时始终保持水平，从而实现了稳定地定深航行和水平地垂直升降运动，提升了靶标水平运动的稳定性；另一方面，可以使靶标在进行俯仰运动时壳体前后两端始终保持一定的倾角，使壳体俯仰姿态下进行稳定地前进和后退，从而实现了壳体俯仰姿态下稳定地水平航行，提升了靶标俯仰运动的稳定性。采用对称布置布置两个水翼方式，在提高了靶标运动的灵活性的同时提高了靶标运动的稳定性，降低了系统的复杂性，也降低了生产成本。

本实施例中将水平推进器3设置于靶标纵轴线后端，可以实现了靶标的前进、后退和转向等运动，而且保证了靶标稳定性。

本实施例中壳体的尾部均设有X型尾翼11设计(流线型垂直鳍)，符合流体力学原理，有利于减小靶标在航行时受到的阻力。

本实用新型又一实施例中，所述壳体模仿旗鱼的流线型外形设计，可以大大降低水下航行时的阻力，可提高靶标的速度或者增大航程，所述一对水翼对称布置在旗鱼胸鳍的位置。本实用新型所述壳体头部采用尖锥型外形，可将前方来流很快地向两侧分开。

本实用新型又一实施例中，壳体中间为腔室，所述腔室为水下仿生移动靶标的其他部件提供容置空间，所述腔室包括控制舱5、动力舱6及浮力舱；所述控制舱5沿所述靶标的纵轴线方向设置；动力舱6主要包含一组电池组，为电机提供电能，所述动力舱6沿所述靶标的纵轴线方向设置于控制舱5后部；所述浮力舱平行于所述靶标的纵轴线方向设置且位于所述控制舱5的左右两侧。

本实用新型又一实施例中，所述壳体内设有重力调整装置，所述重力调整装置可拆卸地设置于壳体上，所述壳体内设有探测系统4。

本实用新型又一实施例中，所述水平推进器包括电机、螺旋桨和减震部，电机固定于靶标壳体内且通过输出轴与螺旋桨相连接，减震部套设于第二电机输出轴上，位于第二电机和第二螺旋桨之间，可以防止电机在运转时因震动而发生位移，避免电机的震动对靶标的运行产生影响，提高了靶标的运动稳定性，同时降低了电机因震动产生的噪音，延长了电机的使用寿命。本实施例中所使用的电机为水下电机,不需要在电机外增设密封壳,从而减小了靶标整体的重量。

控制舱5的内部设置有控制单元，并与位于上壳体中部的水密连接器进行连接。通过控制单元实现对靶标的控制，通过电池单元为靶标提供动力，通过水密连接器对控制舱5中的信息进行传输，并对电池单元进行充电。本实施例中将控制单元和电池单元均设于控制舱5的内部，使靶标整体结构更加紧凑，减小了靶标的体积。

具体地，控制单元可以使靶标实现手动、自稳和定深三种运动模式。手动模式下，控制单元能够实现对推进器和水翼的控制，使靶标完成各种动作。自稳模式下，通过壳体搭载的电子罗盘及加速度计以及控制单元对推进器和水翼的联动控制，使壳体在航行时能够始终保持水平，实现定向航行和俯仰状态下的水平航行定深模式下，通过搭载的深度传感器以及对水平推进器和水翼的联动控制，使壳体在航行时保持深度恒定。

综上所述，以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种水下仿生移动靶标，包括壳体，所述壳体内设置有水平推进器，其沿壳体纵轴线布置于壳体的后端，其特征在于，所述壳体前部设置有一对水翼，所述壳体的尾部设置有X型尾翼。

2.根据权利要求1所述水下仿生移动靶标，其特征在于，所述壳体模仿旗鱼的流线型外形设计，所述一对水翼对称布置在旗鱼胸鳍的位置。

3.根据权利要求1所述水下仿生移动靶标，其特征在于，所述壳体头部采用尖锥型外形。

4.根据权利要求1所述水下仿生移动靶标，其特征在于，所述壳体内设有控制舱，所述控制舱沿所述靶标的纵轴线方向设置。

5.根据权利要求4所述水下仿生移动靶标，其特征在于，所述壳体内设有动力舱，动力舱主要包含一组电池组，为电机提供电能，所述动力舱沿所述靶标的纵轴线方向设置于控制舱后部。

6.根据权利要求1所述水下仿生移动靶标，其特征在于，所述壳体内设有重力调整装置，所述重力调整装置可拆卸地设置于壳体上。

7.根据权利要求4所述水下仿生移动靶标，其特征在于，所述壳体内设有浮力舱，所述浮力舱平行于所述靶标的纵轴线方向设置且位于所述控制舱的左右两侧。

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