CN210402103U - 障碍物探测系统和自动导航车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种障碍物探测系统和自动导航车，该系统包括：多个单点TOF测距传感器、深度相机和/或激光雷达，第一预设数量个单点TOF测距传感器采用向地面倾斜第一预设角度的方式设置在自动导航车本体的前端第一高度处；深度相机采用向地面倾斜第二预设角度的方式设置在自动导航车本体的前端第二高度处；第一预设角度大于第二预设角度，且第一高度小于第二高度；激光雷达水平设置在自动导航车本体的前端第三高度处；第一高度小于第三高度。该系统能够对自动导航车本体前端各个方向的低矮障碍物进行准确感知，在AGV与人类交互时，能够大大减小压脚风险。

Description

障碍物探测系统和自动导航车

技术领域

本实用新型涉及探测系统的技术领域，尤其是涉及一种障碍物探测系统和自动导航车。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)是一种装有自动导引装置，能够沿规定的路径行驶，具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的自动导航车。对于复杂的工厂环境而言，AGV的避障系统将直接关系到AGV在运行过程中的安全。

AGV避障通常使用的障碍物探测传感器包括：单线激光雷达、超声波雷达、红外、可见光相机、深度相机。每一种障碍物探测传感器都有其独特性及优缺点。而现有的AGV避障方案所采用的障碍物探测传感器普遍对于近处低矮障碍物感知能力不足，对于常用的超声波方案或者激光雷达方案来讲，其无法感知5cm-10cm的低矮障碍物。而人类的脚也属于低矮障碍物的范畴，现有技术对防压脚的障碍物探测系统往往是用单线激光或者超声波寻找人腿。如果使用超声波，人腿出现在超声波范围外而脚出现在AGV行进路线上时，会存在很大的压脚风险；另外，超声波对于人腿的检测率有限，当人是光腿时，超声波对人腿的检测率也会降低很多。而单线激光方案为了防止压脚，在探测到人腿后，需要留有超过脚长的安全距离，约25cm-35cm，这可能会影响AGV的正常工作；此外，单线激光价格昂贵，在没有激光时，对于低矮障碍物及人脚的探测难度较大。

综上，现有的障碍物探测设备对于低矮障碍物感知能力不足，且在AGV与人类交互时，具有较大的压脚风险。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的包括：提供一种障碍物探测系统和自动导航车，该障碍物探测系统能够准确的感知低矮障碍物，在AGV与人类交互时，大大减少了压脚风险。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种障碍物探测系统，所述系统包括：深度相机和多个单点TOF测距传感器；或所述系统包括：激光雷达和多个单点TOF测距传感器，或所述系统包括深度相机、激光雷达和多个单点TOF测距传感器；其中，第一预设数量个所述单点TOF测距传感器采用向地面倾斜第一预设角度的方式设置在自动导航车本体的前端第一高度处；所述深度相机采用向地面倾斜第二预设角度的方式设置在所述自动导航车本体的前端第二高度处；所述第一预设角度大于所述第二预设角度，且所述第一高度小于所述第二高度；所述激光雷达水平设置在所述自动导航车本体的前端第三高度处；所述第一高度小于所述第三高度。

进一步的，第二预设数量个所述单点TOF测距传感器采用向地面倾斜第三预设角度且对射的方式分别设置在所述自动导航车本体的两侧第四高度处。

进一步的，多个超声波传感器水平设置在所述自动导航车本体的后端第五高度处；或者，第一预设数量个所述单点TOF测距传感器采用向地面倾斜第一预设角度的方式设置在自动导航车本体的后端第一高度处。

进一步的，第三预设数量个所述单点TOF测距传感器采用向地面倾斜第四预设角度的方式分别设置在所述自动导航车本体的侧后端第六高度处。

进一步的，所述第一预设数量个包括：6个；所述第一预设角度的角度范围为：6度-8度；所述第一高度的高度范围为：7cm-14cm；所述第二预设角度的角度范围为：2度-4度；所述第二高度的高度范围为：20cm-30cm；所述第三高度的高度范围为：10cm-20cm。

进一步的，所述第二预设数量个包括：2个；所述第三预设角度的角度范围为：8度-10度；所述对射为2个所述单点TOF测距传感器向靠近对方的方向倾斜第五预设角度；所述第四高度的高度范围为：8cm-12cm。

进一步的，所述第五预设角度的角度范围为：23度-26度。

进一步的，多个所述超声波传感器的数量包括4个；所述第五高度等于所述超声波传感器的最大覆盖半径；所述第一预设数量个包括：6个；所述第一预设角度的角度范围为：6度-8度；所述第一高度的高度范围为：7cm-14cm。

进一步的，所述第三预设数量个包括：1个；所述第四预设角度的角度范围为：1度-13度；所述第六高度的高度范围为：7cm-9cm。

进一步的，所述单点TOF测距传感器、所述超声波传感器、所述深度相机和/或所述激光雷达内嵌在所述自动导航车本体的外壳上。

进一步的，每个所述单点TOF测距传感器对应一个板卡。

第二方面，本实用新型实施例还提供了一种自动导航车，所述自动导航车包括：上述第一方面中所述的障碍物探测系统和自动导航车本体，所述自动导航车本体内设置有处理器和控制器；所述障碍物探测系统设置于所述自动导航车本体上，用于探测所述自动导航车本体周围各个角度的障碍物信息，并将所述障碍物信息发送至所述处理器；所述处理器用于对所述障碍物信息进行处理，得到所述自动导航车本体周围各个角度的障碍物距离，并将所述障碍物距离发送至所述控制器；所述控制器，用于根据所述障碍物距离控制所述自动导航车进行自动避障。

本实施例提供了一种障碍物探测系统和自动导航车，该系统包括：深度相机和多个单点TOF测距传感器；或该系统包括：激光雷达和多个单点TOF测距传感器；或该系统包括：深度相机、激光雷达和多个单点TOF测距传感器；其中，第一预设数量个单点TOF测距传感器采用向地面倾斜第一预设角度的方式设置在自动导航车本体的前端第一高度处；深度相机采用向地面倾斜第二预设角度的方式设置在自动导航车本体的前端第二高度处；第一预设角度大于第二预设角度，且第一高度小于第二高度；激光雷达水平设置在自动导航车本体的前端第三高度处；第一高度小于第三高度。通过上述描述可知，在本实用新型实施例中，单点TOF测距传感器采用向地面倾斜第一预设角度的方式设置在自动导航车本体的前端第一高度处，深度相机采用向地面倾斜第二预设角度的方式设置在自动导航车本体的前端第二高度处，且第一预设角度大于第二预设角度，第一高度小于第二高度，激光雷达水平设置在自动导航车本体的前端第三高度处，且第一高度小于第三高度。上述单点TOF测距传感器的设置方式能够准确感知自动导航车本体前端近距离的低矮障碍物，上述深度相机和/或激光雷达的设置方式能够准确感知自动导航车本体前端中远距离的低矮障碍物，也就是上述自动导航车本体前端的障碍物探测器将合适的高度、角度的单点TOF测距传感器与合适高度、角度的深度相机/激光雷达配合设置，能够实现对自动导航车本体前端低矮障碍物的准确感知，这样，在AGV与人类交互时，能够大大减小压脚风险，缓解了现有的障碍物探测设备对于低矮障碍物感知能力不足，在AGV与人类交互时，具有较大的压脚风险的技术问题。

本实用新型的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的障碍物探测系统的俯视结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的障碍物探测系统的斜视结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的障碍物探测系统的侧视结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的深度相机探测得到的深度图的示意图；

图5为本实用新型实施例提供的前端的单点TOF测距传感器和深度相机探测范围的示意图；

图6为本实用新型实施例提供的自动导航车的结构示意图。

图标：11-单点TOF测距传感器；12-超声波传感器；13-自动导航车本体；14-障碍物探测系统。

具体实施方式

下面将结合实施例对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

避障是指移动机器人在行走过程中，通过障碍物探测传感器感知在其规划路线上存在的静态或动态障碍物，按照一定的算法实时更新路径，绕过障碍物，最后到达目标点。所以，对于机器人来说，感知周围环境信息极为重要。

在移动机器人中，都是通过障碍物探测传感器实现对周围环境信息的感知。目前，障碍物探测传感器多种多样，常见的主要有单线激光雷达、超声波雷达、红外、可见光相机、深度相机。在AGV(自动导航车)避障系统中，目前通常使用超声波方案或者激光雷达方案对低矮障碍物进行感知，但其都无法感知5cm-10cm的低矮障碍物，在AGV与人类交互时，常常产生压脚问题。

为改善此问题，本实用新型实施例提供了一种障碍物探测系统，该障碍物探测系统能够准确的感知低矮障碍物，在AGV与人类交互时，能大大减少压脚风险。

为便于对本实施例进行理解，首先对本实用新型实施例所公开的一种障碍物探测系统进行详细介绍。

实施例1：

图1至图3是根据本实用新型实施例的一种障碍物探测系统的结构示意图，如图1至图3所示，该障碍物探测系统包括：深度相机和多个单点TOF测距传感器11；或该障碍物探测系统包括：激光雷达和多个单点TOF测距传感器11；或该障碍物探测系统包括：深度相机、激光雷达和多个单点TOF测距传感器11(其中，深度相机、激光雷达未在图1至图3中示出)；

其中，第一预设数量个单点TOF测距传感器11采用向地面倾斜第一预设角度的方式设置在自动导航车本体13的前端第一高度处；

深度相机采用向地面倾斜第二预设角度的方式设置在自动导航车本体13的前端第二高度处；其中，第一预设角度大于第二预设角度，且第一高度小于第二高度；

激光雷达水平设置在自动导航车本体13的前端第三高度处；其中，第一高度小于第三高度。

在本实用新型实施例中，障碍物探测系统包括：多个单点TOF测距传感器11、深度相机和/或激光雷达。其中，单点TOF测距传感器11能够探测得到其波束角范围内的障碍物最近值，单点TOF测距传感器11对近距离障碍物(小于20cm)的感知能力强，激光雷达能够探测得到多个障碍物最近值(相当于一维向量)，该多个障碍物最近值能够反映激光雷达不同扫射角度上的障碍物最近值，而深度相机能够探测得到其探测范围内的深度图(相当于二维向量，如图4所示，深度相机探测和确定障碍物的过程为：对深度相机和地面之间的相对位姿进行标定；根据其中像素点离地面的距离、法向量、联通域大小等约束确定得到障碍物)，上述探测得到的信息中都包含有障碍物信息，这些障碍物信息发送至自动导航车本体13后，自动导航车本体13对上述障碍物信息进行融合转换，得到自动导航车本体13前方各个角度的障碍物距离，进而实现自动导航车前向的自动避障。

在上述障碍物探测系统中，一种可选地实施方式为：第一预设数量个单点TOF测距传感器11采用向地面倾斜第一预设角度的方式均匀设置在自动导航车本体13的前端第一高度处，深度相机采用向地面倾斜第二预设角度的方式设置在自动导航车本体13的前端第二高度处，具体可以设置在自动导航车本体13的前端正中间的第二高度处，加之第一预设角度大于第二预设角度，且第一高度小于第二高度，所以，单点TOF测距传感器11能够准确感知自动导航车本体13前端近距离的低矮障碍物，而深度相机能够准确感知自动导航车本体13前端中远距离的低矮障碍物。也就是单点TOF测距传感器11和深度相机的配合能够实现对自动导航车本体13前端不同距离的低矮障碍物的准确感知，从而辅助进行前向避障。

在上述障碍物探测系统中，另一种可选地实施方式为：第一预设数量个单点TOF测距传感器11采用向地面倾斜第一预设角度的方式均匀设置在自动导航车本体13的前端第一高度处，激光雷达水平设置在自动导航车本体的前端第三高度处，具体可以设置在自动导航车本体13的前端正中间的第三高度处，加之第一高度小于第三高度，所以，单点TOF测距传感器11能够准确感知自动导航车本体13前端近距离的低矮障碍物，而激光雷达能够准确感知自动导航车本体13前端中远距离的低矮障碍物。也就是单点TOF测距传感器11和激光雷达的配合也能够实现对自动导航车本体13前端不同距离的低矮障碍物的准确感知，从而辅助进行前向避障。

需要说明的是，上述第一预设数量个单点TOF测距传感器11中，两边的单点TOF测距传感器11能够辅助进行前向和侧向避障。

在上述障碍物探测系统中，又一种可选地实施方式为：第一预设数量个单点TOF测距传感器11采用向地面倾斜第一预设角度的方式设置在自动导航车本体13的前端第一高度处，深度相机采用向地面倾斜第二预设角度的方式设置在自动导航车本体13的前端第二高度处，激光雷达水平设置在自动导航车本体的前端第三高度处(本实用新型实施例对深度相机和激光雷达在自动导航车本体前端的具体设置位置不进行限定，可根据实际需要设置，以满足前方不同角度的探测为宗旨进行设置即可)，加之第一预设角度大于第二预设角度，且第一高度小于第二高度，第一高度小于第三高度，所以，单点TOF测距传感器11能够准确感知自动导航车本体13前端近距离的低矮障碍物，而深度相机和激光雷达能够准确感知自动导航车本体13前端中远距离的低矮障碍物。也就是单点TOF测距传感器11、深度相机和激光雷达的配合能够实现对自动导航车本体13前端不同距离的低矮障碍物的准确感知，从而辅助进行前向避障。

本实施例提供了一种障碍物探测系统和自动导航车，该系统包括：深度相机和多个单点TOF测距传感器；或该系统包括：激光雷达和多个单点TOF测距传感器；或该系统包括：深度相机、激光雷达和多个单点TOF测距传感器；其中，第一预设数量个单点TOF测距传感器采用向地面倾斜第一预设角度的方式设置在自动导航车本体的前端第一高度处；深度相机采用向地面倾斜第二预设角度的方式设置在自动导航车本体的前端第二高度处；第一预设角度大于第二预设角度，且第一高度小于第二高度；激光雷达水平设置在自动导航车本体的前端第三高度处；第一高度小于第三高度。通过上述描述可知，在本实用新型实施例中，单点TOF测距传感器采用向地面倾斜第一预设角度的方式设置在自动导航车本体的前端第一高度处，深度相机采用向地面倾斜第二预设角度的方式设置在自动导航车本体的前端第二高度处，且第一预设角度大于第二预设角度，第一高度小于第二高度，激光雷达水平设置在自动导航车本体的前端第三高度处，且第一高度小于第三高度。上述单点TOF测距传感器的设置方式能够准确感知自动导航车本体前端近距离的低矮障碍物，上述深度相机和/或激光雷达的设置方式能够准确感知自动导航车本体前端中远距离的低矮障碍物，也就是上述自动导航车本体前端的障碍物探测器将合适的高度、角度的单点TOF测距传感器与合适高度、角度的深度相机/激光雷达配合设置，能够实现对自动导航车本体前端低矮障碍物的准确感知，这样，在AGV与人类交互时，能够大大减小压脚风险，缓解了现有的障碍物探测设备对于低矮障碍物感知能力不足，在AGV与人类交互时，具有较大的压脚风险的技术问题。

在上述障碍物探测系统的结构中，只能对自动导航车本体前向的障碍物进行探测，为了实现对自动导航车本体13周围不同方向各个角度的障碍物探测，在本实用新型的一个可选实施例中，参考图1至图3，第二预设数量个单点TOF测距传感器采用向地面倾斜第三预设角度且对射的方式分别设置在自动导航车本体的两侧第四高度处。

上述自动导航车本体13两侧的单点TOF测距传感器11能够准确感知自动导航车本体13两侧的低矮障碍物，从而辅助进行侧向避障。

在本实用新型的另一个可选实施例中，参考图1至图3，多个超声波传感器12水平设置在自动导航车本体的后端第五高度处；

或者，

第一预设数量个单点TOF测距传感器采用向地面倾斜第一预设角度的方式设置在自动导航车本体的后端第一高度处(该种设置方式未在图1至图3中示出)。

上述自动导航车本体13后端的超声波传感器12或者单点TOF测距传感器11能够准确感知自动导航车本体13后端的低矮障碍物，从而辅助进行后向避障。

在本实用新型的又一个可选实施例中，参考图1至图3，第三预设数量个单点TOF测距传感器采用向地面倾斜第四预设角度的方式分别设置在自动导航车本体的侧后端第六高度处。

上述自动导航车本体13侧后端的单点TOF测距传感器11能够准确感知自动导航车本体13侧后端的低矮障碍物，从而辅助进行侧向和后向避障。

通过上述的描述可知，本实用新型中的障碍物探测系统能够使得自动导航车本体13对于不同方位(自动导航车的前方、自动导航车的后方和自动导航车的侧方)的不同大小、形状的障碍物在多种行为(启动、前向行进、旋转、倒车、到达目标点)下均能稳定实现避障，尤其能够对低矮障碍物进行有效避障，大大减少误避障的状况。

上述内容对本实用新型的障碍物探测系统的结构进行了简单介绍，下面对该障碍物探测系统的具体结构进行详细说明。

在本实用新型的一个可选实施例中，第一预设数量个包括：6个；第一预设角度的角度范围为：6度-8度；第一高度的高度范围为：7cm-14cm；第二预设角度的角度范围为：2度-4度；第二高度的高度范围为：20cm-30cm；第三高度的高度范围为：10cm-20cm。第二预设数量个包括：2个；第三预设角度的角度范围为：8度-10度；对射为2个单点TOF测距传感器向靠近对方的方向倾斜第五预设角度；第四高度的高度范围为：8cm-12cm。第五预设角度的角度范围为：23度-26度。多个超声波传感器的数量包括4个；第五高度等于超声波传感器的最大覆盖半径；第三预设数量个包括：1个；第四预设角度的角度范围为：1度-13度；第六高度的高度范围为：7cm-9cm。

为了更加便于对本实用新型的障碍物探测系统的安装方式的理解，下面参考图1和图2所示对各个方向的探测传感器的设置数量、设置高度以及设置角度进行整体说明：

在自动导航车本体13的前端，6个单点TOF测距传感器11设置于自动导航车本体7cm-14cm的高度，具体可以设置在自动导航车本体13的底盘和碰撞检测器上，向地面倾斜6度-8度(其中，向地面倾斜的角度随设置高度的增加而增大)，并且向自动导航车本体13的中心线有一定的偏移角度，能够对0-45cm的近距离低矮障碍物进行探测。

在自动导航车本体13的前端正中间，深度相机设置于自动导航车本体20cm-30cm的高度，向地面倾斜2度-4度。如果自动导航车本体13上存在滚筒等执行机构，可以将深度相机设置在执行机构上(需要加大向地面倾斜的角度)，能够对45cm-200cm的中远距离低矮障碍物进行探测。或者，在自动导航车本体13的前端正中间，激光雷达设置于自动导航车本体20cm-30cm的高度，水平设置。

参考图5，上述6个单点TOF测距传感器11和深度相机的配合能够对自动导航车本体13前方0-2米障碍物实现完全探测。

在自动导航车本体13的两侧，分别设置2个单点TOF测距传感器11，上述2个单点TOF测距传感器11具体设置于自动导航车本体8cm-12cm的高度，向地面倾斜8度-10度且采用对射的方式，对射时，2个单点TOF测距传感器11向靠近对方的方向倾斜的角度范围为：23度-26度。对射的方式可以使得单点TOF测距传感器11的探测范围和自动导航车本体13旋转覆盖的范围有更大的重叠面积，在单点TOF测距传感器11波束角有限的情况下，能够覆盖更大的范围。

在自动导航车本体13的后端，4个超声波传感器12在自动导航车本体13上的设置高度等于超声波传感器12的最大覆盖半径(在本实用新型实施例中，具体可以为12cm)，水平均匀设置。或者，在自动导航车本体的后端，6个单点TOF测距传感器11设置于自动导航车本体7cm-14cm的高度，向地面倾斜6度-8度(其中，向地面倾斜的角度随设置高度的增加而增大)，并且向自动导航车本体13的中心线有一定的偏移角度，能够对0-45cm的近距离低矮障碍物进行探测。

在自动导航车本体13的两个侧后端，分别设置1个单点TOF测距传感器11，该单点TOF测距传感器11具体设置于自动导航车本体7cm-9cm的高度，向地面倾斜11度-13度。

需要说明的是，上述单点TOF测距传感器11、超声波传感器12、深度相机或激光雷达内嵌在自动导航车本体13的外壳上。

按照上述安装方式在自动导航车本体13上安装障碍物探测系统后，能够对自动导航车本体13各个方向的低矮障碍物进行准确感知，这样，在AGV与人类交互时，能够大大减小压脚风险。

为了能够实现对自动导航车本体13的保护，在本实用新型的一个可选实施例中，上述障碍物探测系统还包括：防撞条；防撞条设置于自动导航车本体13的外壳的四周。

上述防撞条作为自动导航车进行避障的最后一道防线，若自动导航车与障碍物相撞，防撞条能够使得自动导航车实现快速制动，减小撞击力。

另外，在本实用新型实施例中，每个单点TOF测距传感器11对应一个板卡，避免多个单点TOF测距传感器11分时复用同一个板卡导致刷新频率降低，本实用新型实施例中的单点TOF测距传感器11的波束角接近20度；本实用新型实施例中的超声波传感器12为APA超声波传感器，APA超声波传感器的波束角更小、探测距离更远，适用于体积较小，安装高度受限的设备上，若使用UPA超声波传感器会大大增加误避障的风险，另外，本实用新型实施例中的超声波传感器12的波束角在60度左右。若4个超声波传感器12公用同一块板卡，需要采用分时复用策略，以避免不同超声波传感器12之间的串扰；本实用新型实施例中的深度相机需要选择fov(视场角)范围较大的深度相机，可以选用87度*58度*95度的realsensed435相机；如果深度相机安装在AGV的执行机构上，则对深度相机的fov要求不高。

实施例2：

图6是根据本实用新型实施例的一种自动导航车的结构示意图，如图6所示，该自动导航车包括：障碍物探测系统14和自动导航车本体13，自动导航车本体13内设置有处理器和控制器；

障碍物探测系统14设置于自动导航车本体13上，用于探测自动导航车本体13周围各个角度的障碍物信息，并将障碍物信息发送至处理器；

处理器用于对障碍物信息进行处理，得到自动导航车本体13周围各个角度的障碍物距离，并将障碍物距离发送至控制器；

控制器，用于根据障碍物距离控制自动导航车进行自动避障。

另外，在本实用新型实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本实用新型的具体实施方式，用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，本实用新型的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种障碍物探测系统，其特征在于，所述系统包括：深度相机和多个单点TOF测距传感器；或所述系统包括：激光雷达和多个单点TOF测距传感器；或所述系统包括深度相机、激光雷达和多个单点TOF测距传感器；

其中，第一预设数量个所述单点TOF测距传感器采用向地面倾斜第一预设角度的方式设置在自动导航车本体的前端第一高度处；

所述深度相机采用向地面倾斜第二预设角度的方式设置在所述自动导航车本体的前端第二高度处；所述第一预设角度大于所述第二预设角度，且所述第一高度小于所述第二高度；

所述激光雷达水平设置在所述自动导航车本体的前端第三高度处；所述第一高度小于所述第三高度。

2.根据权利要求1所述的障碍物探测系统，其特征在于，第二预设数量个所述单点TOF测距传感器采用向地面倾斜第三预设角度且对射的方式分别设置在所述自动导航车本体的两侧第四高度处。

3.根据权利要求1所述的障碍物探测系统，其特征在于，

多个超声波传感器水平设置在所述自动导航车本体的后端第五高度处；

或者，

第一预设数量个所述单点TOF测距传感器采用向地面倾斜第一预设角度的方式设置在自动导航车本体的后端第一高度处。

4.根据权利要求1所述的障碍物探测系统，其特征在于，第三预设数量个所述单点TOF测距传感器采用向地面倾斜第四预设角度的方式分别设置在所述自动导航车本体的侧后端第六高度处。

5.根据权利要求1所述的障碍物探测系统，其特征在于，所述第一预设数量个包括：6个；所述第一预设角度的角度范围为：6度-8度；所述第一高度的高度范围为：7cm-14cm；

所述第二预设角度的角度范围为：2度-4度；所述第二高度的高度范围为：20cm-30cm；

所述第三高度的高度范围为：10cm-20cm。

6.根据权利要求2所述的障碍物探测系统，其特征在于，所述第二预设数量个包括：2个；所述第三预设角度的角度范围为：8度-10度；所述对射为2个所述单点TOF测距传感器向靠近对方的方向倾斜第五预设角度；所述第四高度的高度范围为：8cm-12cm。

7.根据权利要求6所述的障碍物探测系统，其特征在于，所述第五预设角度的角度范围为：23度-26度。

8.根据权利要求3所述的障碍物探测系统，其特征在于，多个所述超声波传感器的数量包括4个；所述第五高度等于所述超声波传感器的最大覆盖半径；

所述第一预设数量个包括：6个；所述第一预设角度的角度范围为：6度-8度；所述第一高度的高度范围为：7cm-14cm。

9.根据权利要求4所述的障碍物探测系统，其特征在于，所述第三预设数量个包括：1个；所述第四预设角度的角度范围为：1度-13度；所述第六高度的高度范围为：7cm-9cm。

10.根据权利要求3所述的障碍物探测系统，其特征在于，所述单点TOF测距传感器、所述超声波传感器、所述深度相机和/或所述激光雷达内嵌在所述自动导航车本体的外壳上。

11.根据权利要求1所述的障碍物探测系统，其特征在于，每个所述单点TOF测距传感器对应一个板卡。

12.一种自动导航车，其特征在于，所述自动导航车包括：权利要求1至权利要求11任一项所述的障碍物探测系统和自动导航车本体，所述自动导航车本体内设置有处理器和控制器；

所述障碍物探测系统设置于所述自动导航车本体上，用于探测所述自动导航车本体周围各个角度的障碍物信息，并将所述障碍物信息发送至所述处理器；

所述处理器用于对所述障碍物信息进行处理，得到所述自动导航车本体周围各个角度的障碍物距离，并将所述障碍物距离发送至所述控制器；

所述控制器，用于根据所述障碍物距离控制所述自动导航车进行自动避障。

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