CN210485005U - 小型管道专用单向机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了小型管道专用单向机器人，包括机器人外壳、伸缩杆、伺服电机、照明灯和摄像头，所述机器人外壳的底部安装有驱动轮，所述固定板的端头处连接有连接板，所述机器人外壳的边侧贯穿有活动套筒，所述连接杆的一端设置有第二弹簧，所述调节杆的下端设置有连接轴，所述伺服电机安装在机器人外壳的上端面，所述电机轴的外侧套设有套块，所述套块的另一侧设置有固定杆，所述固定杆的底部连接有活动杆。该小型管道专用单向机器人，在机器人行进的过程中能够将管道内的杂物排向两侧，减少前行的阻碍，增加了移动时的稳定性，并且方便多角度以及对不同高度位置的拍摄，因此增加了机器人功能的多样性。

Description

小型管道专用单向机器人

技术领域

本实用新型涉及市政工程技术领域，具体为小型管道专用单向机器人。

背景技术

机器人是一种现代化的机械设备，其可操控性较高，能够完成一些人类无法或不便完成的工作，因此在市政工程及相关领域中的使用十分常见，管道是市政工程中的基础结构，其内部结构需要检修时，则需要使用到相应的小型机器人，但是现有的用于小型管道的单向机器人在实际使用时存在以下缺点：

1.市政管道内含有大量杂物，对机器人的行进造成的阻碍，并且由于管道多为圆柱形，因此机器人在管道内移动时会出现不平衡的现象，加上管道内的其他杂物容易造成机器人倾倒的现象；

2.同时观察管道内部情况时，无法多角度以及对不同高度的位置进行拍摄，因此增加了机器人使用过程的局限性；

针对上述问题，急需在原有单向机器人的基础上进行创新设计。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供小型管道专用单向机器人，以解决上述背景技术提出市政管道内含有大量杂物，对机器人的行进造成的阻碍，因此机器人在管道内移动时会出现不平衡的现象，同时无法多角度以及对不同高度的位置进行拍摄的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：小型管道专用单向机器人，包括机器人外壳、伸缩杆、伺服电机、照明灯和摄像头，所述机器人外壳的底部安装有驱动轮，且机器人外壳的端部固定有固定板，所述固定板的端头处连接有连接板，且连接板的内侧通过第一弹簧和固定板相连，所述机器人外壳的边侧贯穿有活动套筒，且活动套筒的一端连接有连接杆，所述连接杆的一端设置有第二弹簧，且连接杆的另一端安装有辅助轮，所述伸缩杆的一端和活动套筒的另一端相连，且伸缩杆的另一端设置有调节杆，所述调节杆的下端设置有连接轴，且调节杆的上端贯穿机器人外壳的顶部，所述伺服电机安装在机器人外壳的上端面，且伺服电机的端头处连接有电机轴，所述电机轴的外侧套设有套块，且套块的一侧固定有支撑架，并且支撑架的端头处分别安装有照明灯和摄像头，所述套块的另一侧设置有固定杆，且固定杆的边侧固定有限位杆，所述固定杆的底部连接有活动杆，且活动杆外侧的机器人外壳上预留有通槽。

优选的，所述连接板关于固定板的中心轴线对称分布，且两者为铰链连接，并且2个连接板的宽度大于机器人外壳的宽度。

优选的，所述连接杆和活动套筒组成伸缩结构，且两者均关于机器人外壳对称设置有2组，并且两者为倾斜设置，同时活动套筒和机器人外壳组成转动结构。

优选的，所述调节杆通过连接轴断开设置，且连接轴上端的调节杆与机器人外壳为螺纹连接，且连接轴下端的调节杆与伸缩杆为转动连接。

优选的，所述电机轴上设置有2条螺距相同、旋向相反的螺纹槽，且电机轴和套块为螺纹连接。

优选的，所述固定杆的截面为倒置“L”形结构，且固定杆和活动杆为铰接，并且活动杆的底部延伸至机器人外壳的内部，同时活动杆和通槽为滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该小型管道专用单向机器人，在机器人行进的过程中能够将管道内的杂物排向两侧，减少前行的阻碍，增加了移动时的稳定性，并且方便多角度以及对不同高度位置的拍摄，因此增加了机器人功能的多样性；

1.机器人在前行时带动呈“V”字形的连接板将垃圾排向两侧，连接板和固定板之间可以转动，加上第一弹簧的设置，方便遇到较大杂物时合并连接板通过，并且能够带动辅助轮在管道内壁移动，增加了机器人移动的稳定性；

2.伺服电机通过带动电机轴朝不同方向转动，能够带动照明灯和摄像头转动，或者带动两者升降，进而达到不同的拍摄需求，固定杆、限位杆和活动杆的设置对套块的活动具有限位作用。

附图说明

图1为本实用新型俯视结构示意图；

图2为本实用新型侧剖结构示意图；

图3为本实用新型正视结构示意图；

图4为本实用新型固定杆和活动杆侧视结构示意图。

图中：1、机器人外壳；2、驱动轮；3、固定板；4、连接板；5、第一弹簧；6、活动套筒；7、连接杆；8、第二弹簧；9、辅助轮；10、伸缩杆；11、调节杆；12、连接轴；13、伺服电机；14、电机轴；15、套块；16、支撑架；17、照明灯；18、摄像头；19、固定杆；20、限位杆；21、活动杆；22、通槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：小型管道专用单向机器人，包括机器人外壳1、驱动轮2、固定板3、连接板4、第一弹簧5、活动套筒6、连接杆7、第二弹簧8、辅助轮9、伸缩杆10、调节杆11、连接轴12、伺服电机13、电机轴14、套块15、支撑架16、照明灯17、摄像头18、固定杆19、限位杆20、活动杆21和通槽22，机器人外壳1的底部安装有驱动轮2，且机器人外壳1的端部固定有固定板3，固定板3的端头处连接有连接板4，且连接板4的内侧通过第一弹簧5和固定板3相连，机器人外壳1的边侧贯穿有活动套筒6，且活动套筒6的一端连接有连接杆7，连接杆7的一端设置有第二弹簧8，且连接杆7的另一端安装有辅助轮9，伸缩杆10的一端和活动套筒6的另一端相连，且伸缩杆10的另一端设置有调节杆11，调节杆11的下端设置有连接轴12，且调节杆11的上端贯穿机器人外壳1的顶部，伺服电机13安装在机器人外壳1的上端面，且伺服电机13的端头处连接有电机轴14，电机轴14的外侧套设有套块15，且套块15的一侧固定有支撑架16，并且支撑架16的端头处分别安装有照明灯17和摄像头18，套块15的另一侧设置有固定杆19，且固定杆19的边侧固定有限位杆20，固定杆19的底部连接有活动杆21，且活动杆21外侧的机器人外壳1上预留有通槽22；

连接板4关于固定板3的中心轴线对称分布，且两者为铰链连接，并且2个连接板4的宽度大于机器人外壳1的宽度，当装置遇到管道内的杂物时，连接板4能够将杂物排向机器人外壳1的两侧，因此不会影响装置的前行，由于连接板4和固定板3的转动，方便遇到较大的杂物时，2个连接板4靠拢穿过，这样减小了装置前行时受到的阻碍；

连接杆7和活动套筒6组成伸缩结构，且两者均关于机器人外壳1对称设置有2组，并且两者为倾斜设置，同时活动套筒6和机器人外壳1组成转动结构，装置移动时能够带动辅助轮9在管道的内壁移动，并且根据管道的不同宽度，带动连接杆7在活动套筒6内伸缩，进而增加了装置移动时的稳定性；

调节杆11通过连接轴12断开设置，且连接轴12上端的调节杆11与机器人外壳1为螺纹连接，且连接轴12下端的调节杆11与伸缩杆10为转动连接，通过转动调节杆11在机器人外壳1上改变高度，进而通过连接轴12带动伸缩杆10升降，当伸缩杆10升降时能够带动辅助轮9做升降运动，进而适用于不同规格的管道；

电机轴14上设置有2条螺距相同、旋向相反的螺纹槽，且电机轴14和套块15为螺纹连接，固定杆19的截面为倒置“L”形结构，且固定杆19和活动杆21为铰接，并且活动杆21的底部延伸至机器人外壳1的内部，同时活动杆21和通槽22为滑动连接，伺服电机13通过带动电机轴14朝不同方向转动，能够带动照明灯17和摄像头18转动，或者带动两者升降，进而达到不同的拍摄需求，固定杆19、限位杆20和活动杆21的设置对套块15的活动具有限位作用。

工作原理：在使用该小型管道专用单向机器人时，如图1-2所示，首先将机器人整体放入管道内部，通过驱动轮2带动装置前行，当遇到管道内的杂物时，对称分布的连接板4能够将杂物排向机器人外壳1的两侧，因此不会影响装置的前行，由于连接板4和固定板3之间可以转动，加上第一弹簧5的设置，在遇到较大的杂物时，2个连接板4能够靠拢穿过，这样减小了装置前行时受到的阻碍，如图2，装置移动时能够带动辅助轮9在管道的内壁移动，并且根据管道的不同宽度，带动连接杆7在活动套筒6内伸缩，通过第二弹簧8的设置方便伸缩后恢复原位，进而增加了装置移动时的稳定性，避免倾倒的现象，在使用前，使用者可以通过转动调节杆11在机器人外壳1上改变高度，进而通过连接轴12带动伸缩杆10升降，当伸缩杆10下降时能够带动辅助轮9向上运动，反之辅助轮9则向下运动，通过调节适用于不同规格的管道；

如图1和图3-4所示，伺服电机13通过带动电机轴14转动，进而通过支撑架16带动照明灯17和摄像头18转动，方便对不同方位进行拍摄，如图4，套块15转动时带动固定杆19和活动杆21之间转动，活动杆21能够从通槽22内部滑动出，这样不会妨碍套块15的转动，当伺服电机13带动电机轴14反向转动时，通过限位杆20对固定杆19和活动杆21的限位，能够避免两者朝相反的角度转动，这样活动杆21只能够位于通槽22内部，对套块15的转动具有限位作用，这样套块15只能带动照明灯17和摄像头18做升降运动，方便调节至不同高度进行拍摄，增加了功能的多样性。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.小型管道专用单向机器人，包括机器人外壳(1)、伸缩杆(10)、伺服电机(13)、照明灯(17)和摄像头(18)，其特征在于：所述机器人外壳(1)的底部安装有驱动轮(2)，且机器人外壳(1)的端部固定有固定板(3)，所述固定板(3)的端头处连接有连接板(4)，且连接板(4)的内侧通过第一弹簧(5)和固定板(3)相连，所述机器人外壳(1)的边侧贯穿有活动套筒(6)，且活动套筒(6)的一端连接有连接杆(7)，所述连接杆(7)的一端设置有第二弹簧(8)，且连接杆(7)的另一端安装有辅助轮(9)，所述伸缩杆(10)的一端和活动套筒(6)的另一端相连，且伸缩杆(10)的另一端设置有调节杆(11)，所述调节杆(11)的下端设置有连接轴(12)，且调节杆(11)的上端贯穿机器人外壳(1)的顶部，所述伺服电机(13)安装在机器人外壳(1)的上端面，且伺服电机(13)的端头处连接有电机轴(14)，所述电机轴(14)的外侧套设有套块(15)，且套块(15)的一侧固定有支撑架(16)，并且支撑架(16)的端头处分别安装有照明灯(17)和摄像头(18)，所述套块(15)的另一侧设置有固定杆(19)，且固定杆(19)的边侧固定有限位杆(20)，所述固定杆(19)的底部连接有活动杆(21)，且活动杆(21)外侧的机器人外壳(1)上预留有通槽(22)。

2.根据权利要求1所述的小型管道专用单向机器人，其特征在于：所述连接板(4)关于固定板(3)的中心轴线对称分布，且两者为铰链连接，并且2个连接板(4)的宽度大于机器人外壳(1)的宽度。

3.根据权利要求1所述的小型管道专用单向机器人，其特征在于：所述连接杆(7)和活动套筒(6)组成伸缩结构，且两者均关于机器人外壳(1)对称设置有2组，并且两者为倾斜设置，同时活动套筒(6)和机器人外壳(1)组成转动结构。

4.根据权利要求1所述的小型管道专用单向机器人，其特征在于：所述调节杆(11)通过连接轴(12)断开设置，且连接轴(12)上端的调节杆(11)与机器人外壳(1)为螺纹连接，且连接轴(12)下端的调节杆(11)与伸缩杆(10)为转动连接。

5.根据权利要求1所述的小型管道专用单向机器人，其特征在于：所述电机轴(14)上设置有2条螺距相同、旋向相反的螺纹槽，且电机轴(14)和套块(15)为螺纹连接。

6.根据权利要求1所述的小型管道专用单向机器人，其特征在于：所述固定杆(19)的截面为倒置“L”形结构，且固定杆(19)和活动杆(21)为铰接，并且活动杆(21)的底部延伸至机器人外壳(1)的内部，同时活动杆(21)和通槽(22)为滑动连接。

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