CN210987882U - 一种自走式喷洒机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自走式喷洒机器人,属于植保机械技术领域，包括自行走机构和固定在自行走机构上的水箱，水箱的右端上侧固定连接有壳体，壳体的上端通过滚动轴承转动连有两个支撑杆，两个支撑杆向背的一侧杆壁上均固定连接有多个均匀分布的喷头，支撑杆的下端穿过滚动轴承并延伸至壳体内，壳体的下端内壁通过传动机构与支撑杆连接，壳体的上端固定连接有固定杆，固定杆的杆壁上通过旋转轴转动连接有安装块，安装块内开设有空腔，空腔内连接有供水机构。本实用新型，能够改变喷洒机器人的喷洒方向，有效的提高了喷洒机器人喷洒的均匀度，而且能够快速改变喷洒方式，提高了喷洒机器人的喷洒范围。

Description

一种自走式喷洒机器人

技术领域

本实用新型涉及植保机械技术领域，尤其涉及一种自走式喷洒机器人。

背景技术

农业生产中，林地、果树、大棚等果林区域作物的病虫草害防治一直是农业生产中比较重要的一项工作，由于林地、果树、大棚等果林区域地形复杂，采用最多的还是传统的人工背药喷洒，随着科技的进步，由自行走机器人为基础衍生的自行走机器人能够用于大面积的农业植保，有效的解决了喷药效率低下、工作时间长体力消耗严重以及行走速度不同造成的喷洒不均匀等缺陷，但是现在的喷洒机器人的喷洒机构结构较为固定，喷洒方向单一，造成喷洒不均匀，而且遇到长势较高的植物片区则无法对超出喷洒范围的植物进行喷洒。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中喷洒机器人的喷洒机构结构较为固定，喷洒方向单一，造成喷洒不均匀，而且遇到长势较高的植物片区则无法对超出喷洒范围的植物进行喷洒的问题，而提出的一种自走式喷洒机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种自走式喷洒机器人，包括自行走机构和固定在自行走机构上的水箱，所述水箱的右端上侧固定连接有壳体，所述壳体的上端通过滚动轴承转动连有两个支撑杆，两个所述支撑杆向背的一侧杆壁上均固定连接有多个均匀分布的喷头，所述支撑杆的下端穿过滚动轴承并延伸至壳体内，所述壳体的下端内壁通过传动机构与支撑杆连接，所述壳体的上端固定连接有固定杆，所述固定杆的杆壁上通过旋转轴转动连接有安装块，所述安装块内开设有空腔，所述空腔内连接有供水机构，所述水箱的上端固定连接有水泵，所述水泵的进水端与通过抽水管与水箱连通，所述水泵的出水端与供水机构连接。

优选的，所述传动机构包括通过密封轴承转动连接在壳体下端内壁的转轴，所述转轴的上端固定连接有转盘，所述转盘的上端边缘处固定连接有传动轴，所述传动轴的轴壁上滑动套接有两个矩形框，两个所述矩形框向背的一端分别与两个支撑杆的下端固定连接，所述转轴的轴壁上固定连接有蜗轮，所述壳体的下端内壁固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有蜗杆，所述蜗杆与蜗轮啮合。

优选的，所述供水机构包括滑动套接在空腔内的橡胶块，所述安装块的上端通过圆孔滑动套接有T型结构的推杆，所述推杆的一端穿过圆孔并与橡胶块的上端固定连接，所述壳体的下端开设有出水口，所述空腔的侧壁对称开设有两个条形槽，所述安装块的一端通过通孔固定连接有进水管，所述进水管的一端与水泵的出水端固定连接，所述安装块的另一端通过安装孔固定连接有出水管，所述出水管的一端通过软管与多个喷头连接，所述橡胶块与进水管管口处相对应的位置开设有矩形槽，所述矩形槽的一侧开设有过液通道，所述过液通道与出水管的管口处的位置相对应。

优选的，所述空腔内位于橡胶块的下方固定连有限位环，所述安装块的一侧固定连接有制动杆。

优选的，所述壳体内横向固定连有定位杆，所述定位杆的杆壁上通过定位孔与转轴的轴壁滑动套接。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种自走式喷洒机器人，具备以下有益效果：

1.该自走式喷洒机器人，通过设有的水泵，启动水泵从水箱内抽取喷洒液输送至进水管内，喷洒液经过矩形槽和过液通道进入到出水管内，从而能够使得喷洒液从喷头内均匀的喷出，启动电机带动蜗杆使蜗轮旋转，蜗轮旋转带动转轴使转盘旋转，转盘旋转带动传动轴使矩形框摆动，矩形框摆动带动支撑杆围绕滚动轴承带动喷头往复摆动，从而能够改变喷洒机构的喷洒方向，使得喷洒液均匀的落在植物茎叶上。

2.该自走式喷洒机器人，通过用手推动推杆使橡胶块滑动，橡胶块滑动使得矩形槽和过液通道与两个条形槽连通，进而使得喷洒液从出水口处喷出，用手按压制动杆使得安装块围绕旋转轴倾斜，从而能够快速改变喷洒方式用于喷洒长势较高的植物片区，提高了喷洒机器人的喷洒范围。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本实用新型，能够改变喷洒机器人的喷洒方向，有效的提高了喷洒机器人喷洒的均匀度，而且能够快速改变喷洒方式，提高了喷洒机器人的喷洒范围。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种自走式喷洒机器人的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种自走式喷洒机器人中壳体的内部右视结构示意图；

图3为图1中安装块的内部结构示意图。

图中：1壳体、2安装块、3固定杆、4制动杆、5支撑杆、6水泵、7水箱、8橡胶块、9喷头、10推杆、11矩形框、12转盘、13蜗轮、14蜗杆、15电机、16限位环、17出水管、18进水管、19条形槽、20自行走机构。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1-3，一种自走式喷洒机器人，包括自行走机构20和固定在自行走机构20上的水箱7，水箱7的右端上侧固定连接有壳体1，壳体1的上端通过滚动轴承转动连有两个支撑杆5，两个支撑杆5向背的一侧杆壁上均固定连接有多个均匀分布的喷头9，支撑杆5的下端穿过滚动轴承并延伸至壳体1内，壳体1的下端内壁通过传动机构与支撑杆5连接，传动机构包括通过密封轴承转动连接在壳体1下端内壁的转轴，转轴的上端固定连接有转盘12，转盘12的上端边缘处固定连接有传动轴，传动轴的轴壁上滑动套接有两个矩形框11，两个矩形框11向背的一端分别与两个支撑杆5的下端固定连接，转轴的轴壁上固定连接有蜗轮13，壳体1的下端内壁固定连接有电机15，电机15是型号为K187型号的减速电机，其电力输入端通过导线和控制开关与外部电源电性连接，此技术在生活中已被广泛的应用，本领域技术人员应当知晓，故不再做过多的赘述，电机15的输出端固定连接有蜗杆14，蜗杆14与蜗轮13啮合，壳体1内横向固定连有定位杆，定位杆的杆壁上通过定位孔与转轴的轴壁滑动套接，定位杆能够增加对转轴的支撑力，壳体1的上端固定连接有固定杆3，固定杆3的杆壁上通过旋转轴转动连接有安装块2，安装块2内开设有空腔，空腔内连接有供水机构，水箱7的上端固定连接有水泵6，水泵6为汽油机一体水泵，水泵6的进水端与通过抽水管与水箱7连通，水泵6的出水端与供水机构连接。

供水机构包括滑动套接在空腔内的橡胶块8，安装块2的上端通过圆孔滑动套接有T型结构的推杆10，推杆10的一端穿过圆孔并与橡胶块8的上端固定连接，壳体1的下端开设有出水口，空腔的侧壁对称开设有两个条形槽19，安装块2的一端通过通孔固定连接有进水管18，进水管18的一端与水泵6的出水端固定连接，安装块2的另一端通过安装孔固定连接有出水管17，出水管17的一端通过软管与多个喷头9连接，橡胶块8与进水管18管口处相对应的位置开设有矩形槽，矩形槽的一侧开设有过液通道，过液通道与出水管17的管口处的位置相对应，进水管18和出水管17均为高压软管，空腔内位于橡胶块8的下方固定连有限位环16，限位环16能够对橡胶块8进行限位，使得橡胶块8上的过液通道和矩形槽均与条形槽19连通，便于液体从出水口处喷出，安装块2的一侧固定连接有制动杆4，制动杆4便于使用时拉动安装块2摆动。

本实用新型中，使用时，在水箱7内加入喷洒液，启动水泵6从水箱7内抽取喷洒液输送至进水管18内，喷洒液经过矩形槽和过液通道进入到出水管17内，从而能够使得喷洒液从喷头9内均匀的喷出，启动电机15带动蜗杆14使蜗轮13旋转，蜗轮13旋转带动转轴使转盘12旋转，转盘12旋转带动传动轴使矩形框11摆动，矩形框11摆动带动支撑杆5围绕滚动轴承带动喷头9往复摆动，从而能够改变喷洒机构的喷洒方向，使得喷洒液均匀的落在植物茎叶上，用手推动推杆10使橡胶块8滑动，橡胶块8滑动使得矩形槽和过液通道与两个条形槽19连通，进而使得喷洒液从出水口处喷出，用手按压制动杆4使得安装块2围绕旋转轴倾斜，从而能够快速改变喷洒方式用于喷洒长势较高的植物片区，提高了喷洒机器人的喷洒范围。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种自走式喷洒机器人，包括自行走机构（20）和固定在自行走机构（20）上的水箱（7），其特征在于，所述水箱（7）的右端上侧固定连接有壳体（1），所述壳体（1）的上端通过滚动轴承转动连有两个支撑杆（5），两个所述支撑杆（5）向背的一侧杆壁上均固定连接有多个均匀分布的喷头（9），所述支撑杆（5）的下端穿过滚动轴承并延伸至壳体（1）内，所述壳体（1）的下端内壁通过传动机构与支撑杆（5）连接，所述壳体（1）的上端固定连接有固定杆（3），所述固定杆（3）的杆壁上通过旋转轴转动连接有安装块（2），所述安装块（2）内开设有空腔，所述空腔内连接有供水机构，所述水箱（7）的上端固定连接有水泵（6），所述水泵（6）的进水端与通过抽水管与水箱（7）连通，所述水泵（6）的出水端与供水机构连接。

2.根据权利要求1所述的一种自走式喷洒机器人，其特征在于，所述传动机构包括通过密封轴承转动连接在壳体（1）下端内壁的转轴，所述转轴的上端固定连接有转盘（12），所述转盘（12）的上端边缘处固定连接有传动轴，所述传动轴的轴壁上滑动套接有两个矩形框（11），两个所述矩形框（11）向背的一端分别与两个支撑杆（5）的下端固定连接，所述转轴的轴壁上固定连接有蜗轮（13），所述壳体（1）的下端内壁固定连接有电机（15），所述电机（15）的输出端固定连接有蜗杆（14），所述蜗杆（14）与蜗轮（13）啮合。

3.根据权利要求1所述的一种自走式喷洒机器人，其特征在于，所述供水机构包括滑动套接在空腔内的橡胶块（8），所述安装块（2）的上端通过圆孔滑动套接有T型结构的推杆（10），所述推杆（10）的一端穿过圆孔并与橡胶块（8）的上端固定连接，所述壳体（1）的下端开设有出水口，所述空腔的侧壁对称开设有两个条形槽（19），所述安装块（2）的一端通过通孔固定连接有进水管（18），所述进水管（18）的一端与水泵（6）的出水端固定连接，所述安装块（2）的另一端通过安装孔固定连接有出水管（17），所述出水管（17）的一端通过软管与多个喷头（9）连接，所述橡胶块（8）与进水管（18）管口处相对应的位置开设有矩形槽，所述矩形槽的一侧开设有过液通道，所述过液通道与出水管（17）的管口处的位置相对应。

4.根据权利要求3所述的一种自走式喷洒机器人，其特征在于，所述空腔内位于橡胶块（8）的下方固定连有限位环（16），所述安装块（2）的一侧固定连接有制动杆（4）。

5.根据权利要求1所述的一种自走式喷洒机器人，其特征在于，所述壳体（1）内横向固定连有定位杆，所述定位杆的杆壁上通过定位孔与转轴的轴壁滑动套接。

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