CN211058175U - 一种基于双目视觉的房顶维护机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于双目视觉的房顶维护机器人，通过所述履带轮与所述传动组件转动连接，所述第一滑动杆与所述机器人主体转动连接，所述摩擦防滑夹与所述第一滑动杆滑动连接，所述驱动组件与所述摩擦防滑夹转动连接，所述摩擦防滑夹在所述驱动组件的驱动下缓慢转动，进而在所述第一滑动杆上左右滑动，带动整个装置在屋顶进行水平移动；所述履带轮在所述传动组件的驱动下升降，并通过所述履带轮带动整个装置在屋顶纵向滑动，代替了人工爬上屋顶，避免了安全事故的发生，使扫雪的效果更好。

Description

一种基于双目视觉的房顶维护机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁装置领域，尤其涉及一种基于双目视觉的房顶维护机器人。

背景技术

目前随着人工智能和大数据的发展，基于目标识别的图像处理技术得到迅速推广；大批工业厂房和民用瓦房通常采用斜式彩钢板或陶瓷瓦进行房顶铺设，由于长期暴露在阳光下，房顶的疏水槽经常会产生尘土、树叶等小型垃圾的沉积，导致房顶渗漏或局部锈蚀，而采用人工去维护的方式，可能产生踏空、打滑及行走不便等问题。

在冬季，很多地区都存在房顶积雪的问题，而在雪大量堆积时，会增大房顶承重梁的压力，迫使人工爬上屋顶进行除雪，但积雪的屋面稳定性差，人工除雪危险性大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于双目视觉的房顶维护机器人，旨在解决现有技术中的屋顶的雪大量堆积时，会增大房顶承重梁的压力，迫使人工爬上屋顶进行除雪，但积雪的屋面稳定性差，人工除雪危险性大的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的一种基于双目视觉的房顶维护机器人，包括机器人主体、平行移动装置、凸起抓爬装置和清洁维护装置；所述平行移动装置与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体的底部，且靠近所述机器人主体的中心位置，所述凸起抓爬装置与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体的底部，且位于所述平行移动装置的外周，所述清洁维护装置与所述机器人主体固定连接，并位于所述机器人主体的底部，且朝向远离所述机器人主体的方向；所述平行移动装置包括传动组件和履带轮，所述传动组件与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体的底部，所述履带轮与所述传动组件转动连接，并位于所述传动组件远离所述机器人主体的一端；所述凸起抓爬装置包括第一滑动杆、摩擦防滑夹和驱动组件，所述第一滑动杆与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体的底部，且远离所述履带轮，所述摩擦防滑夹与所述第一滑动杆滑动连接，并滑动方向沿所述第一滑动杆的轴线延伸方向，且位于所述第一滑动杆的外周，所述驱动组件与所述摩擦防滑夹转动连接，并位于所述摩擦防滑夹的内部，驱动所述摩擦防滑夹进行轴向转动。

其中，所述驱动组件包括转轴、摩擦转轮和第一直流电机，所述转轴与所述摩擦防滑夹转动连接，并位于所述摩擦防滑夹的内部，且贯穿所述摩擦防滑夹；所述摩擦转轮与所述转轴转动连接，并与所述转轴配合，且位于所述摩擦防滑夹靠近所述转轴的一侧；所述第一直流电机与所述摩擦转轮固定连接，并通过输出端带动所述摩擦转轮转动，且位于所述摩擦防滑夹靠近所述摩擦转轮的一侧。

其中，所述传动组件包括支撑杆、转动环、连接架和驱动电机，所述支撑杆与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体的底部，且远离所述第一滑动杆；所述转动环与所述支撑杆转动连接，并且位于所述支撑杆的外周；所述连接架与所述转动环固定连接，并与所述履带轮转动连接，且位于所述转动环和所述履带轮之间；所述驱动电机与所述连接架固定连接，并与所述履带轮转动连接，且位于所述连接架靠近所述履带轮的一侧。

其中，所述驱动组件还包括限位环，所述限位环与所述第一滑动杆固定连接，并与所述摩擦防滑夹抵接，且位于所述第一滑动杆远离所述摩擦转轮的端部。

其中，所述摩擦防滑夹的数量为多个，并分别位于所述第一滑动杆的两端；所述第一滑动杆的数量为多个，并分别与所述机器人主体转动连接；所述凸起抓爬装置还包括连接杆，所述连接杆与所述摩擦防滑夹固定连接，并位于相邻两个所述摩擦防滑夹之间。

其中，所述清洁维护装置包括推铲、清洁长刷、清洁驱动组件、清洁圆刷和维护组件，所述推铲与所述机器人主体固定连接，并位于所述机器人主体的外周，且位于所述机器人主体远离所述履带轮的前端；所述清洁长刷与所述机器人主体滑动连接，并位于所述机器人主体远离所述推铲的一端；所述清洁驱动组件与所述机器人主体固定连接，并位于所述机器人主体靠近所述履带轮的底部；所述清洁圆刷与所述清洁驱动组件转动连接，并位于所述清洁驱动组件远离所述机器人主体的一端；所述维护组件与所述机器人主体固定连接，并部分伸出所述机器人主体的内部，且朝向远离所述机器人主体的方向。

其中，所述清洁驱动组件包括第二滑动杆、弹力伸缩杆和第二直流电机，所述第二滑动杆与所述支撑杆滑动连接，并与所述清洁长刷固定连接，且位于所述支撑杆靠近所述清洁长刷的端部；所述弹力伸缩杆与所述清洁圆刷固定连接，并与所述机器人主体固定连接，且位于所述机器人主体和所述清洁圆刷之间；所述第二直流电机与所述弹力伸缩杆转动连接，并驱动所述弹力伸缩杆进行伸缩，且位于所述弹力伸缩杆远离所述清洁圆刷的一端。

其中，所述维护组件包括圆形喷漆头和加压油泵，所述圆形喷漆头与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体远离所述摩擦防滑夹的顶部，且通过导管伸入所述机器人主体的内部；所述加压油泵通过导管与所述圆形喷漆头连接，并位于所述机器人主体的内部，对所述圆形喷漆头进行增压。

其中，所述基于双目视觉的房顶维护机器人还包括转动器和双目摄像头，所述转动器与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体远离所述摩擦防滑夹的顶部；所述双目摄像头与所述转动器固定连接，并位于所述转动器远离所述机器人主体的一端。

其中，所述基于双目视觉的房顶维护机器人还包括太阳能光伏板，所述太阳能光伏板与所述机器人主体固定连接，并与所述双目摄像头电连接，且位于所述机器人主体靠近所述双目摄像头的一侧。

本实用新型的一种基于双目视觉的房顶维护机器人，通过所述履带轮与所述传动组件转动连接，所述第一滑动杆与所述机器人主体转动连接，所述摩擦防滑夹与所述第一滑动杆滑动连接，所述驱动组件与所述摩擦防滑夹转动连接，所述摩擦防滑夹在所述驱动组件的驱动下缓慢转动，进而在所述第一滑动杆上左右滑动，带动整个装置在屋顶进行水平移动；所述履带轮在所述传动组件的驱动下升降，并通过所述履带轮带动整个装置在屋顶纵向滑动，代替了人工爬上屋顶，避免了安全事故的发生，使扫雪的效果更好。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的机器人主体的外部结构示意图。

图2是本实用新型的机器人主体的内部结构示意图。

图3是本实用新型的凸起抓爬装置的拆分图。

图4是本实用新型的平行移动装置的结构示意图。

图5是本实用新型的清洁维护装置的结构示意图。

图中：1-机器人主体、2-清洁长刷、3-凸起抓爬装置、4-推铲、5-推铲支架、6-太阳能光伏板、7-双目视觉系统、8-转动器、9-清洁维护装置、10-第一滑动杆、11-限位环、12-支撑杆、13-第二滑动杆、14-转动环、15-减震弹簧、16-履带轮、17-连接杆、18-连接架、19-驱动电机、20-双目摄像头、100-基于双目视觉的房顶维护机器人、200-平行移动装置、210-传动组件、220-驱动组件、230-清洁驱动组件、240-维护组件、301-第一直流电机、302-摩擦防滑夹、303-转轴、304-摩擦转轮、901-第二直流电机、902-红外测距探头、903-识别摄像头、904-弹力伸缩杆、905-清洁圆刷、906-圆形喷漆头、907-加压油泵、908-导管。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实施方式的第一实施例：

请参阅图1至图4，本实用新型提供了一种基于双目视觉的房顶维护机器人100，包括机器人主体1、平行移动装置200、凸起抓爬装置3和清洁维护装置9；所述平行移动装置200与所述机器人主体1转动连接，并位于所述机器人主体1的底部，且靠近所述机器人主体1的中心位置，所述凸起抓爬装置3与所述机器人主体1转动连接，并位于所述机器人主体1的底部，且位于所述平行移动装置200的外周，所述清洁维护装置9与所述机器人主体1固定连接，并位于所述机器人主体1的底部，且朝向远离所述机器人主体1的方向；所述平行移动装置200包括传动组件210和履带轮16，所述传动组件210与所述机器人主体1转动连接，并位于所述机器人主体1的底部，所述履带轮16与所述传动组件210转动连接，并位于所述传动组件210远离所述机器人主体1的一端；所述凸起抓爬装置3包括第一滑动杆10、摩擦防滑夹302和驱动组件220，所述第一滑动杆10与所述机器人主体1转动连接，并位于所述机器人主体1的底部，且远离所述履带轮16，所述摩擦防滑夹302与所述第一滑动杆10滑动连接，并滑动方向沿所述第一滑动杆10的轴线延伸方向，且位于所述第一滑动杆10的外周，所述驱动组件220与所述摩擦防滑夹302转动连接，并位于所述摩擦防滑夹302的内部，驱动所述摩擦防滑夹302进行轴向转动。

进一步地，所述驱动组件220包括转轴303、摩擦转轮304和第一直流电机301，所述转轴303与所述摩擦防滑夹302转动连接，并位于所述摩擦防滑夹302的内部，且贯穿所述摩擦防滑夹302；所述摩擦转轮304与所述转轴303转动连接，并与所述转轴303配合，且位于所述摩擦防滑夹302靠近所述转轴303的一侧；所述第一直流电机301与所述摩擦转轮304固定连接，并通过输出端带动所述摩擦转轮304转动，且位于所述摩擦防滑夹302靠近所述摩擦转轮304的一侧。

进一步地，所述传动组件210包括支撑杆12、转动环14、连接架18和驱动电机19，所述支撑杆12与所述机器人主体1转动连接，并位于所述机器人主体1的底部，且远离所述第一滑动杆10；所述转动环14与所述支撑杆12转动连接，并且位于所述支撑杆12的外周；所述连接架18与所述转动环14固定连接，并与所述履带轮16转动连接，且位于所述转动环14和所述履带轮16之间；所述驱动电机19与所述连接架18固定连接，并与所述履带轮16转动连接，且位于所述连接18架靠近所述履带轮16的一侧。

进一步地，所述驱动组件220还包括限位环11，所述限位环11与所述第一滑动杆10固定连接，并与所述摩擦防滑夹302抵接，且位于所述第一滑动杆10远离所述摩擦转轮304的端部。

进一步地，所述摩擦防滑夹302的数量为多个，并分别位于所述第一滑动杆10的两端；所述第一滑动杆10的数量为多个，并分别与所述机器人主体1转动连接；所述凸起抓爬装置3还包括连接杆17，所述连接杆17与所述摩擦防滑夹302固定连接，并位于相邻两个所述摩擦防滑夹302之间。

在本实施例中，所述履带轮16由转轮和履带配合而成，并转轮驱动履带转动，所述平行移动装置200、所述凸起抓爬装置3和所述清洁维护装置9都位于所述机器人主体1的底部，所述平行移动装置200位于所述机器人主体1的中心位置，所述凸起抓爬装置3靠近所述机器人主体1的外边，所述清洁维护装置9朝向远离所述机器人主体1的方向，所述平行移动装置200设有所述转动环14、所述连接架18、所述驱动电机19和所述履带轮16，所述转动环14限位在所述支撑杆12的外周进行轴向旋转，所述转动环14带动所述连接架18绕所述支撑杆12的外周转动，所述连接架18通过转轮与所述履带轮16转动连接，所述履带轮的数量为两个，分别通过转轮螺纹安装在所述连接架18的两端，所述驱动电机19与所述连接架18螺纹固定，并通过输出轴与所述履带轮16转动连接，驱动所述履带轮16旋转，所述减震弹簧15套设在所述连接架18的外周，并抵接在所述连接架18和所述机器人主体1之间，可避免整个装置水平移动跨越房顶凸起时产生重心偏移，所述凸起抓爬装置3固定在所述第一滑动杆10上，所述第一滑动杆10两头设置有所述限位环11，所述限位环11用于防止所述凸起抓爬装置3跑飞，所述凸起抓爬装置3共有四个，设置在所述连接杆17和所述第一滑动杆10的连接处，起支撑、固定和爬行移动作用，位于同一边的两个所述凸起抓爬装置3通过所述连接杆17连通在一起，用于抓爬固定时依房顶凸起位置自动调整间距；所述凸起抓爬装置3包括固定部分和移动部分，固定部分主要由两片所述摩擦防滑夹302组成，所述摩擦防滑夹302由带摩擦材料和磁性物质的柔性物质组成，通过所述转轴303控制凸起的抓取力度及范围大小，移动部分由所述摩擦转轮304和所述第一直流电机301组成，所述摩擦转轮304是由磁性物质和橡胶相间嵌套而成，用于控制整个设备在房顶水槽方向的移动，所述平行移动装置200抬升所述支撑杆12，所述凸起抓爬装置3选取凸起位置，所述转动环14驱动下降，所述摩擦防滑夹302通过第一直流电机301驱动所述转轴303转动收缩，所述凸起抓爬装置3固定在凸起雨槽上，所述平行移动装置200的支架全部抬起收缩，预备工作完成，所述凸起抓爬装置3的所述摩擦防滑夹302慢慢拉开，所述第一直流电机301驱动所述摩擦转轮304转动，装置向预定方向移动，装置底部的所述清洁维护装置9开始工作，在所述第一滑动杆10上来回移动，所述机器人主体1向屋檐方向移动，在装置快接近边缘时，所述凸起抓爬装置3中第一直流电机301反转，装置往回移动，如果装置在横向清理的移动过程中，发生打滑的状态，所述凸起抓爬装置3的所述第一直流电机301反转，所述摩擦防滑夹302在所述转轴303的驱动下收紧，直到装置稳定，重新自适应房顶摩擦状态，所述凸起抓爬装置3的所述第一直流电机301降低转速，增大摩擦防滑夹302的辅助摩擦能力。若装置完成横向来回，平行移动装置200抬升，纵向移动至下一个区域，然后重复以上动作，如此所述基于双目视觉的房顶维护机器人100能在屋顶进行横向和纵向的移动，代替了人工爬上屋顶，避免了安全事故的发生，使扫雪的效果更好。

在本实施方式的第二实施例：

请参阅图1至图4，本实用新型提供了一种基于双目视觉的房顶维护机器人100，包括机器人主体1、平行移动装置200、凸起抓爬装置3和清洁维护装置9；所述平行移动装置200与所述机器人主体1转动连接，并位于所述机器人主体1的底部，且靠近所述机器人主体1的中心位置，所述凸起抓爬装置3与所述机器人主体1转动连接，并位于所述机器人主体1的底部，且位于所述平行移动装置200的外周，所述清洁维护装置9与所述机器人主体1固定连接，并位于所述机器人主体1的底部，且朝向远离所述机器人主体1的方向；所述平行移动装置200包括传动组件210和履带轮16，所述传动组件210与所述机器人主体1转动连接，并位于所述机器人主体1的底部，所述履带轮16与所述传动组件210转动连接，并位于所述传动组件210远离所述机器人主体1的一端；所述凸起抓爬装置3包括第一滑动杆10、摩擦防滑夹302和驱动组件220，所述第一滑动杆10与所述机器人主体1转动连接，并位于所述机器人主体1的底部，且远离所述履带轮16，所述摩擦防滑夹302与所述第一滑动杆10滑动连接，并滑动方向沿所述第一滑动杆10的轴线延伸方向，且位于所述第一滑动杆10的外周，所述驱动组件220与所述摩擦防滑夹302转动连接，并位于所述摩擦防滑夹302的内部，驱动所述摩擦防滑夹302进行轴向转动。

进一步地，所述驱动组件220包括转轴303、摩擦转轮304和第一直流电机301，所述转轴303与所述摩擦防滑夹302转动连接，并位于所述摩擦防滑夹302的内部，且贯穿所述摩擦防滑夹302；所述摩擦转轮304与所述转轴303转动连接，并与所述转轴303配合，且位于所述摩擦防滑夹302靠近所述转轴303的一侧；所述第一直流电机301与所述摩擦转轮304固定连接，并通过输出端带动所述摩擦转轮304转动，且位于所述摩擦防滑夹302靠近所述摩擦转轮304的一侧。

进一步地，所述传动组件210包括支撑杆12、转动环14、连接架18和驱动电机19，所述支撑杆12与所述机器人主体1转动连接，并位于所述机器人主体1的底部，且远离所述第一滑动杆10；所述转动环14与所述支撑杆12转动连接，并且位于所述支撑杆12的外周；所述连接架18与所述转动环14固定连接，并与所述履带轮16转动连接，且位于所述转动环14和所述履带轮16之间；所述驱动电机19与所述连接架18固定连接，并与所述履带轮16转动连接，且位于所述连接18架靠近所述履带轮16的一侧。

进一步地，所述清洁维护装置9包括推铲4、清洁长刷2、清洁驱动组件230、清洁圆刷905和维护组件240，所述推铲4与所述机器人主体1固定连接，并位于所述机器人主体1的外周，且位于所述机器人主体1远离所述履带轮16的前端；所述清洁长刷2与所述机器人主体1滑动连接，并位于所述机器人主体1远离所述推铲4的一端；所述清洁驱动组件230与所述机器人主体1固定连接，并位于所述机器人主体1靠近所述履带轮16的底部；所述清洁圆刷905与所述清洁驱动组件230转动连接，并位于所述清洁驱动组件230远离所述机器人主体1的一端；所述维护组件240与所述机器人主体1固定连接，并部分伸出所述机器人主体1的内部，且朝向远离所述机器人主体1的方向。

进一步地，所述清洁驱动组件230包括第二滑动杆13、弹力伸缩杆904和第二直流电机901，所述第二滑动杆13与所述支撑杆12滑动连接，并与所述清洁长刷2固定连接，且位于所述支撑杆12靠近所述清洁长刷2的端部；所述弹力伸缩杆904与所述清洁圆刷905固定连接，并与所述机器人主体1固定连接，且位于所述机器人主体1和所述清洁圆刷905之间；所述第二直流电机901与所述弹力伸缩杆904转动连接，并驱动所述弹力伸缩杆904进行伸缩，且位于所述弹力伸缩杆904远离所述清洁圆刷905的一端。

进一步地，所述维护组件240包括圆形喷漆头906和加压油泵907，所述圆形喷漆头906与所述机器人主体1转动连接，并位于所述机器人主体1远离所述摩擦防滑夹302的顶部，且通过导管908伸入所述机器人主体1的内部；所述加压油泵907通过导管908与所述圆形喷漆头906连接，并位于所述机器人主体1的内部，对所述圆形喷漆头906进行增压。

在本实施例中，所述机器人主体1前部通过推铲支架5与所述推铲4相连接，所述机器人主体1底部设有所述清洁长刷2和所述凸起抓爬装置3，所述支撑杆12的尾部通过所述第二滑动杆13与所述清洁长刷2相连接，所述第二滑动杆13控制所述清洁长刷2的上下移动，所述清洁维护装置9包括所述清洁组件和所述维护组件240两个部分，所述清洁组件主要由所述第二直流电机901、所述弹力伸缩杆904和所述清洁圆刷905组成，所述第二直流电机901为所述清洁圆刷905的旋转提供动力，所述弹力伸缩杆904用于控制所述清洁圆刷905的升降，所述清洁圆刷905一共拥有两个，分别固定在所述机器人主体1的底部相对的两端，通过旋转清洁凹槽的表面，所述维护组件240主要包括所述圆形喷漆头906、所述加压油泵907和所述导管908，所述导管908将油漆储料罐与所述圆形喷漆头906相连接，所述加压油泵907可以用于控制所述导管908的油漆喷料的导通，并增大所述圆形喷漆头906出料压力，使油漆分布更均匀，如此，在装置前进过程中，装置底部的垃圾堆积过多，所述凸起抓爬装置3上方的固定框架抬升，所述凸起抓爬装置3中的所述第一直流电机301反转，装置移出底部垃圾区域，固定框架下降，装置所述推铲4推着底部垃圾完成清洁工作，清扫完成后，所述圆形油漆头朝向房顶表面，并在所述平行移动装置200和所述凸起抓爬装置3的驱动下，全面地对房顶表面喷油漆，改变目前房顶清洁维护依赖人工完成的现状，大大提高房顶清洁维护的效率。

在本实施方式的第三实施例：

请参阅图1至图5，本实用新型提供了一种基于双目视觉的房顶维护机器人100，包括机器人主体1、平行移动装置200、凸起抓爬装置3和清洁维护装置9；所述平行移动装置200与所述机器人主体1转动连接，并位于所述机器人主体1的底部，且靠近所述机器人主体1的中心位置，所述凸起抓爬装置3与所述机器人主体1转动连接，并位于所述机器人主体1的底部，且位于所述平行移动装置200的外周，所述清洁维护装置9与所述机器人主体1固定连接，并位于所述机器人主体1的底部，且朝向远离所述机器人主体1的方向；所述平行移动装置200包括传动组件210和履带轮16，所述传动组件210与所述机器人主体1转动连接，并位于所述机器人主体1的底部，所述履带轮16与所述传动组件210转动连接，并位于所述传动组件210远离所述机器人主体1的一端；所述凸起抓爬装置3包括第一滑动杆10、摩擦防滑夹302和驱动组件220，所述第一滑动杆10与所述机器人主体1转动连接，并位于所述机器人主体1的底部，且远离所述履带轮16，所述摩擦防滑夹302与所述第一滑动杆10滑动连接，并滑动方向沿所述第一滑动杆10的轴线延伸方向，且位于所述第一滑动杆10的外周，所述驱动组件220与所述摩擦防滑夹302转动连接，并位于所述摩擦防滑夹302的内部，驱动所述摩擦防滑夹302进行轴向转动。

进一步地，所述基于双目视觉的房顶维护机器人100还包括转动器8和双目摄像头20，所述转动器8与所述机器人主体1转动连接，并位于所述机器人主体1远离所述摩擦防滑夹302的顶部；所述双目摄像头20与所述转动器8固定连接，并位于所述转动器8远离所述机器人主体1的一端。

进一步地，所述基于双目视觉的房顶维护机器人100还包括太阳能光伏板6，所述太阳能光伏板6与所述机器人主体1固定连接，并与所述双目摄像头20电连接，且位于所述机器人主体1靠近所述双目摄像头20的一侧。

在本实施例中，双目视觉系统7包括所述双目摄像头20和红外测距探头902，并通过数据采集卡与智能控制中心相连接，所述双目摄像头20通过所述太阳能光伏板6供电，所述太阳能光伏板6具有储能模块，并设置在所述机器人主体1的顶部，所述太阳能光伏板6的支撑架由抬升旋转骨架组件，所述太阳能光伏板6接收太阳光，并将太阳能转化为电能储存，所述双目摄像头20向下转动45度，再通过所述转动器8进行360度的旋转采集装置四周的地形图像，对采集图像进行分析，判断装置所处位置及房顶凹凸雨槽位置，所述双目摄像头20由向下45度以每圈15度向上抬升，每抬升一次旋转360度，分析三圈采集的外部图像，检测房顶的清洁程度，如果清洁指数低于设定值，则装置进入休眠模式；如果清洁指数高于设定值，装置顶部所述太阳能光伏板6通过所述转动器8向上抬起并向外展开，并根据光敏传感器返回的强度值调整所述太阳能光伏板6的角度，双目摄像头20转动，平行于雨槽下降方向，向下转动45度固定；所述清洁维护装置9还包括识别摄像头903和位于识别摄像头903旁的红外测距探头902，识别摄像头903和红外测距探头902位于所述机器人主体1的底部，朝向远离所述机器人主体1的方向，用于在圆形喷漆口工作时，用于检测锈蚀面积的位置，配合所述圆形喷漆头906喷涂锈块，仅在是喷漆功能运行时使用，所述红外测距探头902检测装置与房顶底面之间的距离，通过反馈的距离数据通过所述弹力伸缩杆904和第二直流电机901调整所述清洁圆刷905的上下位置，如此，所述基于双目视觉的房顶维护机器人100能够对房顶的类型、面积、倾斜度和清洁程度进行检测，然后通过检测识别的数据，完成对装置工作程序的参数调整校正，能自适应完成清理过程中特殊情况处理，并根据所述双目摄像头20的图像采集分析识别，精准的对房顶表面维护，通过对所述基于双目视觉的房顶维护机器人100的使用，将改变目前房顶清洁维护依赖人工完成的现状，尤其是在下雪的时候，对房顶积雪的处理，大大提高房顶清洁的效果。

以上所揭露的仅为本实用新型一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于实用新型所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种基于双目视觉的房顶维护机器人，其特征在于，包括机器人主体、平行移动装置、凸起抓爬装置和清洁维护装置；

所述平行移动装置与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体的底部，且靠近所述机器人主体的中心位置，所述凸起抓爬装置与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体的底部，且位于所述平行移动装置的外周，所述清洁维护装置与所述机器人主体固定连接，并位于所述机器人主体的底部，且朝向远离所述机器人主体的方向；

所述平行移动装置包括传动组件和履带轮，所述传动组件与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体的底部，所述履带轮与所述传动组件转动连接，并位于所述传动组件远离所述机器人主体的一端；

所述凸起抓爬装置包括第一滑动杆、摩擦防滑夹和驱动组件，所述第一滑动杆与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体的底部，且远离所述履带轮，所述摩擦防滑夹与所述第一滑动杆滑动连接，并滑动方向沿所述第一滑动杆的轴线延伸方向，且位于所述第一滑动杆的外周，所述驱动组件与所述摩擦防滑夹转动连接，并位于所述摩擦防滑夹的内部，驱动所述摩擦防滑夹进行轴向转动。

2.如权利要求1所述的基于双目视觉的房顶维护机器人，其特征在于，

所述驱动组件包括转轴、摩擦转轮和第一直流电机，所述转轴与所述摩擦防滑夹转动连接，并位于所述摩擦防滑夹的内部，且贯穿所述摩擦防滑夹；所述摩擦转轮与所述转轴转动连接，并与所述转轴配合，且位于所述摩擦防滑夹靠近所述转轴的一侧；所述第一直流电机与所述摩擦转轮固定连接，并通过输出端带动所述摩擦转轮转动，且位于所述摩擦防滑夹靠近所述摩擦转轮的一侧。

3.如权利要求2所述的基于双目视觉的房顶维护机器人，其特征在于，

所述传动组件包括支撑杆、转动环、连接架和驱动电机，所述支撑杆与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体的底部，且远离所述第一滑动杆；所述转动环与所述支撑杆转动连接，并且位于所述支撑杆的外周；所述连接架与所述转动环固定连接，并与所述履带轮转动连接，且位于所述转动环和所述履带轮之间；所述驱动电机与所述连接架固定连接，并与所述履带轮转动连接，且位于所述连接架靠近所述履带轮的一侧。

4.如权利要求3所述的基于双目视觉的房顶维护机器人，其特征在于，

所述驱动组件还包括限位环，所述限位环与所述第一滑动杆固定连接，并与所述摩擦防滑夹抵接，且位于所述第一滑动杆远离所述摩擦转轮的端部。

5.如权利要求4所述的基于双目视觉的房顶维护机器人，其特征在于，

所述摩擦防滑夹的数量为多个，并分别位于所述第一滑动杆的两端；所述第一滑动杆的数量为多个，并分别与所述机器人主体转动连接；所述凸起抓爬装置还包括连接杆，所述连接杆与所述摩擦防滑夹固定连接，并位于相邻两个所述摩擦防滑夹之间。

6.如权利要求3所述的基于双目视觉的房顶维护机器人，其特征在于，

所述清洁维护装置包括推铲、清洁长刷、清洁驱动组件、清洁圆刷和维护组件，所述推铲与所述机器人主体固定连接，并位于所述机器人主体的外周，且位于所述机器人主体远离所述履带轮的前端；所述清洁长刷与所述机器人主体滑动连接，并位于所述机器人主体远离所述推铲的一端；所述清洁驱动组件与所述机器人主体固定连接，并位于所述机器人主体靠近所述履带轮的底部；所述清洁圆刷与所述清洁驱动组件转动连接，并位于所述清洁驱动组件远离所述机器人主体的一端；所述维护组件与所述机器人主体固定连接，并部分伸出所述机器人主体的内部，且朝向远离所述机器人主体的方向。

7.如权利要求6所述的基于双目视觉的房顶维护机器人，其特征在于，

所述清洁驱动组件包括第二滑动杆、弹力伸缩杆和第二直流电机，所述第二滑动杆与所述支撑杆滑动连接，并与所述清洁长刷固定连接，且位于所述支撑杆靠近所述清洁长刷的端部；所述弹力伸缩杆与所述清洁圆刷固定连接，并与所述机器人主体固定连接，且位于所述机器人主体和所述清洁圆刷之间；所述第二直流电机与所述弹力伸缩杆转动连接，并驱动所述弹力伸缩杆进行伸缩，且位于所述弹力伸缩杆远离所述清洁圆刷的一端。

8.如权利要求7所述的基于双目视觉的房顶维护机器人，其特征在于，

所述维护组件包括圆形喷漆头和加压油泵，所述圆形喷漆头与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体远离所述摩擦防滑夹的顶部，且通过导管伸入所述机器人主体的内部；所述加压油泵通过导管与所述圆形喷漆头连接，并位于所述机器人主体的内部，对所述圆形喷漆头进行增压。

9.如权利要求1所述的基于双目视觉的房顶维护机器人，其特征在于，

所述基于双目视觉的房顶维护机器人还包括转动器和双目摄像头，所述转动器与所述机器人主体转动连接，并位于所述机器人主体远离所述摩擦防滑夹的顶部；所述双目摄像头与所述转动器固定连接，并位于所述转动器远离所述机器人主体的一端。

10.如权利要求9所述的基于双目视觉的房顶维护机器人，其特征在于，

所述基于双目视觉的房顶维护机器人还包括太阳能光伏板，所述太阳能光伏板与所述机器人主体固定连接，并与所述双目摄像头电连接，且位于所述机器人主体靠近所述双目摄像头的一侧。

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