CN210397599U - 驱动轮装置和自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种驱动轮装置和自动导引运输车。驱动轮装置包括第一中心轮、第一行星轮和第一传动机构，第一中心轮的内圈设有第一齿部，第一行星轮设有与第一齿部相啮合的第二齿部，第一传动机构分别与第一行星轮和动力机构连接，第一传动机构将动力机构的动力传递至第一行星轮。上述驱动轮装置工作时，第一传动机构将动力机构的动力传递至第一行星轮，第一行星轮与第一中心轮相啮合，带动第一中心轮转动，实现自动导引运输车的行走。其中，第一行星轮位于第一中心轮的内侧，二者的接触位置线速度相等，而第一中心轮的转速低于第一行星轮的转速。因此，第一中心轮和第一行星轮的配合，能够实现减速增扭，无需配置额外的减速器，降低控制的难度。

Description

驱动轮装置和自动导引运输车

技术领域

本实用新型涉及自动导引运输机器人技术领域，特别是涉及一种驱动轮装置和自动导引运输车。

背景技术

AGV是自动导引运输车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写，是一种现已广泛用于现代化工厂部件、成品转运领域的自动化物流设备。AGV可以充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产，所以人们形象地把它称作是现代物流系统的动脉。

传统的自动导引运输车中，动力机构输出动力，并经过第一传动机构和减速器传递至驱动轮，从而驱动轮转动，实现小车行走。传统自动导引运输车的控制系统既需要对第一传动机构进行控制，又需要对减速器进行控制，控制难度大。

实用新型内容

基于此，有必要针对控制难度大的问题，提供一种驱动轮装置和自动导引运输车，该驱动轮装置中，第一中心轮和第一行星轮的配合，能够实现减速增扭，无需配置额外的减速器，从而降低控制的难度。

一种驱动轮装置，包括：第一中心轮、第一行星轮和第一传动机构，所述第一中心轮的内圈设有第一齿部，所述第一行星轮设有与所述第一齿部相啮合的第二齿部，所述第一传动机构分别与所述第一行星轮和自动导引运输车的动力机构连接，所述第一传动机构将所述动力机构的动力传递至所述第一行星轮。

上述驱动轮装置工作时，第一传动机构将动力机构的动力传递至第一行星轮，第一行星轮与第一中心轮相啮合，带动第一中心轮转动，实现自动导引运输车的行走。其中，第一行星轮位于第一中心轮的内侧，二者的接触位置线速度相等，而第一中心轮的转速低于第一行星轮的转速。因此，第一中心轮和第一行星轮的配合，能够实现减速增扭，无需配置额外的减速器，降低控制的难度。

在其中一个实施例中，所述第一传动机构包括相互配合的蜗杆和蜗轮，所述蜗杆与所述动力机构连接，所述蜗轮与所述第一行星轮固定连接。

在其中一个实施例中，所述驱动轮装置还包括保护壳，所述保护壳朝向所述第一中心轮的一侧敞口，所述蜗杆的一端自上而下伸入所述保护壳内，所述蜗轮可转动地设置于所述保护壳内。

在其中一个实施例中，所述第一中心轮的中心固接有法兰轴，所述保护壳内设有套筒，所述法兰轴的端部可转动地装入所述套筒内

在其中一个实施例中，所述驱动轮组件包括轴承和底板，所述底板位于所述保护壳的上方，所述蜗杆自上而下依次穿过所述底板和所述保护壳，所述轴承套接于所述蜗杆，且所述轴承设置于所述底板和所述保护壳之间。

在其中一个实施例中，所述第一传动机构还包括第二中心轮和第二行星轮，所述第二中心轮与所述动力机构连接，所述第二行星轮与所述第二中心轮啮合，所述第二行星轮与所述蜗杆固定连接。

在其中一个实施例中，所述第二行星轮通过第一离合器与所述动力机构连接。

在其中一个实施例中，所述第一离合器为第一电磁离合器，所述第一电磁离合器包括被配置为可电磁吸附的第一静摩擦盘和第一动摩擦盘，所述第一静摩擦盘固定连接于所述第二中心轮，所述第一动摩擦盘固定连接于所述动力机构。

在其中一个实施例中，所述第二中心轮为直齿轮，所述第二行星轮为多个，多个所述第二行星轮沿所述直齿轮的周向均匀分布。

一种自动导引运输车，包括动力机构和上述驱动轮装置，所述第一传动机构分别与所述第一行星轮和所述动力机构连接。

上述自动导引运输车，借助于第一中心轮和第一行星轮的配合实现减速增扭，无需配置额外的减速器，从而降低控制的难度。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中驱动轮装置的结构示意图；

图2为图1中所述驱动轮装置去掉保护壳后的结构示意图；

图3为图1中所述驱动轮装置的保护壳的结构示意图；

图4为本实用新型一实施例中自动导引车的结构示意图；

图5为图4中所述自动导引运输车的内部结构示意图；

图6为图5中所述自动导引运输车的动力机构的安装状态图；

图7为图6所述动力机构的安装示意图。

100、第一中心轮，110、第一齿部，120、法兰轴，121、紧固件，200、第一行星轮，210、第二齿部，300、第一传动机构，310、蜗杆，320、蜗轮，330、第二中心轮，340、第二行星轮，351、第一动摩擦盘，352、第一静摩擦盘，400、动力机构，410、转轴，420、联轴器，510、保护壳，511、套筒，512、轴承座， 520、轴承，530、底板，540、第二传动机构，550、升降机构，560、顶板。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。本实用新型中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

一种自动导引运输车，包括驱动轮装置(参见图1至图3)和动力机构400。动力机构400可选用电机、旋转气缸或旋转油缸。

其中，结合图1至图3，一种驱动轮装置包括第一中心轮100、第一行星轮 200和第一传动机构300，第一中心轮100的外圈可在地面滚动前行，第一中心轮100的内圈设有第一齿部110，第一行星轮200设有与第一齿部110相啮合的第二齿部210，第一传动机构300分别与第一行星轮200和自动导引运输车的动力机构400连接，第一传动机构300将动力机构400的动力传递至第一行星轮 200。

上述驱动轮装置工作时，第一传动机构300将动力机构400的动力传递至第一行星轮200，第一行星轮200与第一中心轮100相啮合，带动第一中心轮100转动，实现自动导引运输车的行走。其中，第一行星轮200位于第一中心轮 100的内侧，二者的接触位置线速度相等，而第一中心轮100的转速低于第一行星轮200的转速。因此，第一中心轮100和第一行星轮200的配合，能够实现减速增扭，无需配置额外的减速器，降低控制的难度。

具体地，结合图1和图2，第一传动机构300包括相互配合的蜗杆310和蜗轮320，蜗杆310与动力机构400连接，蜗轮320与第一行星轮200固定连接。蜗杆蜗轮的配合，能够将竖直方向的旋转转换成水平方向的旋转，供第一中心轮100在平面上进行行走。

进一步地，参见图2和图3，驱动轮装置还包括保护壳510。保护壳510朝向第一中心轮100的一侧敞口，蜗杆310的一端自上而下伸入保护壳510内，蜗轮320可转动地设置于保护壳510内。保护壳510能够保护位于其内的蜗杆 310和蜗轮320，起到防尘防水作用。

进一步地，第一中心轮100的中心固接有法兰轴120。保护壳510内设有套筒511，法兰轴120的端部可转动地装入套筒511内。如此，第一中心轮100可转动地安装到保护壳510上，保护壳510对第一中心轮100提供径向支撑。其中，法兰轴120通过第一紧固件121固定安装在第一中心轮100上。

具体地，结合图1和图4，驱动轮组件包括轴承520和底板530，底板530 位于保护壳510的上方，蜗杆310自上而下依次穿过底板530和保护壳510，轴承520套接于蜗杆310，且轴承520设置于底板530和保护壳510之间。可选地，保护壳510的顶部安装有轴承座512。如此，该轴承520能够保证蜗杆310可转动地穿设在底板530上，也能够保证蜗杆310可转动地穿设在保护壳510上。

在前述实施例的基础上，结合图4至图6，第一传动机构300还包括第二中心轮330和第二行星轮340。第二中心轮330与动力机构400连接，第二行星轮340与第二中心轮330啮合，第二行星轮340与蜗杆310固定连接。如此，借助于齿轮传动方式，实现动力稳定地传递。第二中心轮330和第二行星轮340相配合将动力机构400的动力稳定传递给蜗杆310。

进一步地，请一并参阅图6和图7，第二行星轮340通过第一离合器(图未示)与动力机构400连接。如此，在动力机构400启动的情况下，根据第一离合器的开关状态，第二中心轮330转动或停止，即可选择地驱动或停止驱动该第一中心轮100，使用时更加灵活方便，控制该自动导引运输车的行走和停止更加方便。

具体地，第一离合器为第一电磁离合器，第一电磁离合器包括被配置为可电磁吸附的第一静摩擦盘352和第一动摩擦盘351，第一静摩擦盘352固定连接于第二中心轮330，第一动摩擦盘351固定连接于动力机构400。第一电磁离合器通电后，第一静摩擦盘352与第一动摩擦盘351吸附，固定连接为一体。第一电磁离合器通过通断电快速切换状态，实现快速地控制第一中心轮100运动，且大大降低了控制该自动导引运输车运动的成本和难度。

其中，第二中心轮330为直齿轮，第二行星轮340为多个，多个第二行星轮340沿直齿轮的周向均匀分布。蜗杆310、第一行星轮200和第一中心轮100 均与第二行星轮340一一对应。如此，一个动力机构400能够同时驱动多个第一行星轮200同步行走，大大降低了控制的成本和难度。

请返回参阅图4和图5，该自动导引运输车还包括第二传动机构540、升降机构550和顶板560。顶板560安装于升降机构550的顶部。动力机构400为电机，电机通过联轴器420连接有转轴410。第二传动机构540分别与转轴410和升降机构550连接，且将动力机构400的动力传递给升降机构550，进而实现顶板560的升降，方便物的取放。同一个动力机构400可同时驱动升降机构550 和小车行走，减少电机的数量，降低了控制的难度。可选地，第二传动机构540 通过第二离合器与转轴410连接，方便控制升降机构550的启停。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种驱动轮装置，其特征在于，所述的驱动轮装置包括：第一中心轮、第一行星轮和第一传动机构，所述第一中心轮的内圈设有第一齿部，所述第一行星轮设有与所述第一齿部相啮合的第二齿部，所述第一传动机构分别与所述第一行星轮和自动导引运输车的动力机构连接，所述第一传动机构将所述动力机构的动力传递至所述第一行星轮。

2.根据权利要求1所述的驱动轮装置，其特征在于，所述第一传动机构包括相互配合的蜗杆和蜗轮，所述蜗杆与所述动力机构连接，所述蜗轮与所述第一行星轮固定连接。

3.根据权利要求2所述的驱动轮装置，其特征在于，所述驱动轮装置还包括保护壳，所述保护壳朝向所述第一中心轮的一侧敞口，所述蜗杆的一端自上而下伸入所述保护壳内，所述蜗轮可转动地设置于所述保护壳内。

4.根据权利要求3所述的驱动轮装置，其特征在于，所述第一中心轮的中心固接有法兰轴，所述保护壳内设有套筒，所述法兰轴的端部可转动地装入所述套筒内。

5.根据权利要求3所述的驱动轮装置，其特征在于，所述驱动轮组件包括轴承和底板，所述底板位于所述保护壳的上方，所述蜗杆自上而下依次穿过所述底板和所述保护壳，所述轴承套接于所述蜗杆，且所述轴承设置于所述底板和所述保护壳之间。

6.根据权利要求2所述的驱动轮装置，其特征在于，所述第一传动机构还包括第二中心轮和第二行星轮，所述第二中心轮与所述动力机构连接，所述第二行星轮与所述第二中心轮啮合，所述第二行星轮与所述蜗杆固定连接。

7.根据权利要求6所述的驱动轮装置，其特征在于，所述第二行星轮通过第一离合器与所述动力机构连接。

8.根据权利要求7所述的驱动轮装置，其特征在于，所述第一离合器为第一电磁离合器，所述第一电磁离合器包括被配置为可电磁吸附的第一静摩擦盘和第一动摩擦盘，所述第一静摩擦盘固定连接于所述第二中心轮，所述第一动摩擦盘固定连接于所述动力机构。

9.根据权利要求6所述的驱动轮装置，其特征在于，所述第二中心轮为直齿轮，所述第二行星轮为多个，多个所述第二行星轮沿所述直齿轮的周向均匀分布。

10.一种自动导引运输车，其特征在于，所述的自动导引运输车包括动力机构和如权利要求1至9任意一项所述的驱动轮装置，所述第一传动机构分别与所述第一行星轮和所述动力机构连接。

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