CN210448012U - 一种特种单兵攀爬机器人真空吸附助力装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种特种单兵攀爬机器人真空吸附助力装置，包括一对脚蹬以及一对开设有空腔的附着盘，所述附着盘贯穿开设有过气孔，所述附着盘远离空腔一侧设置有把手以及抽气管，抽气管连通有抽空装置，该真空吸附助力装置还包括控制所述过气孔与所述抽气管连通或大气连通的控制件，所述附着盘还滑移连接有对控制件进行定位的自锁组件，所述自锁组件与同侧的脚蹬之间通过拉绳连接，所述附着盘上还设置有对空腔内压力进行实时测量的检测报警装置。本实用新型具有可以辅助攀爬人员在墙面上攀爬的效果。

Description

一种特种单兵攀爬机器人真空吸附助力装置

技术领域

本实用新型涉及机械的技术领域，尤其是涉及一种特种单兵攀爬机器人真空吸附助力装置。

背景技术

目前在消防或者武警作战救援行动中通常需要人体进行爬墙工作，在悄无声息的情况下攀爬到屋顶，然后进行消防或者救援行动。但是目前在爬墙作业过程中，通常是通过徒手爬墙或者采用钩绳的辅助方式进行爬墙，但是这种方式对于攀爬人员来说都是较为费力的。因此对于辅助人员进行爬墙的助力装置是目前迫切需要的。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种可以辅助人员在墙面上攀爬的特种单兵攀爬机器人真空吸附助力装置。

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：一种特种单兵攀爬机器人真空吸附助力装置，包括一对脚蹬以及一对开设有空腔的附着盘，所述附着盘贯穿开设有过气孔，所述附着盘远离空腔一侧设置有把手以及抽气管，抽气管连通有抽空装置，该真空吸附助力装置还包括控制所述过气孔与所述抽气管连通或大气连通的控制件，所述附着盘还滑移连接有对控制件进行定位的自锁组件，所述自锁组件与同侧的脚蹬之间通过拉绳连接，所述附着盘上还设置有对空腔内压力进行实时测量的检测报警装置。

通过采用上述技术方案，攀爬人员进行攀爬的时候，将抽空装置、检测报警装置以及附着盘和脚蹬进行组装，然后将附着盘与墙面贴合，通过控制件控制过气孔与抽气管连通，同时通过脚踩脚蹬，通过拉绳控制自锁组件对控制件进行定位，抽空装置稳定地对空腔进行抽真空，使得空腔内呈负压，将附着盘与墙面吸附，另一个附着盘同样操作，通过检测报警装置检查空腔内的压力，直至达到安全值，附着盘可以承载攀爬人员；然后通过控制件控制其中一个附着盘的过气孔与外界连通，空腔内的负压状态被破坏，将附着盘与墙体分离后吸附于墙体更高处，同时同侧的脚踩脚蹬随上移的附着盘一同攀爬，如此循环，实现助力攀爬人员进行攀爬。

本实用新型进一步设置为：所述抽气管通过连接板与所述附着盘固接，所述连接板对应所述抽气管处开设有通气孔，所述控制件包括滑移连接于所述连接板与所述附着盘之间的拉板和封闭板，所述拉板贯穿开设有连接孔，所述连接孔、通气孔、抽气管和过气孔连通；

所述封闭板一端与拉板连接，另一端通过连接柱与附着盘滑移连接，且封闭板上端面与拉板上端面齐平，下端面高于拉板的下端面，拉板与附着盘之间形成出气腔。

通过采用上述技术方案，当需要将附着盘与墙体吸附的时候，滑动拉板使得连接孔、通气孔、抽气管和过气孔连通，此时抽空装置对空腔进行吸附，使得空腔内呈负压，实现附着盘与墙体之间的吸附；当需要将附着盘与墙体分离的时候，滑动拉板，使得封闭板将抽气管密封，同时过气孔与出气腔连通，使得空腔内的负压状态被破坏，实现附着盘与墙体之间的分离。

本实用新型进一步设置为：所述控制件还包括回位弹簧，所述回位弹簧一端与所述拉板靠近把手一侧固接，另一端与附着盘固接，所述回位弹簧自然状态下，所述连接孔、通气孔、抽气管和过气孔连通。

通过采用上述技术方案，如此设置，使得将拉板下拉时过气孔与出气腔连通后，将附着盘攀升后再次与墙体吸附的时候，直接松开拉板，使得拉板在回位弹簧的作用下，抽气管与过气孔连通，直接实现对空腔的抽空，使得附着盘与墙体吸附，操作简单方便。

本实用新型进一步设置为：所述自锁组件包括开设在附着盘上的定位孔和处于定位孔内的定位销，所述定位销还连接有驱动其在定位孔内滑移的驱动件；

所述抽气管与所述过气孔连通时，所述定位销在所述驱动件的驱动下伸出所述定位孔与所述拉板抵接，所述过气孔与外界连通时，所述定位销在所述驱动件的驱动下处于所述定位孔内。

通过采用上述技术方案，自锁组件的设置可以对抽空状态下的拉板进行限位，防止其下滑影响抽真空的过程，同时还不会影响将拉板拉动以使得附着盘与墙体分离的过程。

本实用新型进一步设置为：所述驱动件包括滚珠和拉杆，所述滚珠与所述定位销远离所述拉板一端连接，所述拉杆与所述附着盘滑移连接，且所述拉杆远离所述拉板一侧固接有连接轴，所述连接轴伸出所述附着盘且与所述附着盘滑移连接，所述连接轴与所述脚蹬之间通过拉绳连接；

所述拉杆靠近定位孔一端开设有供所述滚珠滚动的弧形槽，且弧形槽的深度沿着靠近拉板方向逐渐减小。

通过采用上述技术方案，当需要向空腔内抽真空的时候，脚蹬受力，带动连接轴向着远离拉板方向滑动，连接轴带动拉杆向着远离拉板方向移动，弧形槽沿着滚珠滑移，弧形槽内的滚珠随着弧形槽深度的减小，使得定位销在定位孔内向着远离压板方向移动，直至拉杆与定位板抵接；当需要将空腔与大气空气连通的时候，撤去对脚蹬的力，连接轴失去拉力，使得拉杆322在复位弹簧的作用下向着靠近拉板方向运动，弧形槽沿着滚珠滑移，直至定位销处于定位孔内，失去对拉板的限位作用。

本实用新型进一步设置为：所述附着盘远离所述把手一侧固接有定位板，所述定位板与所述拉杆远离所述拉板一端之间设置有复位弹簧，所述复位弹簧套接于所述连接轴上，且所述复位弹簧一端与所述拉杆固接，另一端与定位板固接。

通过采用上述技术方案，复位弹簧的设置使得只需要下拉连接轴使得定位销伸出定位孔对拉板进行限位，需要将定位销与拉板脱离的时候，只需要松开连接轴，使得拉杆在复位弹簧的作用下滑移，使得定位销处于定位孔内失去对拉板的限位即可。

本实用新型进一步设置为：所述定位板通过压板与所述附着盘固接，所述压板与附着盘固接，且所述压板与所述附着盘之间形成所述拉杆滑移的滑移腔，且拉杆长度小于滑移腔的长度。

通过采用上述技术方案，如此设置，实现定位盘与附着盘之间的固接，且可以实现拉杆与附着盘的滑移和限位作用。

本实用新型进一步设置为：所述定位销上套接有限位弹簧，且所述定位销靠近所述滚珠一端还固接有限位环，所述限位弹簧与限位环固接；

所述定位孔包括第一定位孔和第二定位孔，所述限位环和所述限位弹簧处于第一定位孔内，且所述第一定位孔的内径大于所述第二定位孔的内径，所述第一定位孔与所述第二定位孔之间形成定位台阶。

通过采用上述技术方案，如此设置使得定位销在定位孔内滑移的时候，滚珠始终在弧形槽内，防止两者发生脱离或偏移。

本实用新型进一步设置为：所述拉杆靠近拉板一端开槽形成限位台阶，所述弧形槽开设在所述限位台阶上，且所述限位台阶低于拉板;

所述拉杆远离拉板一端开槽形成支撑台阶，所述连接轴和所述复位弹簧处于所述支撑台阶上。

通过采用上述技术方案，支撑台阶的设置可以对连接轴和复位弹簧进行支撑，同时，还不会影响拉杆的滑移，限位台阶的设置可以实现拉杆滑移，从而可以实现定位销可以伸出定位孔与控制件进行定位。

本实用新型进一步设置为：所述抽空装置包括抽气电机和与抽气电机连接的电源，所述抽气电机和所述电源均与所述检测报警装置联通，所述检测报警装置还实时检测抽气电机的温度和电源的电量。

通过采用上述技术方案，如此设置，在攀爬过程中，可以实时对抽气电机的温度、电源的电量以及空腔内的压力进行显示和报警，保障攀爬安全。

综上所述，本实用新型的有益技术效果为：

1、本实用新型中通过控制件的设置可以实现附着盘与墙体的真空吸附或分离，且控制件与脚蹬之间通过拉绳连接，从而使得攀爬人员可以随着附着盘的上升向上攀爬，检测报警装置的设置可以实时对附着盘空腔内真空进行检测，从而保证攀爬安全；

2、本实用新型中通过拉绳与自锁组件的设置可以通过脚踩脚蹬就可以实现对于拉板的定位，防止拉板向下滑移影响附着盘的抽真空作业，对脚蹬撤去力，就可以解除定位销对于拉板的定位，从而可以将拉板向下拉动实现对于附着盘内空腔的排气操作，操作简单方便；

3、本实用新型中通过回位弹簧的设置可以实现将拉板向下拉动后自动复位，使得附着盘的空腔与大气连通实现排气。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型中体现检测报警装置的结构示意图；

图3是本实用新型中体现凸起的结构示意图；

图4是本实用新型中体现控制件的结构示意图；

图5是本实用新型中体现弧形槽和定位销的连接关系示意图；

图6是本实用新型中体现自锁组件的结构示意图；

图7是本实用新型中体现弧形槽的结构示意图。

图中，1、附着盘；11、定位孔；111、第一定位孔；112、第二定位孔；12、过气孔；13、把手；14、抽气管；15、连接件；151、连接板；16、凸起；2、控制件；21、拉板；211、拉孔；22、封闭板；221、出气腔；23、连接柱；3、自锁组件；31、定位销；32、驱动件；321、滚珠；322、拉杆；3221、弧形槽；3222、限位台阶；3223、支撑台阶；33、连接轴；34、复位弹簧；35、定位板；36、限位弹簧；37、限位环；4、压板；41、滑移腔；5、脚蹬；51、脚蹬部；52、连接部；6、拉绳；7、检测报警装置。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

参照图1，为本实用新型公开的一种特种单兵攀爬机器人真空吸附助力装置，包括一对脚蹬5、左右两个对称设置的一对附着盘1和与附着盘1连通的抽空装置，抽空装置背负于攀爬人员的背包内，脚蹬5通过拉绳6与同方向的附着盘1连接。结合图2，附着盘1一侧设置有空腔，另一侧设置有把手13以及与抽空装置连通的抽气管14，把手13与附着盘1固接。抽空装置包括电源以及与电源连接的抽气电机，抽气电机上设置有抽气口和排气口，抽气口与附着盘1的抽气管14连通，排气口与大气连通。附着盘1上还设置有检测报警装置7，检测报警装置7与附着盘1、抽气电机和电源联接，使得检测报警装置7可以对电源电量、附着盘1的空腔内的压力以及抽气电机温度进行实时检测显示，且在异常时进行报警。

附着盘1可以选用采用泡沫棉制作的真空吸盘，也可以选用采用橡胶材质制作的真空吸盘，因为采用泡沫棉制作的真空吸盘在使用的时候容易被划伤，同时采用橡胶材质制作的真空吸盘还具有耐高温性能，可以在高温条件下操作，因此本申请方案中的附着盘1优先采用由橡胶材质制作而成。进一步地，考虑到本申请方案中的附着盘1还会用于有砖缝的墙壁上，为了保证附着盘1与砖缝之间贴合密切保证空腔的密封性能，如图3所示，在采用橡胶材质制作的附着盘1与砖缝贴合处还设置有若干交错设置的半球形凸起16，半球形凸起16朝着靠近墙壁方向凸射，其半球形凸起16的半径为4-5mm，从而将附着盘1贴合于墙壁上的时候，半球形凸起16处于砖缝中，可以实现附着盘1与砖缝之间的紧密贴合，从而保证空腔的密封性能。

攀爬人员进行攀爬时，首先将抽空装置背好，将抽空装置与附着盘1进行连接，且将检测报警装置7连接组装完毕，然后将附着盘1与墙面贴合，打开抽气电机，对空腔内进行抽真空，当观察到负压值达到设定值，进行攀爬工作，将一只附着盘1吸附于墙体上，脚与脚蹬5随着附着盘1进行攀登，附着盘1通过抽空装置抽空稳定吸附于墙面上时，将另一只附着盘1吸附到墙体上，同方向的脚和脚蹬5随着同方向的附着盘1尽心攀登，然后将先放的附着盘1与墙体进行放气分离，取下后吸附于墙体更高处与墙体吸附进行攀登。

如图4所示，在附着盘1上贯穿开设有过气孔12（参考图6），抽气管14通过连接件15与附着盘1固接，连接件15包括通过连接柱23与附着盘1固接的连接板151，连接板151对应抽气管14处开设有通气孔，抽气管14与连接板151远离附着盘1一侧固接且与进气管贯通。在过气孔12与连接板151之间设置有控制过气孔12与抽气管14连通或者与外界空气连通的控制件2，控制件2与附着盘1之间滑移连接。使用时，攀爬人员手抓在把手13上，当通过控制控制件2使得过气孔12与抽气管14连通，进而与抽空装置连通，将空腔内的空气抽空呈负压状态，实现附着盘1与墙体的附着，进而可以承载攀爬人员，当通过控制件2使得过气孔12与外界连通的时候，实现空腔的真空状态被破坏，从而将附着盘1与墙体分离，如此循环，可以实现附着盘1与墙体的吸附或分离，进而可以给攀爬人员在墙体上攀爬过程中提供支撑，起到助力的作用。

如图4和图5所示，控制件2包括处于连接板151与附着盘1之间的拉板21和封闭板22，拉板21靠近把手13一侧开设有拉孔211，拉板21上还贯穿开设有连接孔，连接孔处于拉孔211与封闭板22之间，附着盘1空腔抽真空时，抽气管14、连接孔和过气孔12贯通连接（结合图5），从而实现通过抽气管14从空腔内抽气制造负压状态，将附着盘1吸附于墙体上。封闭板22一端与拉板21一体连接，另一端通过连接柱23与附着盘1固接，且封闭板22上端面与拉板21上端面齐平，下端面高于拉板21的下端面，使得拉板21与附着盘1之间形成出气腔221。通过手拉把手13，使得控制件2整体向着靠近把手13方向滑移，此时，封闭板22将抽气管14封闭，过气孔12与出气腔221连通，从而可以将空腔与外界空气连通，破坏空腔内的负压状态，从而将附着盘1与墙体分离。

在将拉板21向下拽动使得过气孔12与外界连通之后，上升之后需要再次将附着盘1吸附于墙体上的时候，需要再次将拉板21向上滑移，以使得过气孔12与抽气管14再次连通，为了减小人为操作次数，在附着盘1上还设置有回位组件，回味组件包括回位弹簧，回位弹簧的设置方式只需要实现在将拉板21向靠近把手13一侧拉动的时候被拉伸使得封闭板22将抽气管14封闭，同时出气腔221与过气孔12连通，在需要将过气孔12与抽气管14连通的时候，只需要失去对拉板21的拉伸作用，使得拉板21在回位弹簧的作用下向着远离把手13方向滑移复位，使得过气孔12再次与抽气管14连通，此时脚蹬5受力使得定位销31对拉板21进行定位即可。即回位弹簧只需要实现将向下拉伸的拉板21向上复位即可。因此回位弹簧只需要一端与拉板21靠近控制件2一端固接，远离控制件2一端与附着盘1固接，将向下拉伸的拉板21向上滑移复位即可 。

在攀爬过程中，由于附着盘1呈竖直方向呈现，而且拉板21与附着盘1和连接板151均滑移连接，即使有回位弹簧的作用，但是拉板21还是会在重力作用下向下运动影响抽真空作业，为了防止拉板21下移，需要人员手一直控制拉板21，操作不便。如图4所示，故在附着盘1上还设置有自锁组件3，自锁组件3包括开设在附着盘1上的定位孔11和处于定位孔11内的定位销31，自锁组件3还包括驱动定位销31在定位孔11内滑移的驱动件32，当驱动件32驱动定位销31伸出定位孔11的时候，定位销31与拉板21抵接对拉板21起到定位的作用，防止其下滑，此时，过气孔12与抽气管14连通，实现附着盘1与墙体吸附；当驱动件32驱动定位销31处于定位孔11内的时候，此时可以向下拉动拉板21，使得过气孔12与外界空气连通，实现附着盘1与墙体分离。自锁组件3的设置可以对抽真空过程中拉板21进行定位，保持过气孔12与抽气管14连通状态，不需要人员控制拉板21。

如图6所示，附着盘1远离把手13一侧固接有压板4，压板4与附着盘1之间形成供驱动件32滑移的滑移腔41，驱动件32包括在滑移腔41内滑动的拉杆322和与拉杆322远离拉板21一端固接的连接轴33。结合图3和图4，拉杆322两端朝着远离压板4方向开槽分别形成限位台阶3222和支撑台阶3223，限位台阶3222处于靠近拉板21一端，支撑台阶3223处于另一端，定位销31远离拉板21一端固接有滚珠321，限位台阶3222上开设有供滚珠321滚动的弧形槽3221，弧形槽3221的深度沿着靠近拉板21方向逐渐减小。连接轴33与脚蹬5之间通过上述拉绳6连接，脚蹬5包括脚蹬部51和连接部52，拉绳6与连接部52连接。在压板4远离拉板21一端还固接有定位板35，定位板35与压板4固接，且定位板35与连接轴33滑移连接，且连接轴33上套接有复位弹簧34，复位弹簧34一端与定位板35固接，另一端与拉杆322固接。

当需要向空腔内抽真空的时候，脚踩脚蹬5，向着远离拉板21方向拉动连接轴33，连接轴33带动拉杆322向着远离拉板21方向移动，弧形槽3221沿着滚珠321滑移，弧形槽3221内的滚珠321随着弧形槽3221深度的减小，使得定位销31在定位孔11内向着远离压板4方向移动，直至拉杆322与定位板35抵接，此时复位弹簧34被压缩，滚珠321处于弧形槽3221靠近拉板21一端，定位销31伸出定位孔11与拉板21抵接对拉板21进行限位；当需要将空腔与外界空气连通的时候，脚撤去对脚蹬部51的作用力，连接轴33失去受力，拉杆322在复位弹簧34的作用下向着靠近拉板21方向运动，弧形槽3221沿着滚珠321滑移，直至复位弹簧34处于自然状态，此时，滚珠321处于弧形槽3221远离拉板21一侧，此时，定位销31处于定位孔11内，失去对拉板21的限位作用，此时，拉动拉板21，使得过气孔12与外界空气连通，实现将附着盘1与墙体的吸附与分离的过程。

如图5和图7所示，在定位销31靠近滚珠321一端的外周面还固接有限位环37，且在定位销31上套接有限位弹簧36，限位弹簧36与限位环37固接此处的定位孔11包括第一定位孔111与第二定位孔112，第一定位孔111与弧形槽3221连通，且第一定位孔111的内径大于第二定位孔112的内径，第一定位孔111与第二定位孔112之间形成定位台阶，限位弹簧36和限位环37处于第一定位孔111内。定位台阶的设置对限位弹簧36起到限位的作用，限位弹簧36和限位环37的设置使得在定位销31向着远离或靠近压板4方向运动的过程中，即定位销31在定位孔11内滑移的过程中，定位销31始终处于定位孔11内，且滚珠321始终在弧形槽3221内，防止两者发生脱离或者偏移。

本实施例的实施原理为：攀爬人员进行攀爬时，首先将抽空装置背好，将抽空装置与附着盘1进行连接，且将检测报警装置7连接组装完毕，然后将附着盘1与墙面贴合，打开抽气电机，对空腔内进行抽真空，当观察到负压值达到设定值，进行攀爬工作，将一只附着盘1吸附于墙体上，同侧的脚踩脚蹬部51，拽动拉绳6使得连接轴33和压板4向下运动，定位销31伸出定位孔11对拉板21进行定位，此时，过气孔12与抽气管14连通，通过抽空装置对空腔内进行抽空成负压状态，将附着盘1吸附于墙面上，承载攀爬人员，同理，相同的操作将另一只附着盘1吸附于墙体上，然后将其中一只脚和脚蹬5抬起，拉绳6失去受力失去对同侧的附着盘1的拉板21定位，拉动同侧的拉板21，使得封闭板22将抽气管14封闭，过气孔12与出气腔221连通，将该放气后的附着盘1与墙体分离，取下后与墙体更高处贴合，然后失去对拉板21的拉力，在回位弹簧的作用下使得过气孔12与抽气管14连通，然后同侧的脚踩脚蹬5，对拉板21进行定位，将该附着盘1与墙体附着，然后重复上述步骤，完成攀爬作业。

本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种特种单兵攀爬机器人真空吸附助力装置，其特征在于：包括一对脚蹬(5)以及一对开设有空腔的附着盘(1)，所述附着盘(1)贯穿开设有过气孔(12)，所述附着盘(1)远离空腔一侧设置有把手(13)以及抽气管(14)，抽气管(14)连通有抽空装置，该真空吸附助力装置还包括控制所述过气孔(12)与所述抽气管(14)连通或大气连通的控制件(2)，所述附着盘(1)还滑移连接有对控制件(2)进行定位的自锁组件(3)，所述自锁组件(3)与所述脚蹬(5)连接，所述附着盘(1)上还设置有对空腔内压力进行实时测量的检测报警装置(7)。

2.根据权利要求1所述的一种特种单兵攀爬机器人真空吸附助力装置，其特征在于：所述抽气管(14)通过连接板(151)与所述附着盘(1)固接，所述连接板(151)对应所述抽气管(14)处开设有通气孔，所述控制件(2)包括滑移连接于所述连接板(151)与所述附着盘(1)之间的拉板(21)和封闭板(22)，所述拉板(21)贯穿开设有连接孔，所述连接孔、通气孔、抽气管(14)和过气孔(12)连通；

所述封闭板(22)一端与拉板(21)连接，另一端通过连接柱(23)与附着盘(1)滑移连接，且封闭板(22)上端面与拉板(21)上端面齐平，下端面高于拉板(21)的下端面，拉板(21)与附着盘(1)之间形成出气腔(221)。

3.根据权利要求2所述的一种特种单兵攀爬机器人真空吸附助力装置，其特征在于：所述控制件(2)还包括回位弹簧，所述回位弹簧一端与所述拉板(21)靠近把手(13)一侧固接，另一端与附着盘(1)固接，所述回位弹簧自然状态下，所述连接孔、通气孔、抽气管(14)和过气孔(12)连通。

4.根据权利要求2所述的一种特种单兵攀爬机器人真空吸附助力装置，其特征在于：所述自锁组件(3)包括开设在附着盘(1)上的定位孔(11)和处于定位孔(11)内的定位销(31)，所述定位销(31)还连接有驱动其在定位孔(11)内滑移的驱动件(32)；

所述抽气管(14)与所述过气孔(12)连通时，所述定位销(31)在所述驱动件(32)的驱动下伸出所述定位孔(11)与所述拉板(21)抵接，所述过气孔(12)与外界连通时，所述定位销(31)在所述驱动件(32)的驱动下处于所述定位孔(11)内。

5.根据权利要求4所述的一种特种单兵攀爬机器人真空吸附助力装置，其特征在于：所述驱动件(32)包括滚珠(321)和拉杆(322)，所述滚珠(321)与所述定位销(31)远离所述拉板(21)一端连接，所述拉杆(322)与所述附着盘(1)滑移连接，且所述拉杆(322)远离所述拉板(21)一侧固接有连接轴(33)，所述连接轴(33)伸出所述附着盘(1)且与所述附着盘(1)滑移连接，所述连接轴(33)与所述脚蹬(5)之间通过拉绳(6)连接；

所述拉杆(322)靠近定位孔(11)一端开设有供所述滚珠(321)滚动的弧形槽(3221)，且弧形槽(3221)的深度沿着靠近拉板(21)方向逐渐减小。

6.根据权利要求5所述的一种特种单兵攀爬机器人真空吸附助力装置，其特征在于：所述附着盘(1)远离所述把手(13)一侧固接有定位板(35)，所述定位板(35)与所述拉杆(322)远离所述拉板(21)一端之间设置有复位弹簧(34)，所述复位弹簧(34)套接于所述连接轴(33)上，且所述复位弹簧(34)一端与所述拉杆(322)固接，另一端与定位板(35)固接。

7.根据权利要求6所述的一种特种单兵攀爬机器人真空吸附助力装置，其特征在于：所述定位板(35)通过压板(4)与所述附着盘(1)固接，所述压板(4)与附着盘(1)固接，且所述压板(4)与所述附着盘(1)之间形成所述拉杆(322)滑移的滑移腔(41)，且拉杆(322)长度小于滑移腔(41)的长度。

8.根据权利要求5所述的一种特种单兵攀爬机器人真空吸附助力装置，其特征在于：所述定位销(31)上套接有限位弹簧(36)，且所述定位销(31)靠近所述滚珠(321)一端还固接有限位环(37)，所述限位弹簧(36)与限位环(37)固接；

所述定位孔(11)包括第一定位孔(111)和第二定位孔(112)，所述限位环(37)和所述限位弹簧(36)处于第一定位孔(111)内，且所述第一定位孔(111)的内径大于所述第二定位孔(112)的内径，所述第一定位孔(111)与所述第二定位孔(112)之间形成定位台阶。

9.根据权利要求6所述的一种特种单兵攀爬机器人真空吸附助力装置，其特征在于：所述拉杆(322)靠近拉板(21)一端开槽形成限位台阶(3222)，所述弧形槽(3221)开设在所述限位台阶(3222)上，且所述限位台阶(3222)低于拉板(21);

所述拉杆(322)远离拉板(21)一端开槽形成支撑台阶(3223)，所述连接轴(33)和所述复位弹簧(34)处于所述支撑台阶(3223)上。

10.根据权利要求1所述的一种特种单兵攀爬机器人真空吸附助力装置，其特征在于：所述抽空装置包括抽气电机和与抽气电机连接的电源，所述抽气电机和所述电源均与所述检测报警装置(7)联通，所述检测报警装置(7)还实时检测抽气电机的温度和电源的电量。

Images