CN210155528U

CN210155528U - 一种全地形智能机器人

Info

Publication number: CN210155528U
Application number: CN201920521765.8U
Authority: CN
Inventors: 吴冬燕; 周海涛
Original assignee: Suzhou Vocational Institute of Industrial Technology
Current assignee: Suzhou Vocational Institute of Industrial Technology
Priority date: 2019-04-17
Filing date: 2019-04-17
Publication date: 2020-03-17
Anticipated expiration: 2029-04-17

Abstract

本实用新型涉及一种全地形智能机器人，全地形智能机器人包括单片机控制电路，与单片机控制电路电连接的供电模块、循迹模块、超声波模块、语音模块、驱动模块，单片机控制电路包括单片机以及与单片机电连接的晶振电路和复位电路；循迹模块包括若干个与单片机电连接的循迹芯片；驱动模块包括轮式驱动模块和足式驱动模块；超声波模块和语音模块分别与单片机的引脚电连接。本实用新型提供了一种能应付多种路面或者路况的机器人，定义为全地形机器人，且全地形机器人还具有两种运动模式；本实用新型中的全地形机器人包括轮式和足式。

Description

一种全地形智能机器人

技术领域

本实用新型涉及机械领域，尤其涉及机器人领域，具体涉及一种全地形智能机器人。

背景技术

对于现在的路面与路况，机器人很难进行正常的行走，因为可能机器人在进行直走时，前方的路面突然出现坑或者土堆等复杂路面，以及突然出现的不明物体等，这些意外情况对于机器人来说是一项重大的考验，外界学者与科学家都对此有所研究，但都只是针对某一种的路面或者特殊路况。

因此，为进一步满足需求，需研发一种能应付多种路面或者路况的机器人，定义为全地形机器人，且全地形机器人还具有两种运动模式。

发明内容

本实用新型克服了现有技术的不足，提供一种能应付多种路面或者路况的机器人，定义为全地形机器人，且全地形机器人还具有两种运动模式；本实用新型中的全地形机器人包括轮式和足式。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案为：一种全地形智能机器人，全地形智能机器人包括单片机控制电路，与所述单片机控制电路电连接的供电模块、循迹模块、超声波模块、语音模块、驱动模块，所述单片机控制电路包括单片机A1以及与单片机A1电连接的晶振电路和复位电路；所述循迹模块包括若干个与单片机A1电连接的循迹芯片；所述驱动模块包括轮式驱动模块和足式驱动模块；所述超声波模块和语音模块分别与单片机A1的引脚电连接。

本实用新型一个较佳实施方案中，语音模块包括语音芯片A4，以及与语音芯片A4电连接的扬声器和麦克风。

本实用新型一个较佳实施方案中，轮式驱动模块采用四驱模块；所述足式驱动模块采用六足驱动模块。

本实用新型一个较佳实施方案中，六足驱动模块包括若干个所述舵机、以及将所述舵机与单片机A1电连接的所述舵机控制芯板A3。

本实用新型一个较佳实施方案中，四驱模块包括所述电机驱动模块和WIFI数传模块；所述电机驱动模块包括与单片机电连接的电机驱动芯片A2、以及与电机驱动芯片A2电连接的多个驱动电机。

本实用新型一个较佳实施方案中，供电模块包括供电电池、以及与供电电池连接的电源稳压模块。

本实用新型一个较佳实施方案中，单片机A1采用的单片机型号是单片机STM32；所述语音模块采用的是语音芯片A4型号是语音芯片WEGASUN M6；循迹芯片采用的循迹芯片型号是循迹芯片TCRT5000；超声波模块采用的超声波芯片A5型号是超声波芯片HC-SR04。

本实用新型一个较佳实施方案中，电机驱动模块包括电机驱动芯片A2，以及由电机驱动芯片A2驱动连接的多个驱动电机；电机驱动芯片A2型号采用电机驱动芯片L9110S或电机驱动芯片TB6612FNG。

本实用新型一个较佳实施方案中，供电模块给单片机STM32、语音芯片WEGASUNM6、循迹芯片TCRT5000、超声波芯片HC-SR04供电。

本实用新型一个较佳实施方案中，单片机STM32的PA9引脚、PA10引脚连接有语音芯片WEGASUN M6，语音芯片WEGASUN M6的输入端引脚连接有麦克风，语音芯片WEGASUN M6的输入端引脚连接有功放；单片机STM32的PC1引脚~PC4引脚分别与对应的循迹芯片TCRT5000的输入输出端连接；单片机STM32的PH1引脚~PH8引脚与电机驱动芯片A2的输入端引脚连接，且电机驱动芯片A2的输出端引脚分别连接有驱动电机的输入端和输出端，电机驱动芯片A2驱动对应的驱动电机；晶振电路包括32.768KHZ晶振电路和25MHZ晶振电路，单片机STM32的PC15引脚和PC14引脚分别连接32.768KHZ晶振电路的输入端OSC32-IN、输出端OSC32-OUT；单片机STM32的PH0引脚和PH1引脚分别连接25MHZ晶振电路的输入端OSC-IN、输出端OSC-OUT；单片机STM32的NRST引脚连接复位电路。

本实用新型解决了背景技术中存在的缺陷，本实用新型的有益效果：

本实用新型提供一种能应付多种路面或者路况的机器人，定义为全地形机器人，且全地形机器人还具有两种运动模式；本实用新型中的全地形机器人包括轮式和足式。

本实用新型的全地形机器人主要针对铺装路面，能够快速的行驶，运用超声波模块，则能够进行避障，还具有循迹等功能；另一种为足式，采用六足为第二种运动模式，因为六足机器人比双足与四足更加稳定，而且足式结构能够在应对各种复杂地形的时候能够游刃有余，所以在非铺装路面采用足式的运动方式，能够比轮式更能有着良好的表现。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型中单片机控制电路与四驱模块的电路结构示意图；

图2是本实用新型中循迹模块、超声波模块、语音模块、六足驱动模块的电路结构示意图；

图3是本实用新型中晶振电路和复位电路的电路结构示意图；

具体实施方式

现在结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细的说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1~3所示：本实施例公开了一种全地形智能机器人，全地形智能机器人包括单片机控制电路，单片机控制电路包括单片机A1以及与单片机A1电连接的晶振电路和复位电路；以及与单片机控制电路电连接的供电模块、循迹模块、超声波模块、语音模块、驱动模块。具体的，本实用新型较佳实施例中，单片机A1采用的单片机A1的型号是单片机STM32；循迹模块包括若干个与单片机A1电连接的循迹芯片；循迹芯片采用的型号是循迹芯片TCRT5000；超声波模块和语音模块分别与单片机A1的引脚电连接；超声波模块采用的超声波芯片A5型号是超声波芯片HC-SR04；语音模块包括语音芯片A4，以及与语音芯片A4电连接的扬声器和麦克风；语音模块采用的是语音芯片A4型号是语音芯片WEGASUN M6。供电模块包括供电电池、以及与供电电池连接的电源稳压模块，供电模块给单片机STM32、语音芯片WEGASUN M6、循迹芯片TCRT5000、超声波芯片HC-SR04供电。

具体的，本实用新型一个较佳实施例中，驱动模块包括轮式驱动模块和足式驱动模块；足式驱动模块采用六足驱动模块。具体的，六足驱动模块包括6个舵机、以及将6个舵机与单片机A1连接的舵机控制芯板A3。

轮式驱动模块采用四驱模块，四驱模块包括所述电机驱动模块和WIFI数传模块；电机驱动模块包括与单片机A1电连接的电机驱动芯片A2、以及与电机驱动芯片A2电连接的多个驱动电机。电机驱动模块包括电机驱动芯片A2，以及由电机驱动芯片A2驱动连接的多个驱动电机；电机驱动芯片A2型号采用电机驱动芯片L9110S或电机驱动芯片TB6612FNG。一个较佳实施例中，优选电机驱动芯片TB6612FNG。WIFI数传模块由小型路由器A6、电源线、摄像头A7构成。使用时只需将电源线插至小型路由器中使小型路由器A6工作发射WIFI信号；再将摄像头A7的USB连接至小型路由器A6上，获得电压，使摄像头A7工作；最后由小型路由器A6D的WIFI将视频信号传输到手机上，可实现远程监控的目的，不受单片机STM32控制。

实施例：

本实用新型一个较佳实施例中，单片机STM32的PA9引脚、PA10引脚连接有语音芯片WEGASUN M6，语音芯片WEGASUN M6的输入端引脚连接有麦克风，语音芯片WEGASUN M6的输入端引脚连接有功放；单片机STM32的PC1引脚~PC4引脚分别与对应的循迹芯片TCRT5000的输入输出端连接；单片机STM32的PH1引脚~PH8引脚与电机驱动芯片A2的输入端引脚连接，且电机驱动芯片A2的输出端引脚分别连接有驱动电机的输入端和输出端，电机驱动芯片A2对应的驱动电机，驱动电机型号采用的是3530电机；单片机STM32的PC15引脚和PC14引脚分别连接32.768KHZ晶振电路的输入端OSC32-IN、输出端OSC32-OUT，32.768KHZ晶振电路包括32.768KHZ晶振以及两个小电容；单片机STM32的PH0引脚和PH1引脚分别连接25MHZ晶振电路的输入端OSC-IN、输出端OSC-OUT，25MHZ晶振电路包括25MHZ晶振以及两个小电容；单片机STM32的PC15引脚和PC14引脚；单片机STM32的NRST引脚连接复位电路，复位电路采用按键复位电路；单片机STM32还设置有调试下载端BOOT0引脚，单片机STM32的BOOT0引脚通过电阻R1接地。

将舵机控制芯板A3选用乐幻索尔24路舵机控制器，舵机控制芯板A3的RX引脚、YX引脚与单片机STM32的PC6引脚和PC7引脚连接，6个舵机采用的是LD-1501MG型号的单轴舵机。LD-1501MG型号的单轴舵机与普通的舵机一样，一共有3根线，一根VCC、一根GND、一根（S+）信号线。将每个舵机的3根线连接到舵机控制芯板A3上，由舵机控制芯板A3统一控制。

以上依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。

Claims

1.一种全地形智能机器人，全地形智能机器人包括单片机控制电路，与所述单片机控制电路电连接的供电模块、循迹模块、超声波模块、语音模块、驱动模块，其特征在于：所述单片机控制电路包括单片机（A1）以及与单片机（A1）电连接的晶振电路和复位电路；所述循迹模块包括若干个与单片机（A1）电连接的循迹芯片；所述驱动模块包括轮式驱动模块和足式驱动模块；所述超声波模块和语音模块分别与单片机（A1）的引脚电连接；

所述轮式驱动模块采用四驱模块；所述足式驱动模块采用六足驱动模块。

2.根据权利要求1所述的全地形智能机器人，其特征在于：所述语音模块包括语音芯片(A4)，以及与语音芯片(A4)电连接的扬声器和麦克风。

3.根据权利要求1所述的全地形智能机器人，其特征在于：所述六足驱动模块包括若干个舵机、以及将所述舵机与单片机(A1)电连接的所述舵机控制芯板(A3)。

4.根据权利要求1所述的全地形智能机器人，其特征在于：所述四驱模块包括电机驱动模块和WIFI数传模块；所述电机驱动模块包括与单片机(A1)电连接的电机驱动芯片(A2)以及与电机驱动芯片(A2)电连接的多个驱动电机。

5.根据权利要求1所述的全地形智能机器人，其特征在于：所述供电模块包括供电电池、以及与供电电池连接的电源稳压模块。

6.根据权利要求4所述的全地形智能机器人，其特征在于：所述单片机（A1）采用的单片机型号是单片机STM32；所述语音模块采用的语音芯片（A4）型号是语音芯片WEGASUN M6；循迹芯片采用的循迹芯片型号是循迹芯片TCRT5000；超声波模块采用的超声波芯片（A5）型号是超声波芯片HC-SR04。

7.根据权利要求6所述的全地形智能机器人，其特征在于：电机驱动模块包括电机驱动芯片（A2），以及由电机驱动芯片（A2）驱动连接的多个驱动电机；电机驱动芯片（A2）型号采用电机驱动芯片L9110S或电机驱动芯片TB6612FNG。

8.根据权利要求7所述的全地形智能机器人，其特征在于：供电模块给单片机STM32、语音芯片WEGASUN M6、循迹芯片TCRT5000、超声波芯片HC-SR04供电。

9.根据权利要求8所述的全地形智能机器人，其特征在于：单片机STM32的PA9引脚、PA10引脚连接有语音芯片WEGASUN M6，语音芯片WEGASUN M6的输入端引脚连接有麦克风，语音芯片WEGASUN M6的输入端引脚连接有功放；

单片机STM32的PC1引脚~PC4引脚分别与对应的循迹芯片TCRT5000的输入输出端连接；

单片机STM32的PH1引脚~PH8引脚与电机驱动芯片（A2）的输入端引脚连接，且电机驱动芯片（A2）的输出端引脚分别连接有驱动电机的输入端和输出端，电机驱动芯片（A2）驱动对应的驱动电机；

晶振电路包括32.768KHZ晶振电路和25MHZ晶振电路，单片机STM32的PC15引脚和PC14引脚分别连接32.768KHZ晶振电路的输入端OSC32-IN、输出端OSC32-OUT；

单片机STM32的PH0引脚和PH1引脚分别连接25MHZ晶振电路的输入端OSC-IN、输出端OSC-OUT；

单片机STM32的NRST引脚连接复位电路。