CN211091483U - 一种地面自走轮式微波杀灭柑橘木虱若虫的装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种地面自走轮式微波杀灭柑橘木虱若虫的装置，包括行走轮、动力仓、工作仓、升降液压装置、伸缩液压装置Ⅰ、和微波装置，所述行走轮安装在底盘四周；所述动力仓设在底盘上，所述动力仓顶部设有旋转台，所述工作仓设在旋转台上，所述升降液压装置垂直设在工作仓顶部，所述升降液压装置活塞顶部设有支撑平，所述支撑平台两端设有两组水平横置且相背的伸缩液压装置Ⅰ，所述伸缩液压装置Ⅰ活塞端上设有两组微波装置。本实用新型能够在果园复杂地形环境内自动行走到果树旁，发出微波灭杀木虱若虫，实现自动定向杀灭，工作效率高，且不会污染环境和影响食品安全，同时具有投入成本低、使用简单、易控制的特点，非常合适进行推广使用。

Description

一种地面自走轮式微波杀灭柑橘木虱若虫的装置

技术领域

本实用新型涉及农用机械设备技术领域，具体是一种地面自走轮式微波杀灭柑橘木虱若虫的装置。

背景技术

柑橘黄龙病是由韧皮部杆菌属类细菌引起的一种毁灭性柑橘病害，我国19个主要柑橘种植的省、区中已有11个遭受该病危害，长期以来，柑橘黄龙病的防治依靠“砍除病树、防治木虱、种无毒苗”进行控制，在柑橘黄龙病严重的区域，铲除全部的病树成本较高，显得不切实际，而种无毒苗由于无法统一进行，也会造成病情反复发作，无法根除；从如何防治木虱方向入手则是当前紧要的研究任务。

目前防治木虱的方法主要是果树在萌芽期即要喷洒农药，防治成虫产卵在芽隙处，但该方法不仅污染环境而且关系到食品安全；也有一些研究采用热空气、热蒸汽进行热处理灭杀木虱若虫，但该方式需要人工对染病的果树一个棵棵做隔热罩再通入热介质进行整体加热，投入较大也较费时，无法定向灭杀木虱若虫，温差不易控制，不利于广泛推广。

因此，亟需一种不会污染环境，不影响食品安全；投入成本低、灭杀效果好、使用简单易控制，并且可定点杀灭、区域杀灭或大片杀灭柑橘木虱若虫的装置。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的不足，提出一种地面自走轮式微波杀灭柑橘木虱若虫的装置，其利用微波的热效应对存在柑橘木虱若虫的果树木梢定向辐射加热灭杀，灭杀时果树内外同时升温，无温差出现，不影响植株正常生长；该装置能够在果园内自动定位果树，行走移动到果树旁，自动升降或伸缩出携带微波灭杀装置移动到果树需要灭杀部位进行定点灭杀木虱若虫，非常适合在大片果园进行针对性定点杀灭或区域杀灭柑橘木虱若虫。

为了实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：

一种地面自走轮式微波杀灭柑橘木虱若虫的装置，包括行走轮、动力仓、工作仓、升降液压装置、伸缩液压装置Ⅰ、和微波装置，所述行走轮分为四组，以两组在前、两组在后安装在底盘四周，所述底盘上设有两组行走电机，所述行走电机与行走轮连接；所述动力仓设在底盘上，所述动力仓顶部设有旋转台，所述旋转台底部固定设有转轴，所述转轴垂直穿过动力仓顶部，所述工作仓设在旋转台上，所述升降液压装置垂直固定设在工作仓顶部，所述升降液压装置活塞顶部设有支撑平台，所述支撑平台两端两组水平横置并且相背的伸缩液压装置Ⅰ，在每组所述伸缩液压装置Ⅰ的缸体上均分别朝上、下两个方向连接有伸缩液压装置Ⅱ，所述微波装置铰接安装在伸缩液压装置Ⅰ及伸缩液压装置Ⅱ的活塞端上。所述行走电机为装置的行走提供动力，所述行走电机与行走轮配合采用差速进行转向，使装置能够灵活在果园内进行行走移动，所述旋转台能够绕着转轴在动力仓顶部进行转动，所述工作仓可随着旋转台同时转动，所述升降液压装置采用伺服液压缸，能够控制活塞的升降高度，所述伸缩液压装置Ⅰ及伸缩液压装置Ⅱ也采用伺服液压缸，能够控制活塞的伸缩距离，通过旋转台、升降液压装置、伸缩液压装置Ⅰ及伸缩液压装置Ⅱ的配合使用能够使微波装置实现三维空间内任一点进行移动，方便执行定点灭杀柑橘果树木虱若虫，所述微波装置相背设置可以同时对两棵果树上高、中、低部位的木虱若虫进行灭杀，提高灭杀效率。

进一步的，所述动力仓顶部正前端设有避障传感器，设在所述工作仓顶部两端设有两组定位传感器，所述定位传感器与伸缩液压装置Ⅰ上的微波装置在一条垂线上。所述避障传感器采用视觉传感器，可以采用双目视觉或者多目视觉传感器，用来检测装置在果园行走时前方的障碍物，实现自动避开绕行，所述定位传感器用来检测果树与装置的相对位置，引导装置自动行走到果树合适的附近，可采用光电传感器或者视觉传感器进行定位。

进一步的，所述行走轮采用三角履带轮结构。所述行走轮采用三角履带轮使装置行走更加的稳定、通过性更高，能够更加适应果圆内复杂地形的工作环境。

进一步的，所述动力仓两侧面中间设有百叶通风口Ⅱ，所述动力仓内部设有电池组、行走控制模块、旋转齿轮和旋转电机，所述电池组固定在动力仓内前部，所述行走控制模块固定安装在动力仓内中部，所述旋转齿轮水平固定安装在转轴上，所述旋转电机固定在动力仓内后部，所述旋转电机上设有主动齿轮，所述主动齿轮与旋转齿轮啮合，所述行走控制模块上连接有行走电机和避障传感器，所述行走控制模块连接到电池组上。所述百叶通风口Ⅱ确保动力仓内温度正常，不会因为高温造成仓内部件损坏，所述电池组为整个装置通过电能，电池组可采用锂电池、铅酸电池或者燃料电池，确保能够为装置提供充足的电量，所述行走控制模块根据避障传感器传送回来的信号控制装置自动规划行走路线进行行走，所述旋转电机通过主动齿轮与旋转齿轮啮合使旋转台实现转动，其电机采用伺服电机，能够精准控制转动的角度，便于设置在旋转台上的微波装置进行定位。

进一步的，所述工作仓正面设有触摸控制屏，两侧面设有百叶通风口Ⅰ，所述工作仓内部设有液压装置、定位调节控制模块和微波控制模块，所述液压装置固定在工作仓内前部，所述定位调节控制模块固定安装在工作仓内中部，所述微波控制模块固定安装在工作仓内后部，所述定位调节控制模块上连接有定位传感器、旋转电机、升降液压装置、伸缩液压装置Ⅰ及伸缩液压装置Ⅱ，所述微波控制模块连接到微波装置上，所述定位调节控制模块和微波控制模块均连接到电池组上。所述触摸控制屏实现人机交互，用来设定微波频率、功率和时间，所述百叶通风口Ⅰ确保工作仓内温度正常，不会因为高温造成仓内部件损坏，所述液压装置为升降液压装置、伸缩液压装置Ⅰ及伸缩液压装置Ⅱ工作提供液压能，所述定位调节控制模块能够调节控制升降液压装置、伸缩液压装置Ⅰ、伸缩液压装置Ⅱ和旋转电机使固定在伸缩液压装置Ⅰ和伸缩液压装置Ⅱ上的微波装置进行精准定位，提高灭杀效率；所述微波控制模块控制微波装置发出微波进行灭杀工作，所述定位调节控制模块、微波控制模块和行走控制模块之间相互通信，能够使装置工作更加稳定。

进一步的，所述微波装置包括微波发生器、微波激励腔和微波定位天线，所述微波发生器固定安装在微波激励腔上，所述微波激励腔出口连接到微波定位天线，所述微波定位天线出口外侧壁上设有光电传感器，所述光电传感器连接到定位调节控制模块上，所述微波定位天线的出口为3馈口。所述微波发生器采用磁控管产生微波，所述激励腔使发出的微波沿着出口传送，所述微波定位天线使微波能够进行定向辐射到果树上，所述光电传感器用来检测微波辐射出口到果树的距离，避免微波辐射出口距离过远或者过近影响灭杀效果。微波发生器可以产生915或者2450（MHz）频段的微波；微波定位天线采用喇叭状开口，可以定向发射传播。

进一步的，所述支撑平台上固定有两组旋转座，所述旋转座上设有铰接轴，所述伸缩液压装置Ⅰ缸体尾端固定在铰接轴上，所述铰接轴一端连接到翻转电机。所述旋转座为凹形座，所述铰接轴横穿过凹形座顶部，穿孔上安装有轴承，所述翻转电机水平纵向固定在支撑平台上，电机输出轴与铰接轴固定连接，所述翻转电机采用伺服电机，所述伸缩液压装置Ⅰ在翻转电机的转动下能够90°自由翻转，所述翻转电机的控制电缆连接到定位调节控制模块上，由定位调节控制模块调节其翻转的角度。

本实用新型的工作原理：

当进行工作时，通过触摸控制屏设定好微波辐射频率、功率和时间等参数信息，装置自动行走到果树附近，行走过程中通过避障传感器检测行走路线上的障碍物并自行避开，当定位传感器检测到果树位置后装置自动停止行走，同时光电传感器检测微波辐射出口到果树的距离，并通过旋转电机转动旋转台、升降液压装置、伸缩液压装置Ⅰ及伸缩液压装置Ⅱ配合携带微波装置移动到合适的灭杀位置，移动到位后微波控制模块控制微波装置产生微波辐射进行灭杀柑橘木虱若虫，灭杀时可利用升降液压装置实行上下扫描灭杀，旋转台左右扫描灭杀，或者在翻转电机的带动下，在竖直平面内进行90°翻转，提高灭杀效率。

与现有技术相比较，本实用新型具备的有益效果：

1.本实用新型能够在果园内自动行走到果树旁，行走轮能够适应复杂的工作环境，移动到果树旁定位后自动发出微波灭杀对果树上木虱若虫进行灭杀，灭杀时微波装置能够自动上下扫描、左右扫描灭杀或者在竖直平面内90翻转，实现定向、区域杀灭柑橘木虱若虫，工作效率高。

2.本实用新型通过设置两组相背的微波灭杀装置可以同时对两棵果树上的木虱若虫进行灭杀，提高灭杀效率。

3.本实用新型通过旋转台、升降液压装置、伸缩液压装置Ⅰ及伸缩液压装置Ⅱ的配合使用，能够使微波装置实现三维空间内进行移动，方便实现定点灭杀。

4.本实用新型基于微波热效应的物理特性对柑橘木虱若虫进行辐射加热灭杀，不会污染环境，不影响食品安全，其投入成本低、灭杀效果好、使用简单易控制，非常合适进行推广使用。

附图说明

图1为本实用新型正面示意图。

图2为本实用新型侧面示意图。

图3为本实用新型微波装置示意图。

图4为本实用新型翻转结构示意图。

附图标记：1-行走轮，2-动力仓，3-工作仓，4-升降液压装置，5-伸缩液压装置Ⅰ，6-微波装置，7-支撑平台，8-定位传感器，9-避障传感器，10-旋转台，11-转轴，12-底盘，13-行走电机，14-电池组，15-液压装置，16-定位调节控制模块，17-百叶通风口Ⅰ，18-微波控制模块，19-旋转齿轮，20-主动齿轮，21-百叶通风口Ⅱ，22-旋转电机，23-行走控制模块，24-磁控管，25-微波激励腔，26-微波定位天线，27-光电传感器，28-触摸控制屏，29-旋转座，30-铰接轴，31-翻转电机，32-伸缩液压装置Ⅱ。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进一步说明。

实施例1：

一种地面自走轮式微波杀灭柑橘木虱若虫的装置，包括行走轮1、动力仓2、工作仓3、升降液压装置4、伸缩液压装置Ⅰ5、和微波装置6，所述行走轮1分为四组，以两组在前两组在后安装在底盘12四周，所述底盘12上设有两组行走电机13，所述行走电机13与行走轮1连接；所述动力仓2设在底盘12上，所述动力仓2顶部设有旋转台10，所述旋转台10底部固定设有转轴11，所述转轴11垂直穿过动力仓2顶部，所述工作仓3设在旋转台10上，所述升降液压装置4垂直固定设在工作仓3顶部，所述升降液压装置4活塞顶部设有支撑平台7，所述支撑平台7两端分别设有两组水平横置并且相背的伸缩液压装置Ⅰ5，在每组所述伸缩液压装置Ⅰ5的缸体上均分别朝上、下两个方向连接有伸缩液压装置Ⅱ32，所述微波装置6铰接安装在伸缩液压装置Ⅰ5及伸缩液压装置Ⅱ32的活塞端上。

所述动力仓2顶部正前端设有避障传感器9，设在所述工作仓3顶部两端设有两组定位传感器8，所述定位传感器8与伸缩液压装置Ⅰ5上的微波装置6在一条垂线上。

所述动力仓2两侧面中间设有百叶通风口Ⅱ21，所述动力仓2内部设有电池组14、行走控制模块23、旋转齿轮19和旋转电机22，所述电池组14固定在动力仓2内前部，所述行走控制模块23固定安装在动力仓2内中部，所述旋转齿轮19水平固定安装在转轴11上，所述旋转电机22固定在动力仓2内后部，所述旋转电机22上设有主动齿轮20，所述主动齿轮20与旋转齿轮19啮合，所述行走控制模块23上连接有行走电机13和避障传感器9，所述行走控制模块23连接到电池组14上。

其特征在于：所述工作仓3正面设有触摸控制屏28，两侧面设有百叶通风口Ⅰ17，所述工作仓3内部设有液压装置15、定位调节控制模块16和微波控制模块18，所述液压装置15固定在工作仓3内前部，所述定位调节控制模块16固定安装在工作仓3内中部，所述微波控制模块18固定安装在工作仓3内后部，所述定位调节控制模块16上连接有定位传感器8、旋转电机22、升降液压装置4、伸缩液压装置Ⅰ5及伸缩液压装置Ⅱ32，所述微波控制模块18分别与微波装置6和触摸控制屏28连接，所述定位调节控制模块16和微波控制模块18均连接到电池组14上。

其特征在于：所述微波装置6包括微波发生器24、微波激励腔25和微波定位天线26，所述微波发生器24固定安装在微波激励腔25上，所述微波激励腔25出口连接到微波定位天线26，所述微波定位天线26出口外侧壁上设有光电传感器27，所述光电传感器27连接到定位调节控制模块16上，所述微波定位天线26的出口为3馈口。

该实施例的使用方式：

使用时，通过操作人员通过触摸控制屏28设定好微波辐射频率、功率和时间等参数信息后，装置自动行走到果树附近，行走过程中通过避障传感器9检测行走路上的障碍物传回行走控制模块23进行处理，行走控制模块23设计避开路线控制装置自动绕开障碍物；当装置行走过程中，工作仓3顶部两端的定位传感器8检测果树位置后传送信号回到定位调节控制模块16进行判断，由于定位调节控制模块16与行走控制模块23通信，可以将判断信号发送停止或者继续行走指令信号到行走控制模块23控制装置是停止行走还是要继续行走，如果检测到果树与装置的距离合适则停止行走，同时光电传感器27检测微波装置微波定位天线26到果树的距离并传送信号回到定位调节控制模块16上进行处理，定位调节控制模块16通过控制旋转电机22、转动旋转台10、升降液压装置4、伸缩液压装置Ⅰ5及缩液压装置Ⅱ配合携带微波装置6移动调整到合适的灭杀位置后，微波控制模块18控制微波装置6产生微波进行辐射进行灭杀柑橘木虱若虫，灭杀时升降液压装置4可实行上下扫描灭杀，或者旋转台10左右转动，实行左右扫描灭杀，以提高灭杀效率。

实施例2：本实施例2同实施例1结构及原理基本相同，不同的是所述行走轮1采用三角履带轮结构，使装置在果园内行走更加的稳定、通过性更高，能够更加适应果圆内复杂地形的工作环境。

实施例3：本实施例3同实施例1结构及原理基本相同，不同的是所述支撑平台7上固定有两组旋转座29，所述旋转座29上设有铰接轴30，所述伸缩液压装置Ⅰ5缸体尾端固定在铰接轴30上，所述铰接轴30一端连接到翻转电机31；固定在伸缩液压装置Ⅰ上的微波装置能够在翻转电机的带动下实现90°翻转，定位更加灵活，能够从果树底部向上辐射灭杀木虱若虫，灭杀效率更高。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (7)

1.一种地面自走轮式微波杀灭柑橘木虱若虫的装置，其特征在于：包括行走轮（1）、动力仓（2）、工作仓（3）、升降液压装置（4）、伸缩液压装置Ⅰ（5）和微波装置（6），所述行走轮（1）分为四组，以两组在前、两组在后安装在底盘（12）四周，所述底盘（12）上设有两组行走电机（13），所述行走电机（13）与行走轮（1）连接；所述动力仓（2）设在底盘（12）上，所述动力仓（2）顶部设有旋转台（10），所述旋转台（10）底部固定设有转轴（11），所述转轴（11）垂直穿过动力仓（2）顶部，所述工作仓（3）设在旋转台（10）上，所述升降液压装置（4）垂直固定设在工作仓（3）顶部，所述升降液压装置（4）的活塞顶部设有支撑平台（7），所述支撑平台（7）两端分别设有两组水平横置并且相背的伸缩液压装置Ⅰ（5），在每组所述伸缩液压装置Ⅰ（5）的缸体上均分别朝上、下两个方向连接有伸缩液压装置Ⅱ（32），所述微波装置（6）铰接安装在伸缩液压装置Ⅰ（5）及伸缩液压装置Ⅱ（32）的活塞端上。

2.根据权利要求1所述的地面自走轮式微波杀灭柑橘木虱若虫的装置，其特征在于：所述动力仓（2）顶部正前端设有避障传感器（9），在所述工作仓（3）顶部两端设有两组定位传感器（8），所述定位传感器（8）与伸缩液压装置Ⅰ（5）上的微波装置（6）在一条垂线上。

3.根据权利要求1所述的地面自走轮式微波杀灭柑橘木虱若虫的装置，其特征在于：所述行走轮（1）采用三角履带轮结构。

4.根据权利要求1所述的地面自走轮式微波杀灭柑橘木虱若虫的装置，其特征在于：所述动力仓（2）两侧面中间设有百叶通风口Ⅱ（21），所述动力仓（2）内部设有电池组（14）、行走控制模块（23）、旋转齿轮（19）和旋转电机（22），所述电池组（14）固定在动力仓（2）内前部，所述行走控制模块（23）固定安装在动力仓（2）内中部，所述旋转齿轮（19）水平固定安装在转轴（11）上，所述旋转电机（22）固定在动力仓（2）内后部，所述旋转电机（22）上设有主动齿轮（20），所述主动齿轮（20）与旋转齿轮（19）啮合，所述行走控制模块（23）上连接有行走电机（13）和避障传感器（9），所述行走控制模块（23）连接到电池组（14）上。

5. 根据权利要求1所述的地面自走轮式微波杀灭柑橘木虱若虫的装置，其特征在于：所述工作仓（3）正面设有触摸控制屏（28），两侧面设有百叶通风口Ⅰ（17），所述工作仓（3）内部设有液压装置（15）、定位调节控制模块（16）和微波控制模块（18），所述液压装置（15）固定在工作仓（3）内前部，所述定位调节控制 模块（16）固定安装在工作仓（3）内中部，所述微波控制模块（18）固定安装在工作仓（3）内后部，所述定位调节控制模块（16）上连接有定位传感器（8）、旋转电机（22）、升降液压装置（4）、伸缩液压装置Ⅰ（5）及伸缩液压装置Ⅱ（32），所述微波控制模块（18）分别与微波装置（6）和触摸控制屏（28）连接，所述定位调节控制模块（16）和微波控制模块（18）均连接到电池组（14）上。

6.根据权利要求1所述的地面自走轮式微波杀灭柑橘木虱若虫的装置，其特征在于：所述微波装置（6）包括微波发生器(24)、微波激励腔（25）和微波定位天线（26），所述微波发生器(24)固定安装在微波激励腔（25）上，所述微波激励腔（25）出口连接到微波定位天线（26），所述微波定位天线（26）出口外侧壁上设有光电传感器（27），所述光电传感器（27）连接到定位调节控制模块（16）上。

7.根据权利要求1所述的地面自走轮式微波杀灭柑橘木虱若虫的装置，其特征在于：所述支撑平台（7）上固定有两组旋转座（29），所述旋转座（29）上设有铰接轴（30），所述伸缩液压装置Ⅰ（5）缸体尾端固定在铰接轴（30）上，所述铰接轴（30）一端连接到翻转电机（31）。

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