CN210488315U - 室外机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种室外机器人，该室外机器人用于对配送柜进行配送，包括主体，驱动机构，传感器组件以及控制器；主体包括承载部与板体部，驱动机构设置于承载部上，用于驱动主体移动；传感器组件，设置于承载部与板体部上，用于探测室外机器人周边障碍物，以获得障碍信息；控制器，控制器用于接收障碍信息，并根据障碍信息生成控制指令以控制驱动机构，以使得驱动机构驱动主体避开障碍物。通过上述方式，本实用新型提供的室外机器人在配送过程中能够实现良好的避障。
Description
技术领域
本实用新型涉及配送领域，特别涉及到一种室外机器人。
背景技术
快递业成本最昂贵和效率最低的环节是在前后两端，也就是最接近发件人与收件人的两端，由于前后两端的用户比较分散，为提高效率，快递公司需要配更多的快递员才能满足，现有技术中，为了减少人力成本，开始采用机器人进行配送，但是现有的机器人无法在配送环节中良好的避开路障。
实用新型内容
本实用新型主要提供一种室外机器人，以解决现有技术中机器人无法避开路障的问题。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种室外机器人，用于对配送柜进行配送，所述室外机器人包括：主体，包括承载部与板体部，所述板体部垂直设置于所述承载部的一端；
驱动机构，设置于所述承载部上，用于驱动所述主体移动；
传感器组件，包括发射式传感器组件，所述发射式传感器组件包括第一发射式传感器、第二发射式传感器和第三发射式传感器，所述第一发射式传感器设置于所述承载部一端，所述第二发射式传感器设置于所述承载部另一端，所述第三发射式传感器设置于所述板体部远离所述承载部的一端，所述传感器组件用于探测所述室外机器人周边障碍物，以获得障碍信息；
控制器，所述控制器用于接收所述障碍信息，并根据所述障碍信息生成控制指令以控制所述驱动机构，以使得所述驱动机构驱动所述主体避开所述障碍物。
根据本实用新型提供的一实施方式，所述发射式传感器组件包括用于对第一探测区域的障碍物进行检测。
根据本实用新型提供的一实施方式，所述第一发射式传感器、第二发射式传感器和第三发射式传感器均为激光雷达。
根据本实用新型提供的一实施方式，所述传感器组件还包括超声波雷达，所述超声波雷达设置于所述板体部和/或承载部上，所述超声波雷达用于对第二探测区域的障碍物进行检测，所述第二探测区域与所述第一探测区域至少部分不重合。
根据本实用新型提供的一实施方式，所述承载部的两端分别设置有避让斜面，所述第一发射式传感器与所述第二发射式传感器设置于所述避让斜面上。
根据本实用新型提供的一实施方式，所述承载部的两端分别设置有缓冲件，用于所述室外机器人撞击时起到缓冲作用。
根据本实用新型提供的一实施方式，所述第三发射式传感器上设置有防护罩，所述防护罩用于对所述第三发射式传感器进行防护，且所述防护罩的大小倾斜角度与第三发射式传感器的扫描角度相吻合。
根据本实用新型提供的一实施方式，所述传感器组件还包括摄像机组件，所述摄像机组件包括长焦摄像头与短焦摄像头，所述长焦摄像头设置于所述板体部远离所述承载部的一端，所述短焦摄像头设置于所述板体部靠近所述承载板的一端，所述长焦摄像头用于检测红绿灯信息，并将所述红绿灯信息发送给所述控制器，所述控制器控制根据所述红绿灯信息控制所述短焦摄像头检测斑马线信息，进而所述控制器根据所述斑马线信息控制所述驱动机构驱动所述主体位于斑马线上，并根据所述红绿灯信息控制所述驱动机构驱动所述主体停止或者移动。
根据本实用新型提供的一实施方式，所述室外机器人还包括行车记录仪，所述行车记录仪设置于所述板体部和/或承载部上，用于实时采集监控画面，所述控制器接收所述监控画面并进行保存或/和将所述监控画面上传服务器。
根据本实用新型提供的一实施方式，所述传感器组件还包括至少两组撞击检测组件，所述至少两组撞击检测组件设置于所述承载部上，并在所述室外机器人与所述障碍物发生撞击时候，给所述控制器发出撞击信号，所述控制器根据所述撞击信号控制所述驱动机构驱动所述主体后退或者停止移动。
本实用新型的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型提供一种室外机器人，通过在主体上设置有传感器组件以探测周边的障碍物得到障碍物信息，并通过控制器根据障碍物信息来生成对应的控制指令，从而对主体进行控制，使得主体能够避开障碍物，在配送过程中能进行良好行驶。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：
图1是本实用新型提供的室外机器人一实施方式侧视结构示意图；
图2是本实用新型提供的室外机器人一实施方式正视结构示意图；
图3是本实用新型提供的室外机器人一实施方式后视结构示意图；
图4是本实用新型提供的室外机器人一实施方式俯视结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
请参阅图1-图4，本实用新型提供一种室外机器人10，该室外机器人10具体可以用于对配送柜进行配送，该室外机器人10包括了主体100，驱动机构200，传感器组件300以及控制器(图未示)。
驱动机构200设置于主体100上，从而可以驱动主体100进行移动。传感器组件300也设置于主体100上，并用于探测室外机器人10在移动或者停止过程中的周边障碍物，从而获得障碍物信息。具体地，该障碍物不仅仅限于台阶，阻挡物等，还包括红绿灯等交通信息。
控制器则可以接收障碍信息，并根据障碍信息生成控制指令以控制驱动机构200，进而使得驱动机构200驱动主体100避开障碍物。
如图1所示，传感器组件300包括发射式传感器组件310，发射式传感器组件310包括第一发射式传感器311，第二发射式传感器312以及第三发射式传感器313；其中，第一发射式传感器311设置于承载部110的一端，第二发射式传感器312设置于承载部110的另一端，第三发射式传感器313设置于板体部120远离承载部110的一端。即第三发射式传感器313设置于板体部120的顶端位置。
当发射式传感器组件310检测到障碍物时，则向控制器发射相关的障碍物信息，具体如大小，方位等信息。然后控制器根据障碍物信息生成相关的指令信息，并通过驱动机构200控制主体100停止、转向或者移动等等，以避开障碍物。
在具体实施例中，控制器可以安装于主体100上，也可以作为云端，通过与室外机器人10进行5G/4G的实时通讯，来接收来自室外机器人10的信息并发出相应的指令，这里不做限制。
如图1所示，主体100包括承载部110与板体部120，板体部120垂直设置于承载部110的一端，即板体部120自承载部110一端向上延伸并可以与承载部110相互垂直。
在具体实施例中，承载部110主要用于对配送柜进行承载，其类似于一个板状结构，驱动机构200设置于承载部110上。具体地，驱动机构200具体包括底盘、驱动件以及驱动轮，底盘设置于承载部110的底部，驱动轮优选为四个，并分别安装于底盘的四个角。驱动件用于驱动驱动轮进行转动或者转向。
传感器组件300则设置于承载部110与板体部120上。
上述实施例中，通过在承载部110上设置板体部120，一方面可以作为阻挡版，以使得配送柜能够更加良好的承载于承载部110上，另一方面，由于承载部110的高度与安装位置有限，通过设置板体部120用于安装传感器组件300，能够更好的对环境进行全方位的探测，以达到更好的探测效果。
在具体实施例中，发射式传感器组件310用于对第一探测区域的障碍物进行检测。且第一发射式传感器311，第二发射式传感器312以及第三发射式传感器313具体均可以为激光雷达。
在具体实施例中，传感器组件300还包括超声波雷达(图未示)，超声波雷达设置于板体部120和/或承载部110上，超声波雷达用于对第二探测区域的障碍物进行检测，第二探测区域与第一探测区域至少部分不重合。具体地，发射式传感器组件310的探测区域可能存在有盲区，如第二发射式传感器312与第三发射式传感器313由于高度的关系，可以对中间区域无法进行扫描，则可以在板体部120中间位置设置有超声波雷达，从而进行扫描补偿。
同时，超声波雷达可以用于检测玻璃，当检测到多个条状障碍，或超声波传感器检测到面状障碍，可以判断障碍物为玻璃。
如图1所示，承载部110的两端分别设置有避让斜面111，第一发射式传感器311与第二发射式传感器312设置于避让斜面111上。从而使得在室外机器人10发生撞击时，第一发射式传感器311与第二发射式传感器312不会受到撞击的伤害。
具体地，避让斜面111具体朝外斜上方，因此还可以用于设置超声波雷达，因此超声波雷达还可以对斜上方进行检测。
在具体实施例中，承载部110的两端分别设置有缓冲件112，用于室外机器人10撞击时起到缓冲作用，以防止撞击的力直接伤害到室外机器人10的本体部分。
第三发射式传感器313上设置有防护罩314，防护罩314用于对第三发射式传感器313进行防护，且防护罩314的大小倾斜角度与第三发射式传感器313的扫描角度相吻合。以使防护罩314不影响第三发射式传感器313的工作；防护罩314采用透明材料制作，以避免影响测试效果。
如图2所示，传感器组件300还包括摄像机组件330，摄像机组件330包括长焦摄像头(图未示)与短焦摄像头332，长焦摄像头设置于板体部120远离承载部110的一端，短焦摄像头332设置于板体部120靠近承载部110的一端。
在具体实施例中，长焦摄像头可以用于检测红绿灯信息，并将红绿灯信息发送给控制器，控制器控制根据红绿灯信息控制短焦摄像头332检测斑马线信息，进而控制器根据斑马线信息控制驱动机构200驱动主体100位于斑马线上，并根据红绿灯信息控制驱动机构200驱动主体100停止或者移动。
具体地，当室外机器人10的移动过程中，当长焦摄像头检测到红绿灯时，则将红绿灯信息发送给控制器，进而控制器判断红绿灯的位置从而控制短焦摄像头332去检测斑马线信息，在获取到斑马线的位置等信息后，控制器控制主体100移动到斑马线位置。并进而检测红绿灯信息，判断允许或禁止通过。如果允许通过，则控制主体100进行移动，如果禁止通过，则控制主体100停止。
在具体实施例中，短焦摄像头332具体可以是双目视觉摄像头，双目视觉摄像头还可以用于检测障碍物的深度(距离)信息，控制器从而可以根据深度(距离)信息控制主体100提前减速或者变向。
如图1和图3所示，室外机器人10还包括行车记录仪400，行车记录仪400设置于板体部120和/或承载部110上，用于实时采集监控画面，控制器接收监控画面并进行保存或/和将监控画面上传服务器。
具体地，该行车记录仪400可以包括多组角度可调摄像头，并分布在板体部120和/或承载部110，从而可以对室外机器人10的周边画面进行采集，从而得到监控画面。并进行本地保存或/和直接上传云端，这里均不作限定。
如图4所示，传感器组件300还包括至少两组撞击检测组件340，该撞击检测组件340具体可以是两组，也可以是三组，至少两组撞击检测组件340设置于承载部110上，并在室外机器人10与障碍物发生撞击时候，给控制器发出撞击信号，控制器根据撞击信号控制驱动机构200驱动主体100后退或者停止移动。
具体地，该撞击检测组件340在受到撞击后，会产生电信号并发送给控制器，控制器根据电信号判断撞击的方向与力度，从而生成控制指令，以保证室外机器人10不会进一步受到损坏。
综上所述，本实用新型提供一种室外机器人，通过在主体上设置有传感器组件以探测周边的障碍物得到障碍物信息，并通过控制器根据障碍物信息来生成对应的控制指令，从而对主体进行控制，使得主体能够避开障碍物，在配送过程中能进行良好行驶。
且进一步的，主体部不仅包括用于承载配送柜的承载部，还进一步包括板体部，从而增加了整个室外机器人的高度，并增加了传感器可安装面积，导致传感器组件的数量与探测角度得到了极大的增强，能够对环境进行更好的探测，从而避障性能有了极大的提升。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种室外机器人，用于对配送柜进行配送，其特征在于，所述室外机器人包括：
主体，包括承载部与板体部，所述板体部垂直设置于所述承载部的一端；
驱动机构，设置于所述承载部上，用于驱动所述主体移动；
传感器组件，包括发射式传感器组件，所述发射式传感器组件包括第一发射式传感器、第二发射式传感器和第三发射式传感器，所述第一发射式传感器设置于所述承载部一端，所述第二发射式传感器设置于所述承载部另一端，所述第三发射式传感器设置于所述板体部远离所述承载部的一端，所述传感器组件用于探测所述室外机器人周边障碍物，以获得障碍信息；
控制器，所述控制器用于接收所述障碍信息，并根据所述障碍信息生成控制指令以控制所述驱动机构，以使得所述驱动机构驱动所述主体避开所述障碍物。
2.根据权利要求1所述的室外机器人，其特征在于，所述发射式传感器组件包括用于对第一探测区域的障碍物进行检测。
3.根据权利要求1所述的室外机器人，其特征在于，所述第一发射式传感器、第二发射式传感器和第三发射式传感器均为激光雷达。
4.根据权利要求2所述的室外机器人，其特征在于，所述传感器组件还包括超声波雷达，所述超声波雷达设置于所述板体部和/或承载部上，所述超声波雷达用于对第二探测区域的障碍物进行检测，所述第二探测区域与所述第一探测区域至少部分不重合。
5.根据权利要求1所述的室外机器人，其特征在于，所述承载部的两端分别设置有避让斜面，所述第一发射式传感器与所述第二发射式传感器设置于所述避让斜面上。
6.根据权利要求1所述的室外机器人，其特征在于，所述承载部的两端分别设置有缓冲件，用于所述室外机器人撞击时起到缓冲作用。
7.根据权利要求1所述的室外机器人，其特征在于，所述第三发射式传感器上设置有防护罩，所述防护罩用于对所述第三发射式传感器进行防护，且所述防护罩的大小倾斜角度与第三发射式传感器的扫描角度相吻合。
8.根据权利要求1所述的室外机器人，其特征在于，所述传感器组件还包括摄像机组件，所述摄像机组件包括长焦摄像头与短焦摄像头，所述长焦摄像头设置于所述板体部远离所述承载部的一端，所述短焦摄像头设置于所述板体部靠近所述承载部的一端，所述长焦摄像头用于检测红绿灯信息，并将所述红绿灯信息发送给所述控制器，所述控制器控制根据所述红绿灯信息控制所述短焦摄像头检测斑马线信息，进而所述控制器根据所述斑马线信息控制所述驱动机构驱动所述主体位于斑马线上，并根据所述红绿灯信息控制所述驱动机构驱动所述主体停止或者移动。
9.根据权利要求1所述的室外机器人，其特征在于，所述室外机器人还包括行车记录仪，所述行车记录仪设置于所述板体部和/或承载部上，用于实时采集监控画面，所述控制器接收所述监控画面并进行保存或/和将所述监控画面上传服务器。
10.根据权利要求1所述的室外机器人，其特征在于，所述传感器组件还包括至少两组撞击检测组件，所述至少两组撞击检测组件设置于所述承载部上，并在所述室外机器人与所述障碍物发生撞击时候，给所述控制器发出撞击信号，所述控制器根据所述撞击信号控制所述驱动机构驱动所述主体后退或者停止移动。
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Legal Events
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