CN210845209U - 一种自走式乒乓球捡球机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自走式乒乓球捡球机器人，包括机架，机架上安装有四个行走轮，且行走轮自带轮毂电机，同时配合有转向舵机，机架上方设置有控制器、供电模块和摄像器，机架的侧板通过滚筒安装轴安装有捡球筒，且滚筒安装轴与机架上设置的滚筒驱动电机配合，捡球筒包括与滚筒安装轴连接两块滚筒安装板，滚筒安装板沿环形阵列安装有弹性拉绳，且相邻弹性拉绳之间的间距为12‑16mm，弹性拉绳的最下离地高度为8‑12cm，控制器通过摄像器的信号控制轮毂电机和转向舵机工作，同时控制行走轮与滚筒驱动电机驱动的捡球筒反向转动；捡球筒与行走轮反方向转动，会使球与拉绳发生接触并使拉绳发生形变，进而使球进入到捡球筒内，实现自动捡球的同时降低了设备成本。

Description

一种自走式乒乓球捡球机器人

技术领域

本实用新型涉及室内乒乓球训练器材领域，尤其涉及一种自走式乒乓球捡球机器人。

背景技术

乒乓球运动是一种广受人们喜爱的运动，其大多是在室内进行，乒乓球是直径为40mm的空心球体，有些训练室会配备专门的捡球人员，或者会使用一些捡球设备，现有的捡球设备大多都是采用扫入或者抓取的模式，无论是扫入结构还是抓取结构都相对比较复杂，需要进行精准的控制，因此会导致设备成本较高。

实用新型内容

本实用新型的目的是一种自走式乒乓球捡球机器人，通过摄像器监测球的位置，然后通过控制器控制行走轮的行走路径，同时捡球筒与行走轮反方向转动，进而会使球与拉绳发生接触并使拉绳发生形变，进而使球进入到捡球筒内，实现自动捡球的同时降低了设备成本。

为了实现以上目的，本实用新型采用的技术方案为：一种自走式乒乓球捡球机器人，包括机架，所述的机架上安装有四个行走轮，且行走轮自带轮毂电机，同时配合有转向舵机，所述的机架上方设置有控制器、供电模块和摄像器，所述的机架的侧板通过滚筒安装轴安装有捡球筒，且滚筒安装轴与机架上设置的滚筒驱动电机配合，所述的捡球筒包括与滚筒安装轴连接两块滚筒安装板，所述的滚筒安装板沿环形阵列安装有弹性拉绳，且相邻弹性拉绳之间的间距为12-16mm，弹性拉绳的最下离地高度为8-12cm，所述的轮毂电机、转向舵机、摄像器、控制器和滚筒驱动电机均通过导线与供电模块连通，且控制器通过摄像器的信号控制轮毂电机和转向舵机工作，同时控制行走轮与滚筒驱动电机驱动的捡球筒反向转动。

优选的，所述的弹性拉绳的两端固定连接有拉绳安装套，所述的拉绳安装套与滚筒安装板内侧开设的螺纹孔螺纹拧紧配合。

附图说明

图1为一种自走式乒乓球捡球机器人的结构示意图；

图2为捡球筒的剖视图；

图3为图1中A的局部放大图。

图中所示文字标注表示为：1、机架；2、行走轮；3、控制器；4、供电模块；5、摄像器；6、滚筒驱动电机；7、滚筒安装轴；8、滚筒安装板；9、弹性拉绳；10、拉绳安装套；11、乒乓球。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本实用新型的保护范围有任何的限制作用。

如图1-2所示，本实用新型的具体结构为：一种自走式乒乓球捡球机器人，包括机架1，所述的机架1上安装有四个行走轮2，且行走轮2自带轮毂电机，同时配合有转向舵机，所述的机架1上方设置有控制器3、供电模块4和摄像器5，所述的机架1的侧板通过滚筒安装轴7安装有捡球筒，且滚筒安装轴7与机架1上设置的滚筒驱动电机6配合，所述的捡球筒包括与滚筒安装轴7连接两块滚筒安装板8，所述的滚筒安装板8沿环形阵列安装有弹性拉绳9，且相邻弹性拉绳9之间的间距为12-16mm，弹性拉绳9的最下离地高度为8-12cm，所述的轮毂电机、转向舵机、摄像器5、控制器3和滚筒驱动电机6均通过导线与供电模块4连通，且控制器3通过摄像器5的信号控制轮毂电机和转向舵机工作，同时控制行走轮2与滚筒驱动电机6驱动的捡球筒反向转动。

具体捡球过程如下：先将轮毂电机、转向舵机、摄像器5、控制器3和滚筒驱动电机6均通过导线与供电模块4连通，然后再通过摄像器5拍摄乒乓球11的位置，之后将此信号传送给控制器3，控制器3根据此信号规划行走轮2的行走轮路线，并通过控制轮毂电机和转向舵机的方式实现，同时通过控制滚筒驱动电机6驱动捡球筒与行走轮2反向转动，在捡球的过程中，相邻的两根弹性拉绳9会接触乒乓球11，并且会对其产生挤压，进而会使两根弹性拉绳9发生形变，使乒乓球11被挤入到捡球筒中，在挤入的过程中，弹性拉绳9最下离地高度可以确保能够挤压到乒乓球的下半球，如此方可以实现挤入，相邻弹性拉绳9之间的间距，即可确保乒乓球能够通过弹性形变挤入，同时又能够确保不会由于重力的原因落下脱离捡球筒，如此可以实现自走式自动捡球，提高了捡球的效率，相比扫入式和夹取式捡球结构，具有明显的结构简单优势。

如图1和3所述，所述的弹性拉绳9的两端固定连接有拉绳安装套10，所述的拉绳安装套10与滚筒安装板8内侧开设的螺纹孔螺纹拧紧配合。

拉绳安装套10的设计，可以方便弹性拉绳9的安装和拆卸，进而可以方便拉绳的更换，确保捡球筒时刻处于良好的状态。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想，以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本实用新型的保护范围。

Claims (2)

1.一种自走式乒乓球捡球机器人，包括机架（1），其特征在于，所述的机架（1）上安装有四个行走轮（2），且行走轮（2）自带轮毂电机，同时配合有转向舵机，所述的机架（1）上方设置有控制器（3）、供电模块（4）和摄像器（5），所述的机架（1）的侧板通过滚筒安装轴（7）安装有捡球筒，且滚筒安装轴（7）与机架（1）上设置的滚筒驱动电机（6）配合，所述的捡球筒包括与滚筒安装轴（7）连接两块滚筒安装板（8），所述的滚筒安装板（8）沿环形阵列安装有弹性拉绳（9），且相邻弹性拉绳（9）之间的间距为12-16mm，弹性拉绳（9）的最下离地高度为8-12cm，所述的轮毂电机、转向舵机、摄像器（5）、控制器（3）和滚筒驱动电机（6）均通过导线与供电模块（4）连通，且控制器（3）通过摄像器（5）的信号控制轮毂电机和转向舵机工作，同时控制行走轮（2）与滚筒驱动电机（6）驱动的捡球筒反向转动。

2.根据权利要求1所述的一种自走式乒乓球捡球机器人，其特征在于，所述的弹性拉绳（9）的两端固定连接有拉绳安装套（10），所述的拉绳安装套（10）与滚筒安装板（8）内侧开设的螺纹孔螺纹拧紧配合。

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