CN210793625U - 可垂直起降的固定翼飞行器及无人机系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可垂直起降的固定翼飞行器及无人机系统，涉及航空飞行器技术领域。该飞行器包括机体组件、直升动力组件及平飞动力组件，机体组件包括机身以及均与机身连接的前翼和后翼，且前翼和后翼相互连接，使得前翼和后翼形成联翼，直升动力组件包括相连的直升旋翼和直升动力件，直升动力件连接于机身，且直升旋翼与联翼相对，直升动力件能够带动直升旋翼转动，以产生上升升力，平飞动力组件设置于机身的末端，且能够转向，以产生机身的轴向或侧向的推力。该可垂直起降的固定翼飞行器及无人机系统具有背负死重小，控制难度低，能耗低，且稳定性好的特点。

Description

可垂直起降的固定翼飞行器及无人机系统

技术领域

本实用新型涉及航空飞行器技术领域，具体而言，涉及一种可垂直起降的固定翼飞行器及无人机系统。

背景技术

随着社会的不断发展，人们的生活水平的不断提高，飞行器在人们的日常生活起到了不可替代的作用，在侦查、航测、森林防护、小型应急物品快速传送等都得到了应用。特别是垂直起降的固定翼飞行器，其具有航时航程较长以及起飞场地限制小等特点而广泛应用。

现有垂直起降固定翼飞行器主要有复合翼式、倾转式和尾座式等。复合翼垂直起降飞行器是目前主要垂直起降无人机的布局形式，但该形式在垂直起降时四旋翼效率较低，同时固定翼平飞模态时背负死重大，同时多旋翼模态所使用动力系统在固定翼平飞时增加较多阻力，能耗较高；

而倾转式构型在动力复用度方面高于复合翼，减小了平飞过程中的死重，但需增加一套(或多套)旋转机构，同时机构复杂度和控制难度也更难；并且，由于动力系统需要同时兼顾垂直起飞和固定翼平飞，故动力系统在各模态效率较低，能耗也较高；

相对于倾转式构型的将旋翼倾转90度进行平飞，尾座式垂直起降无人机可机身转90度转平飞，既省略了旋翼的倾转机构，同时具有更高的机械可靠性，但由于在模态转换时飞机姿态变换较大，使得飞机在转换时控制困难，在垂直起降时，飞机迎风面积较大，使得抗风性能较弱。

有鉴于此，研发设计出一种能够解决上述技术问题的可垂直起降的固定翼飞行器及无人机系统显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可垂直起降的固定翼飞行器，该飞行器具有背负死重小，控制难度低，能耗低，且稳定性好的特点。

本实用新型的另一目的在于提供一种无人机系统，该无人机系统具有背负死重小，控制难度低，能耗低，且稳定性好的特点。

本实用新型提供一种技术方案：

第一方面，本实用新型实施例提供了一种可垂直起降的固定翼飞行器，包括机体组件、直升动力组件及平飞动力组件；

所述机体组件包括机身以及均与所述机身连接的前翼和后翼，且所述前翼和所述后翼相互连接，使得所述前翼和所述后翼形成联翼；

所述直升动力组件包括相连的直升旋翼和直升动力件，所述直升动力件连接于所述机身，且所述直升旋翼与所述联翼相对，所述直升动力件能够带动所述直升旋翼转动，以产生上升升力；

所述平飞动力组件设置于所述机身的末端，且能够转向，以产生所述机身的轴向或侧向的推力。

结合第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，所述前翼连接于所述机身的首端，所述后翼连接于所述机身的末端；

所述直升旋翼位于所述机身的中部，且所述直升旋翼于水平面的投影位于所述联翼于水平面的投影内。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，所述前翼包括内段和外段；

所述内段的一端与所述机身的首端连接，另一端与所述后翼远离所述机身的一端连接以及外段的一端连接，使得所述内段和所述后翼形成联翼，且所述外段向外延伸。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第三种实现方式中，所述机体组件还包括相连接的副翼动力件和副翼；

所述副翼动力件连接于所述外段远离所述内段的端部，且所述副翼沿所述外段远离所述内段的端部的后缘设置，所述副翼动力件能够带动所述副翼上下摆动。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第四种实现方式中，所述外段为后掠机翼，且后掠角小于所述内段的后掠角，或，所述外段为直机翼；

所述内段为后掠机翼。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第五种实现方式中，所述前翼高于所述后翼。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第六种实现方式中，所述平飞动力组件包括依次连接的转向动力件、平飞动力件以及平飞螺旋桨，所述转向动力件连接于所述机身，所述平飞动力件能够带动所述平飞螺旋桨转动，且所述转向动力件能够带动所述平飞螺旋桨转向，以产生所述机身的轴向或侧向的推力。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第七种实现方式中，所述机体组件还包括相连接的升降动力件和升降舵；

所述升降动力件和所述升降舵均连接于所述后翼靠近所述机身的端部，且所述升降舵沿所述后翼靠近所述机身的端部的后缘设置，所述升降动力件能够带动所述升降舵上下摆动。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第八种实现方式中，所述机体组件还包括依次连接的垂尾、方向动力件及方向舵；

所述垂尾设置于所述机身尾端顶部，且所述方向舵沿所述垂尾后缘设置，所述方向动力件能够带动所述方向舵左右摆动。

第二方面，本实用新型实施例提供了一种无人机系统，包括所述的可垂直起降的固定翼飞行器。可垂直起降的固定翼飞行器，包括机体组件、直升动力组件及平飞动力组件；所述机体组件包括机身以及均与所述机身连接的前翼和后翼，且所述前翼和所述后翼相互连接，使得所述前翼和所述后翼形成联翼；所述直升动力组件包括相连的直升旋翼和直升动力件，所述直升动力件连接于所述机身，且所述直升旋翼与所述联翼相对，所述直升动力件能够带动所述直升旋翼转动，以产生上升升力；所述平飞动力组件设置于所述机身的末端，且能够转向，以产生所述机身的前方或侧向的推力。

相比现有技术，本实用新型实施例提供的可垂直起降的固定翼飞行器及无人机系统的有益效果是：

机体组件包括机身以及形成联翼的且均与机身连接的两个前翼和两个后翼，并且，位于机身同侧的前翼和后翼相互连接，而直升动力组件包括相连的直升旋翼和直升动力件，直升动力件连接于机身，且该直升旋翼与联翼相对，或者说，直升旋翼在旋转时产生的空气气流朝向两个前翼和两个后翼围成联翼，直升动力件能够带动直升旋翼转动，以产生上升升力。平飞动力组件设置于机身的末端，且能够产生机身的轴向或侧向的推力，且可转向，也就是说，平飞动力组件能够转向，且其产生的推力方向可转至机身的侧面或前方。在直升动力件能够带动直升旋翼转动升起时，平飞动力组件能够产生机身侧向的推力，以抵消直升动力件能够带动直升旋翼转动的反作用力矩，保证可垂直起降的固定翼飞行器在垂直起降时的稳定性，而在平飞时，降低升旋翼螺旋桨的转速，并提高平飞动力组件产生的推力，同时，平飞动力组件产生的推力转向前方，逐渐与飞行方向一致，且在飞行器进入平飞后，关闭直升机动力件。这样一来，直升旋翼与联翼相对，降低了机翼对直升旋翼的拉力影响，飞行器仅具有一套直升动力组件，提高了飞行器起降和悬停时的动力效率，并且，采用后设的平飞动力组件，来抵消直升旋翼在垂直升降时的反作用力矩，且平飞时完成平飞推力源，整个飞行器在平飞时仅增加了直升动力组件，其背负的死重较小，且在由垂直升降转换为平飞过程中，机身的姿态未改变，所以其控制难度较低，且稳定性加高。

为使本实用新型的上述目的、特征及优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例提供的可垂直起降的固定翼飞行器应用于无人机系统的结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的可垂直起降的固定翼飞行器的第一视角的结构示意图。

图3为本实用新型实施例提供的可垂直起降的固定翼飞行器的第二视角的结构示意图。

图4为本实用新型实施例提供的可垂直起降的固定翼飞行器的第三视角的结构示意图。

图标：100-无人机系统；20-采集模块；10-可垂直起降的固定翼飞行器； 12-机体组件；121-机身；122-前翼；1221-内段；1222-外段；123-后翼；124- 副翼；125-升降舵；126-垂尾；127-方向舵；15-直升动力组件；151-直升旋翼；152-直升动力件；17-平飞动力组件；171-转向动力件；172-平飞动力件； 173-平飞螺旋桨。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。

实施例：

请参阅图1，图1为本实用新型实施例提供的可垂直起降的固定翼飞行器10应用于无人机系统100的结构示意图。

本实用新型实施例提供一种可垂直起降的固定翼飞行器10，该飞行器具有背负死重小，控制难度低，能耗低，且稳定性好的特点。该可垂直起降的固定翼飞行器10能够应用于数据采集、监控及农业等无人机系统100，当然，该固定翼飞行器也能够独立使用。

其中，以可垂直起降的固定翼飞行器10应用于无人机系统100为例，该无人机系统100包括可垂直起降的固定翼飞行器10，还可以包括采集模块20和控制模块(图未示)，采集模块20设置于可垂直起降的固定翼飞行器10，控制模块分别与可垂直起降的固定翼飞行器10以及采集模块20通信连接，采集模块20可以是摄像模块或农业遥感模块等，控制模块可以控制可垂直起降的固定翼飞行器10升降和平飞飞行，且可以接收采集模块20 所采集的数据。

由于无人机系统100采用了本实用新型实施例提供的可垂直起降的固定翼飞行器10，所以该无人机系统100也具有背负死重小，控制难度低，能耗低，且稳定性好的特点。

以下将具体介绍本实用新型实施例提供的可垂直起降的固定翼飞行器 10的结构组成、工作原理及有益效果。

请参阅图2和图3，图2为本实用新型实施例提供的可垂直起降的固定翼飞行器10的第一视角的结构示意图。图3为本实用新型实施例提供的可垂直起降的固定翼飞行器10的第二视角的结构示意图。

该可垂直起降的固定翼飞行器10包括机体组件12、直升动力组件15 及平飞动力组件17，直升动力组件15及平飞动力组件17均设置于机体组件12上，且分别用于在升降和平飞时的提供动力，且平飞动力组件17还用于在升降时抵消直升动力组件15的反作用力矩。直升动力组件15仅具有一个旋翼，其与机体组件12以及平飞动力组件17配合，以完成升降任务，其所背负的死重小，能耗也较低，且其控制难度较低，此外，其在升降和平飞时无需变换姿态，且平飞和升降由直升动力组件15及平飞动力组件17分别主要提供动力。

具体的，机体组件12包括机身121以及形成联翼的且均与机身121连接的两个前翼122和两个后翼123，即，两个前翼122分别对称设置于机身 121两侧，两个后翼123分别对称设置于机身121两侧，且位于机身121同侧的前翼122和后翼123相互连接，并使得两个前翼122和两个后翼123 围成联翼，换言之，一个前翼122和一个后翼123相连接，并位于机身121的一侧，且均与机身121连接，而在机翼的另一侧，也具有相连的一个前翼122和一个后翼123，且与另外的一个前翼122或后翼123对称设置在机身121两侧。

而直升动力组件15包括相连的直升旋翼151和直升动力件152，直升动力件152连接于机身121，且该直升旋翼151与联翼相对，或者说，直升旋翼151在旋转时产生的空气气流朝向两个前翼122和两个后翼123围成联翼，直升动力件152能够带动直升旋翼151转动，以产生上升升力。平飞动力组件17设置于机身121的末端，且能够产生机身121的轴向或侧向的推力，且可转向，也就是说，平飞动力组件17能够转向，且其产生的推力方向可转至机身121的侧面或前方。在直升动力件152能够带动直升旋翼151转动升起时，平飞动力组件17能够产生机身121侧向的推力，以抵消直升动力件152能够带动直升旋翼151转动的反作用力矩，保证可垂直起降的固定翼飞行器10在垂直起降时的稳定性，而在平飞时，降低升旋翼螺旋桨的转速，并提高平飞动力组件17产生的推力，同时，平飞动力组件 17产生的推力转向前方，逐渐与飞行方向一致，且在飞行器进入平飞后，关闭直升机动力件。

这样一来，直升旋翼151与联翼相对，降低了机翼对直升旋翼151的拉力影响，飞行器仅具有一套直升动力组件15，提高了飞行器起降和悬停时的动力效率，并且，采用后设的平飞动力组件17，来抵消直升旋翼151 在垂直升降时的反作用力矩，且平飞时完成平飞推力源，整个飞行器在平飞时仅增加了直升动力组件15，其背负的死重较小，且在由垂直升降转换为平飞过程中，机身121的姿态未改变，所以其控制难度较低，且稳定性加高。

需要说明的是，在本实施例中，平飞动力组件17包括依次连接于机身 121的转向动力件171、平飞动力件172以及平飞螺旋桨173，其中，平飞动力件172能够带动平飞螺旋桨173转动，以产生推力，并且，转向动力件171能够带动平飞动力件172转向，以带动平飞螺旋桨173转向，使得平飞螺旋桨173所产生的推力可以朝向机身121的前方，也可以转向机身121的侧向的推力。转向动力件171可以为舵机或竖直设置的减速电机等。而在其他实施例中，平飞动力组件17也可以包括朝向机身121侧面设置的旋翼及动力件，以产生侧向的推力，抵消直升旋翼151在垂直升降时的反作用力矩，还包括朝向机身121后方设置的旋翼及动力件，以提供平飞时向后的推力。此外，上述的控制模块可分别与直升动力件152、转向动力件 171及平飞动力件172通信连接，以控制各个动力件的工作状态。

进一步地，两个前翼122各自的一端均连接于机身121的首端，两个后翼123各自的一端均连接于机身121的末端，换言之，前翼122的一端与机身121的头部连接，而后翼123的一端与机身121的尾部连接，使得上述的联翼最大化，以增大供直升旋翼151所产生的气流通过的联翼的空腔空间，使得直升旋翼151可以是设置的较长，以便产生较大的拉力，并且，直升旋翼151位于机身121的中部，且直升旋翼151于水平面的投影位于水平面的投影内，更进一步降低机翼对直升旋翼151的拉力影响。

进一步地，前翼122还可以包括依次连接的内段1221和外段1222，内段1221的一端与机身121的首端连接，另一端与后翼123远离机身121的一端连接，使得两个内段1221和两个后翼123围成联翼，换言之，外段1222 位于内段1221远离机身121的一端，且向外延伸，其降低了对直升旋翼151 拉力不利影响，同时兼顾了飞行器的平飞稳定性。

需要说明的是，内段1221为后掠机翼，外段1222为后掠机翼，且外段1222后掠角小于内段1221的后掠角，或者，外段1222为直机翼，其大致垂直与机身121，这样一来，提高了飞行器的平飞效率。

进一步地，机体组件12还可以包括相连接的副翼动力件(图未示)和副翼124，该副翼动力件连接于外段1222远离内段1221的端部，并且，使得副翼124沿外段1222远离内段1221的端部的后缘设置，而副翼动力件能够带动副翼124上下摆动，以实现横向控制机身121。

进一步地，机体组件12还可以包括相连接的升降动力件(图未示)和升降舵125，该升降动力件和升降舵125均连接于后翼123靠近机身121的端部，且升降舵125沿后翼123靠近机身121的端部的后缘设置，升降动力件能够带动升降舵125上下摆动，以实现机身121的纵向控制。

进一步地，机体组件12还可以包括依次连接的垂尾126、方向动力件 (图未示)及方向舵127，该垂尾126设置于机身121尾端顶部，且方向舵 127沿垂尾126后缘设置，方向动力件能够带动方向舵127左右摆动，以实现飞行器的航向控制。

请参阅图4，图4为本实用新型实施例提供的可垂直起降的固定翼飞行器10的第三视角的结构示意图。

进一步地，前翼122高于后翼123设置，减少了平飞时流经前翼122 和后翼123的气流向下运动的分量，进一步地提高飞行器的平飞效率。

需要说明的是，在本实施例中，前翼122一端搭接于机身121首端的中线以上或顶部，后翼123远离前翼122的一端搭接于机身121末端中线以下或底部，以使前翼122高于后翼123设置，且提高机身121的稳固性。

请继续参阅图2，前翼122的内段1221根部布置在机身121前端的中线以上，在前翼122的外段1222后缘还设置有副翼动力件及副翼124，在后翼123的后缘设置有升降动力件及升降舵125，后翼123的翼尖连接到前翼122的内段1221和外段1222的转折处。在机身121内安装电池、任务载荷以及支持飞机飞行的相关设备，机身121的中部布置直升动力件152以及直升旋翼151，而在机身121的末端布置平飞动力组件17，且该平飞动力组件17包括依次连接的转向动力件171、平飞动力件172，以及平飞螺旋桨173，转向动力件171能够带动平飞动力件172转动，以使平飞螺旋桨173产生的气流朝向机身121后方或转向侧面，在机身121尾部还设置有垂尾126，垂尾126后端缘还设置有方向动力件和方向舵127。

在垂直起降模态时，直升动力件152启动，带动直升旋翼151转动以产生升力，同时，平飞动力组件17启动，转向动力件171带动平飞螺旋桨 173朝向机身121的侧面，平飞动力件172带动平飞螺旋桨173转动，以产生机身121侧向的推力，以抵消直升动力件152能够带动直升旋翼151转动的反作用力矩。

飞行器由垂直姿态转换为水平飞行姿态时，其机身121并不会改变姿态，而是，提高平飞螺旋桨173的转速，同时，转向动力件171带动平飞螺旋桨173转向机身121后方，缓慢的使得平飞螺旋桨173所产生的推力方向与飞行方向一致，与此同时，降低直升旋翼151的转速，且在飞机进入平飞后，关闭直升动力件152。

在水平飞行时，直升动力件152关闭，只开启平飞动力件172，飞行器处于固定翼模态，采用固定翼模态的控制方式。当飞机由平飞进入悬停时，通过调整平飞螺旋桨173的转速，以降低飞行器的飞行速度，启动直升动力件152，同时通过转向动力件171调整平飞螺旋桨173的逐渐转向机身 121的侧面，飞行器减速直至悬停，飞行器进入悬停模式，采用直升机控制模式。

本实用新型实施例提供的可垂直起降的固定翼飞行器10的工作原理是：

机体组件12包括机身121以及均与机身121连接的两个前翼122和两个后翼123，两个前翼122分别对称设置于机身121两侧，两个后翼123分别对称设置于机身121两侧，且位于机身121同侧的前翼122和后翼123 相互连接，并使得两个前翼122和两个后翼123围成联翼，换言之，一个前翼122和一个后翼123相连接，并位于机身121的一侧，且均与机身121 连接，而在机翼的另一侧，也具有相连的一个前翼122和一个后翼123，且与另外的一个前翼122或后翼123对称设置在机身121两侧。而直升动力组件15包括相连的直升旋翼151和直升动力件152，直升动力件152连接于机身121，且该直升旋翼151与联翼相对，或者说，直升旋翼151在旋转时产生的空气气流朝向两个前翼122和两个后翼123围成的联翼，直升动力件152能够带动直升旋翼151转动，以产生上升升力。平飞动力组件17 设置于机身121的末端，且能够产生机身121的轴向或侧向的推力，且可转向，也就是说，平飞动力组件17能够转向，且其产生的推力方向可转至机身121的侧面或前方。在直升动力件152能够带动直升旋翼151转动升起时，平飞动力组件17能够产生机身121侧向的推力，以抵消直升动力件 152能够带动直升旋翼151转动的反作用力矩，保证可垂直起降的固定翼飞行器10在垂直起降时的稳定性，而在平飞时，降低升旋翼螺旋桨的转速，并提高平飞动力组件17产生的推力，同时，平飞动力组件17产生的推力转向前方，逐渐与飞行方向一致，且在飞行器进入平飞后，关闭直升机动力件。这样一来，直升旋翼151与联翼相对，降低了机翼对直升旋翼151 的拉力影响，飞行器仅具有一套直升动力组件15，提高了飞行器起降和悬停时的动力效率，并且，采用后设的平飞动力组件17，来抵消直升旋翼151 在垂直升降时的反作用力矩，且平飞时完成平飞推力源，整个飞行器在平飞时仅增加了直升动力组件15，其背负的死重较小，且在由垂直升降转换为平飞过程中，机身121的姿态未改变，所以其控制难度较低，且稳定性加高。

综上所述：

本实用新型实施例提供一种可垂直起降的固定翼飞行器10，该飞行器具有背负死重小，控制难度低，能耗低，且稳定性好的特点。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，在不冲突的情况下，上述的实施例中的特征可以相互组合，本实用新型也可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。并且，应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种可垂直起降的固定翼飞行器，其特征在于，包括机体组件、直升动力组件及平飞动力组件；

所述机体组件包括机身以及均与所述机身连接的前翼和后翼，且所述前翼和所述后翼相互连接，使得所述前翼和所述后翼形成联翼；

所述直升动力组件包括相连的直升旋翼和直升动力件，所述直升动力件连接于所述机身，且所述直升旋翼与所述联翼相对，所述直升动力件能够带动所述直升旋翼转动，以产生上升升力；

所述平飞动力组件设置于所述机身的末端，且能够转向，以产生所述机身的轴向或侧向的推力。

2.根据权利要求1所述的可垂直起降的固定翼飞行器，其特征在于，所述前翼连接于所述机身的首端，所述后翼连接于所述机身的末端；

所述直升旋翼位于所述机身的中部，且所述直升旋翼于水平面的投影位于所述联翼于水平面的投影内。

3.根据权利要求1-2中任意一项所述的可垂直起降的固定翼飞行器，其特征在于，所述前翼包括内段和外段；

所述内段的一端与所述机身的首端连接，另一端与所述后翼远离所述机身的一端连接以及外段的一端连接，使得所述内段和所述后翼形成联翼，且所述外段向外延伸。

4.根据权利要求3所述的可垂直起降的固定翼飞行器，其特征在于，所述机体组件还包括相连接的副翼动力件和副翼；

所述副翼动力件连接于所述外段远离所述内段的端部，且所述副翼沿所述外段远离所述内段的端部的后缘设置，所述副翼动力件能够带动所述副翼上下摆动。

5.根据权利要求3所述的可垂直起降的固定翼飞行器，其特征在于，所述外段为后掠机翼，且后掠角小于所述内段的后掠角，或，所述外段为直机翼；

所述内段为后掠机翼。

6.根据权利要求1-2中任意一项所述的可垂直起降的固定翼飞行器，其特征在于，所述前翼高于所述后翼。

7.根据权利要求1-2中任意一项所述的可垂直起降的固定翼飞行器，其特征在于，所述平飞动力组件包括依次连接的转向动力件、平飞动力件以及平飞螺旋桨，所述转向动力件连接于所述机身，所述平飞动力件能够带动所述平飞螺旋桨转动，且所述转向动力件能够带动所述平飞螺旋桨转向，以产生所述机身的轴向或侧向的推力。

8.根据权利要求1-2中任意一项所述的可垂直起降的固定翼飞行器，其特征在于，所述机体组件还包括相连接的升降动力件和升降舵；

所述升降动力件和所述升降舵均连接于所述后翼靠近所述机身的端部，且所述升降舵沿所述后翼靠近所述机身的端部的后缘设置，所述升降动力件能够带动所述升降舵上下摆动。

9.根据权利要求1-2中任意一项所述的可垂直起降的固定翼飞行器，其特征在于，所述机体组件还包括依次连接的垂尾、方向动力件及方向舵；

所述垂尾设置于所述机身尾端顶部，且所述方向舵沿所述垂尾后缘设置，所述方向动力件能够带动所述方向舵左右摆动。

10.一种无人机系统，其特征在于，包括如权利要求1-9中任意一项所述的可垂直起降的固定翼飞行器。

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