CN210256150U - 一种棋牌机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种棋牌机器人，包括控制系统底盘座和多自由度机械臂，所述的多自由度机械臂的自由端最前部设置可控制棋子移动的棋子移动器，在多自由度机械臂与棋子移动器之间设置摄像头，所述的多自由度机械臂，包括六个自由度可移动或者可旋转结构，从固定端到自由端依次连接第一自由度旋转底座；第二自由度旋转腰座；第三自由度旋转肩部；第四自由度旋转小臂；第五自由度俯仰腕部；第六自由度旋转腕部，多自由度机械臂的六个自由度代替人类的手臂在真实环境中的旋转与摆动方式走棋，灵活度高、稳定性强，在底盘内设置的控制系统，代替人类的大脑感知场景及自由决策走棋形式，更具有智能性、先进性和创新性。

Description

一种棋牌机器人

技术领域

本实用新型属于机器人制造领域，具体涉及一种棋牌机器人。

背景技术

利用电脑或手机等电子产品下棋时，无论是儿童还是老人长时间神经紧绷的紧张状态，长时间眼睛得不到充分休息，导致视力急速下降，还会诱发干眼症，如果得不到有效的改善和治疗，甚至会造成眼睛永久性损伤过度沉迷网络对弈，忍受电脑的高度辐射，身心疲惫，精神状态下降；而且长时间坐在电脑或手机屏幕前时，对人的颈椎部所受的压力变大，导致颈椎前屈度变化，容易引起颈椎不稳与颈椎间盘突出，同时还容易伤害到腰椎。而对于老年人，电脑或手机等电子产品的显示屏界面类游戏，无亲临体验感，枯燥；很多老人视力不好，对显示屏显示棋牌类游戏兴趣较低，而且传统的棋牌机器人机械臂灵活度差，稳定性不高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有存在的缺陷，提供一种棋牌机器人，能够实现人与机器的面对面形式的棋牌游戏活动，增加亲临感及娱乐性，而且可以更直接的保护眼睛和减轻颈椎在娱乐时的伤害。棋牌机器人设置的多自由度机械臂，灵活度高，更类似于真人肩臂。

为了实现上述目的，采用如下技术方案：一种棋牌机器人，包括控制系统底盘座和多自由度机械臂，所述的多自由度机械臂的一端固定在底盘座的顶平面的中部，多自由度机械臂的另一端为自由端，所述的多自由度机械臂的自由端最前部设置可控制棋子移动的棋子移动器，在多自由度机械臂与棋子移动器之间设置摄像头，所述的摄像头可拍摄棋牌桌所有棋子的位置信息；

所述的多自由度机械臂，包括六个自由度可移动或者可旋转结构，从固定端到自由端依次连接第一自由度旋转底座；第二自由度旋转腰座；第三自由度旋转肩部；第四自由度旋转小臂；第五自由度俯仰腕部；第六自由度旋转腕部，其中每个自由度内集成电机、减速器及驱动器，每个自由度关节间由法兰连接。

优选地，所述的底盘座与棋牌桌的高度在同一水平面上。

优选地，所述的棋子移动器为吸盘手，所述的吸盘手设置至少一对。

优选地，所述的底盘座的底部设置可移动的底部轮。

本实用新型的有益效果：

本实用新型一种棋牌机器人实现机器人与人之间的棋牌面对面对弈，更贴近人与人之间的模拟对决，其中棋牌机器人设置的多自由度机械臂的六个自由度代替人类的手臂在真实环境中的旋转与摆动方式走棋，灵活度高、稳定性强。在底盘内设置的控制系统，代替人类的大脑感知场景及自由决策走棋形式，更具有智能性，体现了人工智能与机器人技术的结合性，具有先进性和创新性。

附图说明

图1为本实用新型的一种棋牌机器人的立体结构示意图；

图2为本实用新型的一种棋牌机器人的多角度自由臂的结构示意图；

图3为本实用新型的一种棋牌机器人的控制系统棋牌对决流程图；

其中：1-控制系统底盘座；2-多自由度机械臂；3-摄像头；4-棋子移动器；5-棋牌桌；21-第一自由度旋转底座；22-第二自由度旋转腰座；23-第三自由度旋转肩部；24-第四自由度旋转小臂；25-第五自由度俯仰腕部；26-第六自由度旋转腕部。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型一种棋牌机器人作进一步的详细说明。

如图1所示，一种棋牌机器人，包括控制系统底盘座1和多自由度机械臂2，所述的控制系统底盘座1与棋牌桌5的高度在同一水平面上，所述的控制系统底盘座1设置可移动的底部轮。

如图2所示，所述的多自由度机械臂2的一端固定在底盘座1的顶平面的中部，多自由度机械臂2的另一端为自由端。所述的多自由度机械臂2，包括六个自由度可移动或者可旋转结构，从固定端到自由端依次连接第一自由度旋转底座21；第二自由度旋转腰座22；第三自由度旋转肩部23；第四自由度旋转小臂24；第五自由度俯仰腕部25；第六自由度旋转腕部26，其中每个自由度内集成电机、减速器及驱动器，每个自由度关节间由法兰连接。

所述的多自由度机械臂1的自由端最前部设置可控制棋子移动的三对吸盘手4，在多自由度机械臂2与吸盘手4之间设置摄像头3，所述的摄像头3可拍摄棋牌桌的棋牌形式或所有棋子的位置信息；

如图3所示，第一步通过图像采集系统的摄像头3拍摄后，图像包括棋牌类型信息和棋子的位置信息传输到控制系统；

第二步由控制系统计算棋子的类型信息和位置信息后，由控制系统选择棋牌模式和位置信息后，向多角度自由机械臂2发出或移动或旋转命令，多角度自由机械臂2通过移动或旋转将其自由端移动棋牌桌棋子上方的指定位置，通过图像采集系统传输到控制系统判别棋子的位置信息，通过吸盘手4将棋子移动到指定位置，通过图像采集系统判别是否到达指定位置；若否，重复第二步，若是，进入第三步；

第三步棋牌到达指定位置后，在通过图像采集系统判别棋牌位置是否有变化，有变化时重复第二步；无变化时重复第三步，超出预定时间无变化，决出胜负为结束。

上面结合附图对本实用新型的实施方式做了详细说明，但是实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以不脱离本实用新型的宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (4)

1.一种棋牌机器人，其特征在于：包括控制系统底盘座(1)和多自由度机械臂(2)，所述的多自由度机械臂(2)的一端固定在底盘座(1)的顶平面的中部，多自由度机械臂(2)的另一端为自由端，所述的多自由度机械臂(2)的自由端最前部设置可控制棋子移动的棋子移动器(4)，在多自由度机械臂(2)与棋子移动器(4)之间设置摄像头(3)，所述的摄像头(3)可拍摄棋牌桌(5)所有棋子的位置信息；

所述的多自由度机械臂(2)，包括六个自由度可移动或者可旋转结构，从固定端到自由端依次连接第一自由度旋转底座(21)；第二自由度旋转腰座(22)；第三自由度旋转肩部(23)；第四自由度旋转小臂(24)；第五自由度俯仰腕部(25)；第六自由度旋转腕部(26)，其中每个自由度内集成电机、减速器及驱动器，每个自由度关节间由法兰连接。

2.根据权利要求1所述的棋牌机器人，其特征在于：所述的底盘座(1)与棋牌桌(5)的高度在同一水平面上。

3.根据权利要求1或2所述的棋牌机器人，其特征在于：所述的棋子移动器(4)为吸盘手，所述的吸盘手设置至少一对。

4.根据权利要求1所述的棋牌机器人，其特征在于：所述的底盘座(1)的底部设置可移动的底部轮。

Images