CN210962596U - 一种眼科手术机器人总装 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种眼科手术机器人总装，包括安装架、平移控制机构、转动控制机构；所述安装架中有可伸缩、可转动的伸缩梁，平移控制机构固定在伸缩梁端部，转动控制机构安装在平移控制机构下方且转动控制机构可在平移控制机构的控制下平移，转动控制机构底部有操作件安装位且操作件安装位可在转动控制机构的控制下转动。本实用新型通过安装架、平移控制机构、转动控制机构的模块化结构设计，控制分布合理，执行效率高且稳定度有保障，且极大的提高了开发效率、缩短了调试周期，还极大的便于眼科手术智能化控制的发展。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种眼科手术机器人总装。
背景技术
近年来，随着电子技术的发展，医疗方面的自动化设备开始大量出现，以尽可能实现医疗领域从电控化到自动化，再到智能化的过程。
在这方面的发展中，以机械臂最为常见，特别由于机械臂在工业领域的大量应用，使得人们开始考虑将机械臂应用于医疗领域以便于达到智能化的目的，例如申请号为CN201721499778.7的实用新型专利公开了一种全自动眼科手术机器人，就是采用类似于工业应用上机械臂的结构。
但是，机械臂的控制结构往往较为集中且复杂，一般都需要定期维护，否则很容易出故障，而医疗设备相对于工业设备的一大特点是长期使用(一般为10～30年)而又缺乏维护，因此如上述专利所公开的机械臂结构如果投入使用，则实际使用寿命很难保证，这很容易导致使用时间过长的情况下因设备故障导致患者健康受到不可逆的伤害。
实用新型内容
为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种眼科手术机器人总装，该眼科手术机器人总装通过安装架、平移控制机构、转动控制机构的模块化结构设计，控制分布合理，执行效率高且稳定度有保障。
本实用新型通过以下技术方案得以实现。
本实用新型提供的一种眼科手术机器人总装，包括安装架、平移控制机构、转动控制机构；所述安装架中有可伸缩、可转动的伸缩梁，平移控制机构固定在伸缩梁端部，转动控制机构安装在平移控制机构下方且转动控制机构可在平移控制机构的控制下平移，转动控制机构底部有操作件安装位且操作件安装位可在转动控制机构的控制下转动。
所述伸缩梁为前后两段可伸缩结构，在伸缩梁的前后两段上分别固定有第一油缸和第二油缸控制伸缩梁的伸缩及沿垂直面的转动，伸缩梁固定在立柱上，立柱固定在底座上，底座为转盘使得立柱可相对于地面转动。
所述平移控制机构中有三根升降丝杠，升降丝杠通过平移控制机构内固定的升降电机带动升降，升降丝杠下端通过可转动的杆体固定转动控制机构，三根升降丝杠中每两根升降丝杠之间的距离均相等。
所述平移控制机构下方通过多根固定支架固定有辅助架，辅助架底部固定有朝向转动控制机构下方的光学装置，光学装置为摄像头或探照灯。
所述光学装置为三个摄像头和三个探照灯，光学装置在辅助架底面上均布且摄像头和探照灯交错安装。
所述三根升降丝杠中，有一根升降丝杠位于伸缩梁的延长线上，另外两根升降丝杠到伸缩梁延长线的距离相等，在水平投影上三根升降丝杠均垂直于伸缩梁延长线。
所述固定支架为六条，固定支架沿平移控制机构圆周均布。
本实用新型的有益效果在于：通过安装架、平移控制机构、转动控制机构的模块化结构设计，控制分布合理，执行效率高且稳定度有保障，且极大的提高了开发效率、缩短了调试周期，还极大的便于眼科手术智能化控制的发展。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是图1中去掉平移控制机构的外壳后的结构示意图；
图3是图1的仰视图。
图中：11-底座，12-立柱，13-伸缩梁，14-平移控制机构，15-转动控制机构，21-第一油缸，22-第二油缸，23-升降丝杠，24-升降电机，31-辅助架，32-固定支架，33-光学装置。
具体实施方式
下面进一步描述本实用新型的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。
如图1至图3所示的一种眼科手术机器人总装，包括安装架、平移控制机构14、转动控制机构15；所述安装架中有可伸缩、可转动的伸缩梁13，平移控制机构14固定在伸缩梁13端部，转动控制机构15安装在平移控制机构14下方且转动控制机构15可在平移控制机构14的控制下平移，转动控制机构15底部有操作件安装位且操作件安装位可在转动控制机构15的控制下转动。
所述伸缩梁13为前后两段可伸缩结构，在伸缩梁13的前后两段上分别固定有第一油缸21和第二油缸22控制伸缩梁13的伸缩及沿垂直面的转动，伸缩梁13固定在立柱12上，立柱12固定在底座11上，底座11为转盘使得立柱12可相对于地面转动。
所述平移控制机构14中有三根升降丝杠23，升降丝杠23通过平移控制机构14内固定的升降电机24带动升降，升降丝杠23下端通过可转动的杆体固定转动控制机构15，三根升降丝杠23中每两根升降丝杠23之间的距离均相等。
所述平移控制机构14下方通过多根固定支架32固定有辅助架31，辅助架31底部固定有朝向转动控制机构15下方的光学装置33，光学装置33为摄像头或探照灯。
所述光学装置33为三个摄像头和三个探照灯，光学装置33在辅助架31底面上均布且摄像头和探照灯交错安装。
所述三根升降丝杠23中，有一根升降丝杠23位于伸缩梁13的延长线上，另外两根升降丝杠23到伸缩梁13延长线的距离相等，在水平投影上三根升降丝杠23均垂直于伸缩梁13延长线。
所述固定支架32为六条，固定支架32沿平移控制机构14圆周均布。
由此，以转动控制机构15底部的操作件安装位为目标控制点，以平移控制机构14为控制中心位，安装架提供整体上的固定和控制中心位的大方位调整，整体而言控制分布合理，执行效率高且稳定度有保障，安装架、平移控制机构14、转动控制机构15作为核心结构能够以模块化(分为三大主要模块)的方式设计，极大的提高开发效率、缩短调试周期，而光学装置33作为附加结构提供智能化控制所需的光学照明和视觉数据采集。
Claims (7)
1.一种眼科手术机器人总装，包括安装架、平移控制机构(14)、转动控制机构(15)，其特征在于：所述安装架中有可伸缩、可转动的伸缩梁(13)，平移控制机构(14)固定在伸缩梁(13)端部，转动控制机构(15)安装在平移控制机构(14)下方且转动控制机构(15)可在平移控制机构(14)的控制下平移，转动控制机构(15)底部有操作件安装位且操作件安装位可在转动控制机构(15)的控制下转动。
2.如权利要求1所述的眼科手术机器人总装，其特征在于：所述伸缩梁(13)为前后两段可伸缩结构，在伸缩梁(13)的前后两段上分别固定有第一油缸(21)和第二油缸(22)控制伸缩梁(13)的伸缩及沿垂直面的转动，伸缩梁(13)固定在立柱(12)上，立柱(12)固定在底座(11)上，底座(11)为转盘使得立柱(12)可相对于地面转动。
3.如权利要求1所述的眼科手术机器人总装，其特征在于：所述平移控制机构(14)中有三根升降丝杠(23)，升降丝杠(23)通过平移控制机构(14)内固定的升降电机(24)带动升降，升降丝杠(23)下端通过可转动的杆体固定转动控制机构(15)，三根升降丝杠(23)中每两根升降丝杠(23)之间的距离均相等。
4.如权利要求1所述的眼科手术机器人总装，其特征在于：所述平移控制机构(14)下方通过多根固定支架(32)固定有辅助架(31)，辅助架(31)底部固定有朝向转动控制机构(15)下方的光学装置(33)，光学装置(33)为摄像头或探照灯。
5.如权利要求4所述的眼科手术机器人总装，其特征在于：所述光学装置(33)为三个摄像头和三个探照灯，光学装置(33)在辅助架(31)底面上均布且摄像头和探照灯交错安装。
6.如权利要求3所述的眼科手术机器人总装，其特征在于：所述三根升降丝杠(23)中，有一根升降丝杠(23)位于伸缩梁(13)的延长线上，另外两根升降丝杠(23)到伸缩梁(13)延长线的距离相等，在水平投影上三根升降丝杠(23)均垂直于伸缩梁(13)延长线。
7.如权利要求4所述的眼科手术机器人总装，其特征在于：所述固定支架(32)为六条，固定支架(32)沿平移控制机构(14)圆周均布。
Priority Applications (1)
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- 2019-08-05 CN CN201921255079.7U patent/CN210962596U/zh active Active
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