CN210370821U - 一种无人潜航器动力性能的陆上测试系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了应用于无人潜航器领域的一种无人潜航器动力性能的陆上测试系统，其结构包括有机工质蒸发器、预热器、自力式压力调节阀、气浮透平膨胀发电机、模拟海水冷凝模组和工质泵，PLC控制器可根据蒸发器出口压力传感器和蒸发器出口温度传感器的检测数据进行对工质泵驱动器的控制。该系统对无人潜航器工作环境进行陆上模拟，进而实现无人潜航器的陆上模拟操作，提高了系统测试灵活性，提高了无人潜艇动力性能的测试效率，降低了测试成本。同时利用PLC控制器根据蒸发器出口压力传感器和蒸发器出口温度传感器的检测数据判断膨胀发电机入口处的过热度是否合格，通过工质泵驱动器的控制实现对系统调控，实现了自动化控制，保证了工作测试稳定性。

Description

一种无人潜航器动力性能的陆上测试系统

技术领域

本实用新型涉及一种无人潜航器领域应用的一种无人潜航器动力性能的陆上测试系统。

背景技术

无人潜航器是没有人驾驶、靠遥控或自动控制在水下航行的器具，主要指代替潜水员或载人小型潜艇进行深海探测、救生、排除水雷等高危险性水下作业的智能化系统。因此，无人潜航器也被称为“潜水机器人”或“水下机器人”。无人潜航器按应用领域，可分为军用与民用。该无人潜航器的内部供能系统通常采用蓄电池的动力供应系统，但是该蓄电池储能有限，限制了无人潜航器的航行时间，同时该蓄电池的占用空间较大，降低了该潜航器的实用性。除此之外，该系统中可采用氢燃料电池系统，氢燃料电池系统能量密度高，具有长续航能力，为无人潜航器的工作时长提供了保障。但氢燃料电池系统的国内该技术还不完善，同时造价成本高，因此该系统通常适用于超大型的潜航设备。在现有技术中还采用固体氧化燃料电池潜航动力系统中，但是转换效率低，可重复使用的效果差，提高了应用成本。除上述方式，为满足持续续航要求，该无人潜航器中还会采用朗肯循环作为供能系统，但是该系统内部结构较多，且无人潜航器的工作环境具有其自身特点，因此需要多次测试以及实验以保证该供能系统的性能达到对应无人潜航器的工作需求，但是试验方法较为繁琐，降低了测试效率，测试环境局限，提高了测试成本，不利于测试工作的高效进行。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是提供一种有效提高测试灵活性的一种无人潜航器动力性能的陆上测试系统。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种无人潜航器动力性能的陆上测试系统，包括有机工质蒸发器、预热器、自力式压力调节阀、气浮透平膨胀发电机、模拟海水冷凝模组和工质泵，所述有机工质蒸发器包括蒸发器有机工质入口、蒸发器有机工质出口、蒸发器导热油入口和蒸发器导热油出口，所述预热器包括预热器有机工质入口、预热器有机工质出口、预热器导热油入口和预热器导热油出口，所述气浮透平膨胀发电机包括轴承进气口、膨胀发电机进气口、膨胀机腔室排气口、膨胀发电机排气口和外部电缆连接端口，所述模拟海水冷凝模组包括冷凝入口和冷凝出口，所述工质泵包括工质泵入口和工质泵出口，所述蒸发器导热油入口与预热器导热油出口之间设置有加热模组，所述蒸发器有机工质出口分别与轴承进气口、膨胀发电机进气口和膨胀机腔室排气口进行连通，所述蒸发器出口处设置有蒸发器出口压力传感器、蒸发器出口温度传感器和蒸发器出口流量计，所述自力式压力调节阀设置于蒸发器出口与膨胀发电机进气口的连通管道上，所述蒸发器出口和膨胀机腔室排气口的连通管道上设置有气浮透平膨胀发电机旁路阀门，所述外部电缆连接端口与连接有电阻负载的充电机电源相连，所述膨胀机腔室排气口和膨胀发电机排气口连接冷凝入口，所述膨胀机腔室排气口和冷凝入口的连通管道上设置有高位工质的排出口，所述高位工质的排出口相对于水平面的位置高于气浮透平膨胀发电机的位置高度，所述冷凝出口连接工质泵入口，所述冷凝出口与工质泵入口之间设置有低位工质充入口，所述工质泵出口连接蒸发器入口，所述工质泵设置有PLC控制器，所述PLC控制器通过工质泵驱动器与工质泵进行连接，所述PLC控制器用于根据蒸发器出口压力传感器和蒸发器出口温度传感器的检测数据进行对工质泵驱动器的控制。

该系统通过结构连接设置实现对无人潜航器固体氧化燃料发热加热有机工质工作环境、模拟海水冷却冷凝操作以及对无人潜航器中气浮透平膨胀发电机的排气恶劣的工况进行陆上模拟，进而实现该无人潜航器的陆上测试操作，提高了系统测试灵活性，提升了无人潜艇动力性能的测试效率，降低了测试成本。同时利用PLC控制器根据蒸发器出口压力传感器和蒸发器出口温度传感器的检测数据判断膨胀发电机入口处的过热度是否合格，然后通过工质泵驱动器的控制实现对系统内部数据的调控，实现了系统的自动化控制，保证了系统工作稳定性。

进一步的是，所述有机工质蒸发器为配有预热器的钎焊板换热器，所述加热模组包括电加热器、导热油循环泵和导热油蓄热罐，所述导热油蓄热罐包括与预热器导热油出口相连的蓄热罐入口和与蒸发器导热油入口相连的蓄热罐出口，所述导热油循环泵和电加热器设置于蓄热罐出口与预热器导热油入口之间，所述预热器导热油出口与蒸发器导热油入口之间设置有导热油旁路管道相连通，所述导热油旁路管道上设置有导热油旁路阀门，所述蒸发循环入口设置有导热油流量传感器和导热油入口温度传感器，所述预热器导热油出口设置有导热油出口温度传感器。

进一步的是，所述轴承进气口处设置有轴承进气温度传感器和轴承进气压力传感器。

进一步的是，所述充电机电源为有充电门槛的充电机电源，所述外部电缆连接端口和充电机电源之间设置有发电机出口频率传感器和发电机出口电压传感器，所述充电机电源与电阻负载之间设置有充电电压传感器和充电功率传感器。

进一步的是，所述高位工质排出口处设置有气浮透平膨胀发电机排气压力传感器和气浮透平膨胀发电机排气温度传感器。

进一步的是，所述模拟海水冷却冷凝模组包括有机工质冷凝器、循环冷却水箱、冷水机和循环冷却水泵，所述有机工质冷凝器为具有不锈钢换热管的板壳式冷凝器，所述有机工质冷凝器包括冷凝器循环水入口、冷凝循环水出口、冷凝器有机工质出口和冷凝器有机工质入口，所述冷凝器有机工质入口与冷凝入口相连，所述冷凝器有机工质出口与冷凝出口相连，所述循环冷却水箱包括水箱冷水入口、水箱循环水入口和水箱出口，所述冷水机包括冷水机入口和冷水机出口，所述冷凝循环水出口与水箱循环水入口相连，所述水箱出口与冷凝器循环水入口和冷水机入口分别相连，所述循环冷却水泵设置在水箱出口与冷凝汽循环水入口之间，所述冷水机出口与水箱冷水入口相连，所述冷凝循环水出口与水箱循环水入口之间设置有循环冷却水流量传感器和循环冷却水出口温度传感器，所述冷凝器循环水入口处设置有循环冷却水入口温度传感器，所述冷凝出口处设置有冷凝压力传感器和冷凝温度传感器和冷凝器玻璃管液位器。

进一步的是，所述工质泵为微型磁力泵，所述工质泵入口处设置有进口滤网，所述工质泵出口处设置有工质泵出口逆止阀。

本实用新型的有益效果是：

1、该测试系统通过结构的连接设置实现对固体氧化燃料发热加热工质工作环境、海水冷凝操作以及对无人潜航器中透平膨胀机的排气恶劣的工况进行陆上模拟，进而实现该无人潜航器的陆上测试操作，提高了系统测试灵活性，提升了无人潜艇动力性能的测试效率，降低了测试成本；

2、该系统选用自力式压力调节阀控制气浮透平膨胀发电机入口处有机工质的压力，保证了内部气浮轴承的正常工作，同时可根据工质的过热度控制工质泵的转速、自力式压力调节阀控制气浮透平膨胀发电机入口处有机工质的压力，有效实现了自动化控制，同时选用气浮透平膨胀发电机作为能量转换设备，无动静密封，极大的降低了工质泄漏风险，并使未来下海测试时能满足尺寸，提高了工作效率；

3、气浮透平膨胀发电机的旁路设置，一方面在启动过程中可以通过旁路进行暖管操作，使透平膨胀机前的管道、轴承前的管道为热的工作状态，以避免工质蒸汽在这段管道中受冷凝结情况的发生，另一方面.在工质蒸汽压力达不到要求时，该管道可保证系统的循环流动；

4、该系统选用配有预热器的高效钎焊板式换热器作为有机朗肯循环的蒸发器，有效的模拟了固体氧化燃料发热加热工质工作环境，同时该加热模组中的导热油旁路的设置，使其当蒸发器的需求热量不大使，通过电加热器加热后的导热油可以直接回到蓄热罐中蓄热，提高了系统功能稳定性，避免了资源的浪费，易于实现温控操作；

5、该模拟海水冷凝模组中选用材质冷凝器与循环水水箱、冷水机补充循环水冷量相结合的方式模拟了海水冷却冷凝器的工况，实现了陆上测试需求，提高了动力系统的测试效率，降低了测试成本，为测试效果稳定性提供了保障；

6、采用设有充电门槛值的充电机电源，充电门槛值即为气浮透平膨胀发电机额定转速时的电压。气浮透平膨胀发电机转速低时，出口电压低于充电门槛，充电机电源不输出电力，气浮透平膨胀发电机随着工质进气量增加而转速增加。气浮透平膨胀发电机转速高时，出口电压高于充电门槛，充电机电源则输出电力，使气浮透平膨胀发电机转速不再升高，气浮透平膨胀发电机随着工质进气量增加而输出电力增加。这样，保证了气浮透平膨胀发电机在额定转速附近工作，为装置的工作稳定性提供了保障；

7、微型磁力泵的应用，即采用磁力驱动技术，且全泵无动静密封，极大的降低了工质泄漏风险，并使未来下海测试时能满足尺寸，同时微型磁力泵可以干运转自吸，并且允许达到 100小时，提高了系统稳定性，同时该微型磁力泵与驱动装置的组合易于实现动力系统对工质泵的调控。

附图说明

图1为本实用新型的一种无人潜航器动力性能的陆上测试系统的连接结构示意图。

图中标记为：有机工质蒸发器1，导热油入口温度传感器11，导热油流量传感器12，电加热器13，导热油循环泵14，导热油蓄热罐15，导热油旁路阀门16，导热油出口温度传感器17，预热器18，蒸发器出口压力传感器121，蒸发器出口温度传感器122，蒸发器出口流量计123，气浮透平膨胀发电机2，自力式压力调节阀21，轴承进气温度传感器22，轴承进气压力传感器23，气浮透平膨胀发电机旁路阀门24，发电机出口频率传感器25，发电机出口电压传感器26，气浮透平膨胀发电机排气压力传感器27，气浮透平膨胀发电机排气温度传感器28，高位工质排出口29，充电机电源3，充电电压传感器31，充电功率传感器32，电阻负载33，有机工质冷凝器4，循环冷却水流量传感器41，循环冷却水出口温度传感器42，循环冷却水入口温度传感器43，循环冷却水泵44，冷凝压力传感器45，冷凝温度传感器46，冷凝器玻璃管液位计47，循环冷却水箱5，冷水机6，工质泵7，进口滤网71，工质泵出口逆止阀72，PLC控制器73，工质泵驱动器74,低位工质充入口75。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。

该无人潜航器动力性能的陆上测试系统的连接结构如图1所示。该有机工质朗肯循环中的蒸发器1选用配有预热器18的钎焊板换热器，如型号为B120THx30/1P-SC-M的换热器，从而模拟了固体氧化燃料发热加热有机工质的工作环境。预热器导热油出口依次连接电加热器 13、导热油循环泵14，进而与导热油蓄热罐15的蓄热罐入口相连。蓄热罐出口与蒸发器导热油入口相连。此时，该加热模组中设置有直接连通预热器导热油出口和蒸发器导热油入口的导热油旁路，并在其导热油旁路管道上设置导热油旁路阀门16。该加热模组中设置导热油旁路，使其当蒸发器的需求热量不大时，通过电加热器加热后的导热油可以直接回到蓄热罐蓄热，提高了系统功能稳定性，避免了资源的浪费，易于实现温控操作。所述蒸发器导热油入口处还设置有导热油入口温度传感器11和导热油流量传感器12，预热器导热油出口处设置有导热油出口温度传感器17。

有机工质蒸发器1的蒸发器出口分别通过管道与气浮透平膨胀发电机2的轴承进气口、膨胀发电机进气口和膨胀机腔室排气口相连通。且蒸发器出口处设置蒸发器出口压力传感器 121、蒸发器出口温度传感器122和蒸发器出口流量计123，以便于蒸发器出口处的有机工质的各性能数据监测。轴承进气口出设置有轴承进气温度传感器22和轴承进气压力传感器23。蒸发器出口与膨胀发电机进气口的连通管道上设置自力式压力调节阀21用于控制气浮透平膨胀发电机入口处有机工质的压力，保证了气浮轴承的正常工作。该自力式压力调节阀门21 可选用ZZYP-25K型号等。所述蒸发器出口与膨胀机腔室排气口的连接通道为气浮透平膨胀发电机的连接旁路，该通道上设置有气浮透平膨胀发电机旁路阀门24，该气浮透平膨胀发电机旁路阀门24可控制实现通道的连通和关闭。该气浮透平膨胀发电机的旁路设置，一方面可实现膨胀发电机在启动过程中通过旁路进行暖管，使透平膨胀机前的管道、轴承前的管道为热的工作状态，则工质蒸汽不会在这段管道中受冷凝结。另一方面也可在工质蒸汽压力达不到要求时，保证系统的循环流动。该膨胀发电机排气口通过管道与模拟海水冷凝模组的冷凝入口相连通，同时该连通管道上设置有高位工质排出口29、膨胀发电机排气压力传感器27以及气浮透平膨胀发电机温度传感器28。为模拟无人潜航器中透平排气恶劣的工况，将高位工质的排出口29的垂直高度设置高于气浮透平膨胀发电机2，即高位工质的排出口29相对于水平面的位置高于气浮透平膨胀发电机2的位置高度。膨胀发电机2的膨胀机腔室排气口也与冷凝入口相连。此时膨胀发电机2的外部电缆连接端口与连接有电阻负载33的充电机电源 3相连。该充电机电源3选用有门槛的充电机电源3，以保证气浮透平膨胀发电机2在额定转速附近工作。外部电缆连接端口和充电机电源3之间设置有发电机出口频率传感器25和发电机出口电压传感器26，同时充电机电源3与电阻负载33之间设置有充电电压传感器31和充电功率传感器32。上述充电机电源3选用9.0KW、300V DC恒压充电器，电流/电压在0-100％额定值内连续自动调节，且启动门槛值为交流输入212V/AC。

上述模拟海水冷凝模组包括有机工质冷凝器4、循环冷却水箱5、冷水机6和循环冷却水泵44。该有机工质冷凝器4的冷凝器有机工质入口与冷凝入口相连，冷凝器有机工质出口与模拟海水冷凝模组的冷凝出口相连。上述有机工质冷凝器4可选用全焊接板壳式换热器如 APS-04HH165-80W冷凝器。有机工质冷凝器4的冷凝循环水出口与水箱循环水入口相连，水箱出口与冷凝器循环水入口和冷水机入口分别相连。水箱出口与冷凝器循环水入口之间设置有循环冷却水泵44，冷水机出口与水箱冷水入口相连。且冷凝循环水出口与水箱入口之间设置循环冷却水流量传感器41和循环冷却水出口温度传感器42，冷凝器循环水入口处设置有循环冷却水入口温度传感器43，冷凝出口处设置有冷凝压力传感器45、冷凝温度传感器46 和冷凝器玻璃管液位器47。有机工质在模拟海水冷凝模组进行降温操作。该冷凝出口与工质泵入口相连，冷凝出口处设置冷凝压力传感器45、冷凝温度传感器46和冷凝器玻璃管液位计47。冷凝出口与工质泵入口之间设置低位工质充入口75，并在工质泵入口处设置进口滤网 71，工质泵出口处设置有工质泵出口逆止阀72。工质泵出口与蒸发器入口相连通。上述工质泵7选用微型磁力泵，PLC控制器73通过工质泵驱动器74与工质泵7进行连接。该PLC控制器73型号选用S7-1200。该PLC控制器73可根据蒸发器出口压力传感器121和蒸发器出口温度传感器122的检测数据进行对工质泵驱动器74的控制，进而实现自动控制固体氧化燃料发热量以及实现气浮透平膨胀发电机2的发电量进行控制。

上述有机工质蒸发器1、自力式压力调节阀21、气浮透平膨胀发电机旁路阀24、气浮透平膨胀发电机2、模拟海水冷凝模组、工质泵7、进口滤网71、工质泵出口逆止阀72以及预热器18连通的管路系统在测试操作中，首先通过低位工质充入口75缓慢充入氮气，并通过高位工质排出口29缓慢排出管路系统中原有的空气。管路系统中的空气全部排出后，对该管路系统进行1.0MPa(A)气密性试验。当气密性试验合格后，通过低位工质充入口75缓慢充入有机工质。该有机工质为五氟丙烷(R245FA)，并通过高位工质排出口29缓慢排出管路系统中的氮气。冷凝器玻璃管液位计47的液位达到1/4玻璃管时，停止有机工质充注。

然后，在导热油蓄热罐15、电加热器13、导热油旁路阀门16、有机工质蒸发器2、预热器18连通的管路系统中按电导热油锅炉设备的要求充入相应的320号导热油。然后开启导热油循环泵14，在保证导热油相关的管路系统无泄漏、无异常时，则开启电加热器13进行工作。导热油在该加热模组管路系统中通行5分钟后，关闭蒸发器的导热油旁路阀门16，五氟丙烷(R245FA)在预热器18、有机工质蒸发器2中被开始加热。

通过PLC控制器73投入工质泵7，PLC控制器73通过有机工质蒸发器2的蒸发器出口压力传感器121、蒸发器出口温度传感器122得出气浮透平膨胀发电机2入口处的过热度是否合格，然后通过PLC控制器73逐步增加工质泵7的转速，关闭气浮透平膨胀发电机旁路阀门 24。有机工质过热度的控制策略有效的保证了轴承以及透平膨胀机的正常工作。随着电加热器13的不断投入运行，当气浮透平膨胀发电机2前的五氟丙烷(R245FA)的压力达到0.75MPa (A)时，自力式压力调节阀21逐步打开，气浮透平膨胀发电机2启动并进行发电操作发电。自力式压力调节阀21利用阀输出端的反馈信号(压力、压差、温度)通过信号管传递到执行机构驱动阀瓣改变阀门的开度，达到调节压力、流量、温度的目的，有效实现了自动化控制。随着气浮透平膨胀发电机2转速的升高。当气浮透平膨胀发电机2的输出电压达到212V/AC，充电机电源3则自动投入工作，并对电阻负载33可恒压输出300V DC。该PLC控制器73可对该系统中的温度传感器、压力传感器以及流量传感器等检测数值进行数据分析并进行系统各结构的控制，以保证自动化的运行过程，提高系统稳定性。同时该系统通过结构的改进实现蒸发加热操作以及海水冷凝操作的陆上模拟，有效提高了无人潜艇动力性能的测试效率，降低了测试成本，提高了测试操作的灵活性设置。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种无人潜航器动力性能的陆上测试系统，其特征在于，包括有机工质蒸发器(1)、预热器(18)、自力式压力调节阀(21)、气浮透平膨胀发电机(2)、模拟海水冷凝模组、工质泵(7)和加热模组，所述有机工质蒸发器(1)包括蒸发器导热油入口、蒸发器导热油出口、蒸发器有机工质入口和蒸发器有机工质出口，所述气浮透平膨胀发电机(2)包括轴承进气口、膨胀发电机进气口、膨胀机腔室排气口、膨胀发电机排气口和外部电缆连接端口，所述模拟海水冷凝模组包括冷凝入口和冷凝出口，所述工质泵(7)包括工质泵入口和工质泵出口，所述预热器(18)包括预热器导热油入口、预热器导热油出口、预热器有机工质入口和预热器有机工质出口，所述预热器有机工质出口与蒸发器有机工质入口进行连通，所述蒸发器有机工质出口分别与轴承进气口、膨胀发电机进气进行连通，所述蒸发器有机工质出口处设置有蒸发器出口压力传感器(121)、蒸发器出口温度传感器(122)和蒸发器出口流量计(123)，所述自力式压力调节阀(21)设置于蒸发器有机工质出口与膨胀发电机进气口的连通管道上，所述蒸发器有机工质出口和膨胀机腔室排气口的连通管道上设置有气浮透平膨胀发电机旁路阀门(24)，所述外部电缆连接端口与连接有电阻负载(33)的充电机电源(3)相连，所述膨胀机腔室排气口和膨胀发电机排气口连接冷凝入口，所述膨胀机腔室排气口和冷凝入口的连通管道上设置有高位工质排出口(29)，所述高位工质排出口(29)相对于水平面的位置高于气浮透平膨胀发电机(2)的位置高度，所述冷凝出口连接工质泵入口，所述冷凝出口与工质泵入口之间设置有低位工质充入口(75)，所述工质泵(7)出口连接预热器有机工质入口，所述工质泵(7)设置有PLC控制器(73)，所述PLC控制器(73)通过工质泵驱动器(74)与工质泵(7)进行连接，所述PLC控制器(73)用于根据蒸发器出口压力传感器(121)和蒸发器出口温度传感器(122)的检测数据进行对工质泵驱动器(74)的控制，所述加热模组包括电加热器(13)、导热油循环泵(14)和导热油蓄热罐(15)，所述导热油蓄热罐(15)包括与预热器导热油出口相连的蓄热罐入口和与导热油循环泵入口相连的蓄热罐出口，所述导热油循环泵(14)和电加热器(13)设置于蓄热罐出口与预热器导热油入口之间，所述蒸发器导热油出口与预热器导热油入口之间设置有导热油旁路管道相连通，所述导热油旁路管道上设置有导热油旁路阀门(16)，所述蒸发器导热油入口设置有导热油流量传感器(12)和导热油入口温度传感器(11)，所述预热器导热油出口设置有导热油出口温度传感器(17)。

2.根据权利要求1所述的一种无人潜航器动力性能的陆上测试系统，其特征在于，所述有机工质蒸发器(1)为钎焊板换热器。

3.根据权利要求1所述的一种无人潜航器动力性能的陆上测试系统，其特征在于，所述轴承进气口处设置有轴承进气温度传感器(22)和轴承进气压力传感器(23)。

4.根据权利要求1所述的一种无人潜航器动力性能的陆上测试系统，其特征在于，所述充电机电源(3)为有充电门槛的充电机电源(3)，所述外部电缆连接端口和充电机电源(3)之间设置有发电机出口频率传感器(25)和发电机出口电压传感器(26)，所述充电机电源(3)与电阻负载(33)之间设置有充电电压传感器(31)和充电功率传感器(32)。

5.根据权利要求1所述的一种无人潜航器动力性能的陆上测试系统，其特征在于，所述高位工质排出口(29)处设置有气浮透平膨胀发电机排气压力传感器(27)和气浮透平膨胀发电机排气温度传感器(28)。

6.根据权利要求1所述的一种无人潜航器动力性能的陆上测试系统，其特征在于，所述模拟海水冷却冷凝模组包括有机工质冷凝器(4)、循环冷却水箱(5)、冷水机(6)和循环冷却水泵(44)，所述有机工质冷凝器(4)包括冷凝循环水入口、冷凝循环水出口、冷凝器有机工质出口和冷凝器有机工质入口，所述冷凝器有机工质入口与冷凝入口相连，所述冷凝器有机工质出口与冷凝出口相连，所述循环冷却水箱(5)包括水箱冷水入口、水箱循环水入口和水箱出口，所述冷水机(6)包括冷水机入口和冷水机出口，所述冷凝循环水出口与水箱循环水入口相连，所述水箱出口与冷凝器循环水入口和冷水机入口分别相连，所述循环冷却水泵(44)设置在水箱出口与冷凝循环入口之间，所述冷水机出口与水箱冷水入口相连，所述冷凝循环水出口与水箱入口之间设置有循环冷却水流量传感器(41)和循环冷却水出口温度传感器(42)，所述冷凝循环入口处设置有循环冷却水入口温度传感器(43)，所述冷凝出口处设置有冷凝压力传感器(45)、冷凝温度传感器(46)和冷凝器玻璃管液位器(47)。

7.根据权利要求1所述的一种无人潜航器动力性能的陆上测试系统，其特征在于，所述工质泵(7)为微型磁力泵，所述工质泵入口处设置有进口滤网(71)，所述工质泵出口处设置有工质泵出口逆止阀(72)。

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