CN210706761U - 一种陆空两用仿生多足机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种陆空两用仿生多足机器人，包括四旋翼飞行动力机构、电源以及主控和姿态检测机构、六足动力机构，所述四旋翼飞行动力机构包括核心连接板、机臂、无刷电机、正反螺旋桨，所述核心连接板和机臂通过固定孔连接，所述机臂和无刷电机通过中间固定孔连接，所述无刷电机的输出轴和正反螺旋桨的转轴固定连接，所述电源以及主控和姿态检测机构包括安装底座、供电模块、控制模块，所述安装底座和供电模块固定连接。本实用新型结构设计合理，结合了四旋翼飞行器的空中便移动性和六足机器人全地形移动能力，拥有了陆空两用的便捷特性，兼具空中飞行的能力和多样化的地面适应能力，能够在复杂的环境下进行侦察、检测等活动。

Description

一种陆空两用仿生多足机器人

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，尤其涉及一种陆空两用仿生多足机器人。

背景技术

现有技术中，多旋翼无人机由于具有结构简单、功能性强、易于实现等一系列特点，近几年来得到了持续的关注和飞速的发展，并广泛应用于航拍以及在侦察、搜救、军事应用等领域。多旋翼无人机相比固定翼，可以实现悬停和垂直起降的特点极大地拓展了其应用范围。但常见的多旋翼无人机只能在较空旷的地区飞行无法适应多样化的地形。

而多足机器人具有在地面行进时由于运动时足底与地面的支撑面为点接触，所以较其余地面行进机器人具有更好的有着更好的环境适应能力，可以在各种复杂多样化的地面上行进，并具在自然丛林等环境下有较强的适应性，但却不具有飞行的功能，导致使用范围具有较大的局限性，为此提出了一种陆空两用仿生多足机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种陆空两用仿生多足机器人，其结合了四旋翼飞行器的空中便移动性和六足机器人全地形移动能力，拥有了陆空两用的便捷特性，兼具空中飞行的能力和多样化的地面适应能力，能够在复杂的环境下进行侦察、检测等活动。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种陆空两用仿生多足机器人，包括四旋翼飞行动力机构、电源以及主控和姿态检测机构、六足动力机构，所述四旋翼飞行动力机构包括核心连接板、机臂、无刷电机、正反螺旋桨，所述核心连接板和机臂通过固定孔连接，所述机臂和无刷电机通过中间固定孔连接，所述无刷电机的输出轴和正反螺旋桨的转轴固定连接，所述电源以及主控和姿态检测机构包括安装底座、供电模块、控制模块，所述安装底座和供电模块固定连接，所述供电模块和控制模块电连接，所述六足动力机构分为包括末端足、第一舵机、中间足、第二舵机、前轴、第三舵机、中间固定板，所述末端足和第一舵机相连接，所述第一舵机和中间足相连接，所述中间足和第二舵机相连接，所述第二舵机和前轴相连接，所述前轴和第三舵机相连接，所述第三舵机和中间固定板相连接，所述,安装底座上下两侧分别连接机臂和中间固定板。

优选地，每两个相邻的所述机臂之间的夹角为90°。

优选地，所述控制模块集成了姿态检测模块和无线接收模块。

优选地，所述六足动力机构有六足组成，所述六足分为三组，所述中间固定板的左右两侧各有三组的一只单足，每只所述单足均由三个舵机和两节足干构成。

优选地，所述四旋翼飞行动力机构、电源以及主控和姿态检测机构、六足动力机构的组成结构均采用高强度碳纤维材质。

本实用新型具备以下有益效果：

该机器人主要分为三个部分组成，四旋翼飞行动力机构为机器人提供了可飞行的功能；电源以及主控和姿态检测机构为机器人提供电力以及控制机器人运转；六足动力机构为机器人提供了地面移动的功能，通过六只单足的配合实现机器人在地面的全向移动，得以结合了四旋翼飞行器的空中便移动性和六足机器人全地形移动能力，拥有了陆空两用的便捷特性，兼具空中飞行的能力和多样化的地面适应能力，能够在复杂的环境下进行侦察、检测等活动。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种陆空两用仿生多足机器人的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种陆空两用仿生多足机器人的四旋翼飞行动力机构的爆炸图；

图3为本实用新型提出的一种陆空两用仿生多足机器人的电源以及主控和姿态检测机构的爆炸图；

图4为本实用新型提出的一种陆空两用仿生多足机器人的六足动力机构的爆炸图。

图中：1四旋翼飞行动力机构、101核心连接板、102机臂、103无刷电机、104正反螺旋桨、2电源以及主控和姿态检测机构、201安装底座、202供电模块、203控制模块、3六足动力机构、301末端足、302第一舵机、303中间足、304第二舵机、305前轴、306第三舵机、307中间固定板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1-4，一种陆空两用仿生多足机器人，包括四旋翼飞行动力机构1、电源以及主控和姿态检测机构2、六足动力机构3，四旋翼飞行动力机构包括核心连接板101、机臂102、无刷电机103、正反螺旋桨104，核心连接板101和机臂102通过固定孔连接，机臂102和无刷电机103通过中间固定孔连接，无刷电机103的输出轴和正反螺旋桨104的转轴固定连接，电源以及主控和姿态检测机构包括安装底座201、供电模块202、控制模块203，安装底座201和供电模块202固定连接，供电模块202和控制模块203电连接，六足动力机构分为包括末端足301、第一舵机302、中间足303、第二舵机304、前轴305、第三舵机306、中间固定板307，末端足301和第一舵机302相连接，第一舵机302和中间足303相连接，中间足303和第二舵机304相连接，第二舵机304和前轴305相连接，前轴305和第三舵机306相连接，第三舵机306和中间固定板307相连接，,安装底座201上下两侧分别连接机臂102和中间固定板307。

具体地，每两个相邻的机臂102之间的夹角为90°。

具体地，控制模块203集成了姿态检测模块和无线接收模块。主控模块203分别与无刷电机103、第一舵机302、第二舵机304、第三舵机306电连接，方便单足的控制，姿态检测模块内置于主控模块203中，供电模块202为机器人提供电力。

具体地，六足动力机构3有六足组成，六足分为三组，中间固定板307的左右两侧各有三组的一只单足，每只单足均由三个舵机和两节足干构成。中间固定板307的前后两侧均对称设置有两组单足，中间固定板307的左右两侧各为一只单足。通过舵机的转动实现单足的移动，通过六只单足的配合实现机器人在地面的全向移动。

以上，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种陆空两用仿生多足机器人，包括四旋翼飞行动力机构(1)、电源以及主控和姿态检测机构(2)、六足动力机构(3)，其特征在于，所述四旋翼飞行动力机构包括核心连接板(101)、机臂(102)、无刷电机(103)、正反螺旋桨(104)，所述核心连接板(101)和机臂(102)通过固定孔连接，所述机臂(102)和无刷电机(103)通过中间固定孔连接，所述无刷电机(103)的输出轴和正反螺旋桨(104)的转轴固定连接，所述电源以及主控和姿态检测机构包括安装底座(201)、供电模块(202)、控制模块(203)，所述安装底座(201)和供电模块(202)固定连接，所述供电模块(202)和控制模块(203)电连接，所述六足动力机构分为包括末端足(301)、第一舵机(302)、中间足(303)、第二舵机(304)、前轴(305)、第三舵机(306)、中间固定板(307)，所述末端足(301)和第一舵机(302)相连接，所述第一舵机(302)和中间足(303)相连接，所述中间足(303)和第二舵机(304)相连接，所述第二舵机(304)和前轴(305)相连接，所述前轴(305)和第三舵机(306)相连接，所述第三舵机(306)和中间固定板(307)相连接，所述,安装底座(201)上下两侧分别连接机臂(102)和中间固定板(307)。

2.根据权利要求1所述的一种陆空两用仿生多足机器人，其特征在于，每两个相邻的所述机臂(102)之间的夹角为90°。

3.根据权利要求1所述的一种陆空两用仿生多足机器人，其特征在于，所述控制模块(203)集成了姿态检测模块和无线接收模块。

4.根据权利要求1所述的一种陆空两用仿生多足机器人，其特征在于，所述六足动力机构(3)有六足组成，所述六足分为三组，所述中间固定板(307)的左右两侧各有三组的一只单足，每只所述单足均由三个舵机和两节足干构成。

5.根据权利要求1所述的一种陆空两用仿生多足机器人，其特征在于，所述四旋翼飞行动力机构(1)、电源以及主控和姿态检测机构(2)、六足动力机构(3)的组成结构均采用高强度碳纤维材质。

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