CN210704160U

CN210704160U - 一种金相制样机器人

Info

Publication number: CN210704160U
Application number: CN201921855881.XU
Authority: CN
Inventors: 操九英
Original assignee: Chawer Shanghai Electronic Technology Co ltd
Current assignee: Chawer Shanghai Electronic Technology Co ltd
Priority date: 2019-10-31
Filing date: 2019-10-31
Publication date: 2020-06-09
Anticipated expiration: 2029-10-31

Abstract

本实用新型公开了一种金相制样机器人，包括：支架，所述支架上设置有置物台；机械臂，所述机械臂安装在所述支架上；转盘，所述转盘转动连接于所述机械臂的端部，并且所述转盘位于所述置物台上方；所述转盘的转轴倾斜指向下方；打磨装置和抛光装置，所述打磨装置和所述抛光装置依次沿所述转盘的边缘设置于所述转盘；本实用新型通过设置转盘，使本实用新型在使用过程中可以自动更换打磨装置、抛光装置和检测装置，实现金相制样的自动化。

Description

一种金相制样机器人

技术领域

本实用新型涉及金相制样的技术领域，尤其涉及一种金相制样机器人的技术领域。

背景技术

金相检验主要是通过采用定量金相学原理，运用二维金相试样磨面或薄膜的金相显微组织的测量和计算来确定合金组织的三维空间形貌，从而建立合金成分、组织和性能间的定量关系。可对材料的疏松、气孔、夹杂及组织均匀性、裂纹等进行检查，金相分析还可以提供调整工序及修改工艺参数的依据，指导生产，因此前期的金相试样制备显得尤为重要。

目前，金相试样的制备主要靠检验人员根据经验制备，从打磨再到抛光，均是手工制作，不仅不同水平的检验人员所制出的试样质量参差不齐，而且工作量大，时间长。

实用新型内容

针对上述产生的问题，本实用新型的目的在于提供一种金相制样机器人，能够自动实现从打磨到抛光再到检测的一系列步骤，减少人工，缩短制样时间并提高试样的质量。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种金相制样机器人，包括：

支架，所述支架上设置有置物台；

机械臂，所述机械臂安装在所述支架上；

转盘，所述转盘转动连接于所述机械臂的端部，并且所述转盘位于所述置物台上方；所述转盘的转轴倾斜指向下方；

打磨装置和抛光装置，所述打磨装置和所述抛光装置依次沿所述转盘的边缘设置于所述转盘。

上述一种金相制样机器人，其中，还包括检测装置，所述打磨装置、所述抛光装置和所述检测装置依次沿所述转盘的边缘设置于所述转盘。

上述一种金相制样机器人，其中，所述检测装置为CCD相机。

上述一种金相制样机器人，其中，所述转盘上，沿所述转盘的边缘设置有若干安装瓣；若干所述安装瓣均垂直于所述转盘向下方伸出，并且若干所述安装瓣均向内弯折；

所述打磨装置、所述抛光装置和所述检测装置分别安装在不同的所述安装瓣远离所述转盘的一端上，并且所述打磨装置、所述抛光装置、所述检测装置的末端收纳于所述安装瓣和所述转盘之间。

上述一种金相制样机器人，其中，若干所述安装瓣远离所述转盘的一端与所述转盘的夹角，均等于所述转盘的轴向与竖直方向的夹角；所述打磨装置、所述抛光装置和所述检测装置的轴向垂直于所述安装瓣远离所述转盘的一端。

上述一种金相制样机器人，其中，所述机械臂为六轴机械臂，包括底座、第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件和第五连接件；

所述底座安装于所述支架上；

所述底座和所述第一连接件通过轴向竖直的第一转轴连接；

所述第一连接件和所述第二连接件通过轴向水平的第二转轴连接；

所述第二连接件和所述第三连接件通过轴向水平的第三转轴连接；

所述第三连接件和所述第四连接件通过第四转轴连接，并且所述第四转轴的轴向平行于所述第四连接件的轴向；

所述第四连接件和所述第五连接件通过轴向水平的第五转轴连接；

所述第五连接件和所述转盘通过第六转轴连接，并且所述第六转轴的轴向平行于所述转盘的轴向。

上述一种金相制样机器人，其中，所述支架上还设置有清洗装置。

本实用新型由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：

1、本实用新型通过设置转盘，使本实用新型在使用过程中可以自动更换打磨装置、抛光装置和检测装置，实现金相制样的自动化。

2、本实用新型通过六轴机械臂控制圆盘，可以更灵活地控制转盘的位置。

附图说明

图1是本实用新型一种金相制样机器人的结构示意图；

图2是本实用新型一种金相制样机器人的主视图；

图3是本实用新型一种金相制样机器人的左视图；

图4是本实用新型一种金相制样机器人的俯视图。

附图中：

1、支架；11、置物台；2、机械臂；21、底座；22、第一连接件；23、第二连接件；24、第三连接件；25、第四连接件；26、第五连接件；201、第一转轴；202、第二转轴；203、第三转轴；204、第四转轴；205、第五转轴；206、第六转轴；3、转盘；31、连接瓣；4、打磨装置；5、抛光装置；6、检测装置；7、清洗装置。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。

图1是本实用新型一种金相制样机器人的结构示意图；图2是本实用新型一种金相制样机器人的主视图；图3是本实用新型一种金相制样机器人的左视图；图4是本实用新型一种金相制样机器人的俯视图。

请参见图1至图4所示，示出了一种较佳实施例，一种金相制样机器人，其特征在于，包括：

支架1，支架1上设置有置物台11。制备试样时，将原料放置在置物台11上。

机械臂2，机械臂2安装在支架1上。

转盘3，转盘3转动连接于机械臂2的端部，并且转盘3位于置物台11的上方。转盘3的转轴倾斜指向下方。

打磨装置4和抛光装置5，打磨装置4和抛光装置5依次沿转盘3的边缘设置于转盘3上。

将待测件放置在置物台11上后，先转动转盘3，将打磨装置4移动到置物台11的正上方，机械臂2驱动打磨装置4在原料表面来由打回移动，对待测件的表面进行打磨。然后转动转盘3，即可将抛光装置5移动到置物台11的正上方，机械臂2驱动抛光装置5在打磨后的原料表面来回移动，对原料的表面进行抛光，并完成试样的制备。本实用新型可以自动切换打磨装置4和抛光装置5，实现制备试样的自动化。也可以在转盘3上安装多个打磨装置4和多个抛光装置5，依次对原料进行粗磨、精磨、粗抛和精抛，用以制备质量更好的试样。

以上仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围。

进一步，在一种较佳实施例中，还包括检测装置6，打磨装置4、抛光装置5和检测装置6依次沿转盘3的边缘设置于转盘3上。在对原料表面的抛光完成后，可以转动转盘3，将检测装置6移动到置物台11的正上方，机械臂2驱动检测装置6在水平方向移动，对制备完成的试样的表面各处的抛光质量进行检测。

进一步，在一种较佳实施例中，检测装置6为CCD相机。CCD相机能感应光线，并将影像转变成数字信号。其能捕捉到70％的入射光，优于传统软片的2％。使用CCD相机能够更准确地对检测试样表面的金相。从而检测试样表面的抛光质量。并且可以将CCD相机连接电脑，将CCD相机获取的图像储存在电脑中，以供以后分析或留作存档。

进一步，在一种较佳实施例中，转盘3上，沿转盘3的边缘设置有若干安装瓣31。若干安装瓣31均垂直于转盘3向下方伸出，并且若干安装瓣31均向内弯折。

打磨装置4、抛光装置5和检测装置6分别安装在不同的安装瓣31远离转盘3的一端上，并且打磨装置4、抛光装置5、检测装置6的末端收纳于安装瓣31和转盘3之间，防止打磨装置4、抛光装置5和检测装置6的末端穿过转盘3并撞到机械臂2，同时对打磨装置4、抛光装置5和检测装置6的中部进行固定，使打磨装置4、抛光装置5和检测装置6更稳定地安装在转盘3上。

进一步，在一种较佳实施例中，若干安装瓣31远离转盘3的一端与转盘3的夹角，均等于转盘3的轴向与竖直方向的夹角。打磨装置4、抛光装置5和检测装置6的轴向垂直于安装瓣31远离转盘3的一端。因此，在转动转盘3时，能够保证转动到最下方的打磨装置4、抛光装置5或检测装置6的轴向保持竖直，并正对置物台11。

进一步，在一种较佳实施例中，机械臂2为六轴机械臂，可以更灵活地控制转盘的位置。机械臂2包括底座21、第一连接件22、第二连接件23、第三连接件24、第四连接件25和第五连接件26。

底座21安装于支架1上。

底座21和第一连接件22通过轴向竖直的第一转轴201连接。通过使第一连接件22绕第一转轴201转动，可以使转盘3绕底座21在水平方向上转动。

第一连接件22和第二连接件23通过轴向水平的第二转轴202连接。

第二连接件23和第三连接件24通过轴向水平的第三转轴203连接。通过使第二连接件23绕第二转轴202转动，和使第三连接件24绕第三转轴203转动，可以调节转盘3与底座21的距离。因此，通过第一转轴201、第二转轴202和第三转轴203就可以调节转盘3在水平方向上的全方位移动，对试样的各处进行打磨、抛光或检测。并且通过第二转轴202和第三转轴203，即可实现将转盘3抬起或放下，调节转盘3的水平高度，或将转盘3收起。

第三连接件24和第四连接件25通过第四转轴204连接，并且第四转轴204的轴向平行于第四连接件25的轴向。通过使第四连接件25绕第四转轴204转动，即可调整转盘3朝向的方向。

第四连接件25和第五连接件26通过轴向水平的第五转轴205连接。通过使第五连接件26绕第五转轴205转动，即可调节转盘3的轴向与竖直方向的夹角，保证打磨装置4、抛光装置5和检测装置6的轴向保持竖直。

第五连接件26和转盘3通过第六转轴206连接，并且第六转轴206的轴向平行于转盘3的轴向。通过使转盘3绕第六转轴206转动，即可分别将打磨装置4、抛光装置5或检测装置6移动到转盘3的最下方，分别对试样进行打磨、抛光和检测。

进一步，在一种较佳实施例中，支架1上还设置有清洗装置7。在对试样的打磨、抛光完成后，可以通过从清洗装置7内喷出腐蚀剂，清洗掉试样表面因打磨和抛光产生的碎屑。支架1底部还可设置用于放置腐蚀剂的支撑板，方便收纳腐蚀剂，并防止胡乱放置的腐蚀剂造成安全事故。

以上仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。

Claims

1.一种金相制样机器人，其特征在于，包括：

支架，所述支架上设置有置物台；

机械臂，所述机械臂安装在所述支架上；

2.根据权利要求1所述一种金相制样机器人，其特征在于，还包括检测装置，所述打磨装置、所述抛光装置和所述检测装置依次沿所述转盘的边缘设置于所述转盘。

3.根据权利要求2所述一种金相制样机器人，其特征在于，所述检测装置为CCD相机。

4.根据权利要求2所述一种金相制样机器人，其特征在于，所述转盘上，沿所述转盘的边缘设置有若干安装瓣；若干所述安装瓣均垂直于所述转盘向下方伸出，并且若干所述安装瓣均向内弯折；

5.根据权利要求4所述一种金相制样机器人，其特征在于，若干所述安装瓣远离所述转盘的一端与所述转盘的夹角，均等于所述转盘的轴向与竖直方向的夹角；所述打磨装置、所述抛光装置和所述检测装置的轴向垂直于所述安装瓣远离所述转盘的一端。

6.根据权利要求1所述一种金相制样机器人，其特征在于，所述机械臂包括底座、第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件和第五连接件；

所述底座安装于所述支架上；

所述底座和所述第一连接件通过轴向竖直的第一转轴连接；

7.根据权利要求1所述一种金相制样机器人，其特征在于，所述支架上还设置有清洗装置。