CN210129108U - 一种电液伺服系统及其数字式伺服控制器 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种数字式伺服控制器，应用于火箭系统中，包括：用于接收传感器的反馈信号，并通过有源跟随的方式进行信号滤波的输入信号调理电路；与输入信号调理电路连接的A/D转换电路；用于接收箭机指令的通讯模块；用于根据反馈信号及箭机指令确定出偏差量，并生成对应的偏差调整信号驱动执行部件动作以消除偏差量的中央控制模块；与中央控制模块连接，用于接收偏差调整信号的D/A转换电路；与执行部件以及D/A转换电路连接，用于将接收的电压信号转换为电流信号以驱动执行部件的压控恒流源电路。应用本申请的方案，可以提高数字式伺服控制器的抗负载扰动的性能及抗干扰性能。本申请还提供了一种电液伺服系统，具有相应效果。

Description

一种电液伺服系统及其数字式伺服控制器

技术领域

本实用新型涉及伺服控制技术领域，特别是涉及一种电液伺服系统及其数字式伺服控制器。

背景技术

伺服系统的执行机构根据能量传递的介质形式可以分为电液伺服、燃气伺服以及电动伺服三类。由于火箭对于箭上设备的环境适应性、体积重量、可靠性等具有严格要求，而电液伺服在体积重量、可靠性方面存在明显优势，因此火箭伺服系统一般采用电液伺服机构作为执行部件。

在现代的运载火箭系统中，数字化结合高可靠军用数字总线功能的伺服控制器已成为火箭系统发展的主要方向。但是，抗负载扰动的性能以及抗干扰性能还有待提高。

综上所述，如何提高数字式伺服控制器的抗负载扰动的性能以及抗干扰性能，是目前本领域技术人员急需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种电液伺服系统及其数字式伺服控制器，以提高数字式伺服控制器的抗负载扰动的性能以及抗干扰性能。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：

一种数字式伺服控制器，应用于火箭系统中，包括：

用于接收传感器的反馈信号，并通过有源跟随的方式进行信号滤波的输入信号调理电路；

与所述输入信号调理电路连接的A/D转换电路；

用于接收箭机指令的通讯模块；

与所述A/D转换电路以及所述通讯模块连接，用于根据所述反馈信号以及所述箭机指令确定出偏差量，并生成对应的偏差调整信号驱动执行部件动作以消除所述偏差量的中央控制模块；

与所述中央控制模块连接，用于接收所述偏差调整信号的D/A转换电路；

与所述执行部件以及所述D/A转换电路连接，用于将接收的电压信号转换为电流信号以驱动所述执行部件的压控恒流源电路。

优选的，所述传感器为高精度位移传感器，所述A/D转换电路为16位A/D转换电路，所述D/A转换电路为16位D/A转换电路。

优选的，所述输入信号调理电路包括：

第一端作为所述输入信号调理电路的输入端，第二端分别与第二电阻的第一端以及第一运放的同相输入端连接的第一电阻；

第二端接地的所述第二电阻；

正向电源端与第一正电源连接，负向电源端与第一负电源连接，输出端与反相输入端连接的所述第一运放。

优选的，所述输入信号调理电路还包括：

第一端与所述第一运放的输出端连接，第二端分别与第二运放的同相输入端以及第三电阻的第二端连接的第四电阻；

第一端与第二正电源连接的所述第三电阻；

第一端分别与所述第二运放的反相输入端以及第六电阻的第一端连接，第二端接地的第五电阻；

所述第六电阻；

正向电源端与所述第一正电源连接，负向电源端与所述第一负电源连接，输出端与所述第六电阻的第二端连接并作为所述输入信号调理电路的输出端的所述第二运放。

优选的，所述第一运放采用OPA2227，所述第二运放采用AD8031。

优选的，所述压控恒流源电路包括：第三运放，第四运放，第七电阻，第八电阻，第九电阻，第十电阻，第十一电阻，第十二电阻，第一电源模块，第二电源模块以及第三电源模块；

所述第三运放的第一端接地；

所述第三运放的第二端为所述第三运放的反相输入端，且分别与所述第七电阻的第二端以及第八电阻的第一端连接；所述第七电阻的第一端接地；

所述第三运放的第三端为所述第三运放的同相输入端，并作为所述压控恒流源电路的输入端与所述D/A转换电路连接；

所述第三运放的第五端与所述第九电阻的第一端连接；

所述第三运放的第六端为所述第三运放的输出端，且分别与所述第八电阻的第二端以及第十电阻的第一端连接；

所述第三运放的第七端以及所述第九电阻的第二端均与第一电源模块连接；

所述第三运放的第八端为所述第三运放的使能端；

所述第三运放的第四端，所述第三运放的第九端，所述第四运放的第四端以及所述第四运放的第九端均与第二电源模块连接；

所述第四运放的第一端接地；

所述第四运放的第二端为所述第四运放的反相输入端，且分别与第十一电阻的第二端以及所述第四运放的输出端连接；所述第十一电阻的第一端与所述第三运放的第三端连接；

所述第四运放的第三端为所述第四运放的同相输入端，并与所述第十电阻的第二端连接；且所述第十电阻的第二端与所述第四运放的第三端连接的公共端作为所述压控恒流源电路的输出端；

所述第四运放的第五端与所述第十二电阻的第二端连接；

所述第四运放的第六端为所述第四运放的输出端；

所述第四运放的第七端以及所述第十二电阻的第一端均与第三电源模块连接；

所述第四运放的第八端为所述第四运放的使能端。

优选的，第一电源模块包括：第十三电阻，第十四电阻以及第一切换开关；

所述第十三电阻的第二端与所述十四电阻的第二端连接并作为所述第一电源模块的输出端；

所述第一切换开关分别与所述第十三电阻的第一端，所述第十四电阻的第一端，第三正电源以及第四正电源连接，当所述第一切换开关处于第一状态时，所述第一切换开关将所述第三正电源与所述第十三电阻导通；当所述第一切换开关处于第二状态时，所述第一切换开关将所述第四正电源与所述第十四电阻导通；

所述第二电源模块包括：第十五电阻，第十六电阻以及第二切换开关；

所述第十五电阻的第二端与所述十六电阻的第二端连接并作为所述第二电源模块的输出端；

所述第二切换开关分别与所述第十五电阻的第一端，所述第十六电阻的第一端，第三负电源，以及第四负电源连接，当所述第二切换开关处于第一状态时，所述第二切换开关将所述第三负电源与所述第十五电阻导通；当所述第二切换开关处于第二状态时，所述第二切换开关将所述第四负电源与所述第十六电阻导通；

所述第三电源模块包括：第十七电阻，第十八电阻以及第三切换开关；

所述第十七电阻的第二端与所述十八电阻的第二端连接并作为所述第三电源模块的输出端；

所述第三切换开关分别与所述第十七电阻的第一端，所述第十八电阻的第一端，所述第三正电源，以及所述第四正电源连接，当所述第三切换开关处于第一状态时，所述第三切换开关将所述第三正电源与所述第十七电阻导通；当所述第三切换开关处于第二状态时，所述第三切换开关将所述第四负电源与所述第十八电阻导通。

优选的，所述第三运放采用OPA454，所述第四运放采用OPA454。

优选的，所述压控恒流源电路还包括：连接于所述第三运放的第三端与所述D/A转换电路之间的限流电阻。

一种电液伺服系统，包括上述任一项所述的数字式伺服控制器。

应用本实用新型实施例所提供的技术方案，本申请的方案中，在A/D转换电路之前设置了输入信号调理电路，输入信号调理电路可以接收传感器的反馈信号，并通过有源跟随的方式进行信号滤波，有利于提高信号的稳定性，降低干扰的影响。此外，压控恒流源电路与执行部件以及D/A转换电路连接，可以将接收的电压信号转换为电流信号以驱动执行部件，由于本申请是采用压控恒流源电路来实现压流变换，使得数字式伺服控制器输出的电流不容易受到负载变化的影响，即提高了本申请的数字式伺服控制器的抗负载扰动的能力。因此，本申请的方案可以有效地提高数字式伺服控制器的抗负载扰动的性能以及抗干扰性能。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型中一种数字式伺服控制器的结构示意图；

图2为本实用新型一种具体实施方式中输入信号调理电路的结构示意图；

图3为本实用新型一种具体实施方式中压控恒流源电路的结构示意图；

图4为本实用新型另一种具体实施方式中压控恒流源电路的结构示意图。

具体实施方式

本实用新型的核心是提供一种数字式伺服控制器，可以有效地提高数字式伺服控制器的抗负载扰动的性能以及抗干扰性能。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1，图1为本实用新型中一种数字式伺服控制器的结构示意图。该数字式伺服控制器应用于火箭系统中，包括：

用于接收传感器的反馈信号，并通过有源跟随的方式进行信号滤波的输入信号调理电路10；

与输入信号调理电路10连接的A/D转换电路20；

用于接收箭机指令的通讯模块30；

与A/D转换电路20以及通讯模块30连接，用于根据反馈信号以及箭机指令确定出偏差量，并生成对应的偏差调整信号驱动执行部件动作以消除偏差量的中央控制模块40；

与中央控制模块40连接，用于接收偏差调整信号的D/A转换电路50；

与执行部件以及D/A转换电路50连接，用于将接收的电压信号转换为电流信号以驱动执行部件的压控恒流源电路60。

输入信号调理电路10可以接收传感器的反馈信号，传感器的具体类型以及型号均可以根据需要进行设定和调整。例如在一种具体实施方式中，传感器采用的是高精度位移传感器，相应的，A/D转换电路20采用16位A/D转换电路20，D/A转换电路50采用16位D/A转换电路50，可以提高位移采集的准确度，进而有利于提高控制精度。

输入信号调理电路10通过有源跟随的方式提高反馈信号的稳定性，具体的电路结构可以根据实际情况进行设定和调整。

通讯模块30可以接收组合导航控制系统发送的箭机指令，例如图1中，可以采用BU-61580通讯模块30通过1553B总线接收箭机指令，当然，在其他实施方式中，也可以选取为其他形式的总线。此外，除了箭机指令之外，在实际应用中，通讯模块30还可以接收其他类型的总线控制信号并发送至中央控制模块40，以使中央控制模块40完成其他功能。

中央控制模块40与A/D转换电路20以及通讯模块30连接，即，传感器的反馈信号经过输入信号调理电路10以及A/D转换电路20之后输出至中央控制模块40，总线下发的箭机指令通过通讯模块30输出至中央控制模块40。中央控制模块40便可以根据反馈信号以及箭机指令确定出偏差量，进而生成对应的偏差调整信号，进而驱动执行部件动作以便消除偏差量。具体的，中央控制模块40将偏差调整信号通过D/A转换电路50进行输出，D/A转换电路50进行模数转换之后输出至压控恒流源电路60，压控恒流源电路60会对信号进行压流变换，并向执行部件输出电流。

中央控制模块40基于反馈信号以及箭机指令执行闭环反馈控制，具体采用的器件型号也可以根据需要进行设定和选取，例如通常可以选取MCU作为本申请的中央控制模块40。便于理解以对阀芯的控制进行说明，在其他具体场合中，当然可以有其他类型的执行部件及相应的闭环反馈流程。在对阀芯进行闭环控制时，本申请的数字式伺服控制器可以与液压放大器连接，当中央控制模块40根据反馈信号以及箭机指令确定出调节器的内环偏差不为零时，通过压控恒流源电路60输出驱动电流，与液压放大器连接的力矩驱动器会带动阀芯做某方向的移动，移动方向取决于压控恒流源电路60输出的驱动电流的正负。由于阀芯的移动，阀芯与阀体之间便会存在相对位移，这会改变两者轴向的相对位置，从而控制阀芯上的一组导油沟槽和阀体上的工作油孔之间的开度，向某一侧油缸供油，与此同时，还会控制该阀芯上的另一组导油沟槽和阀体上的回油孔之间的开度，使另一侧油缸放油。单位时间内液压油的供、排油量得到控制，驱动液压油缸内的活塞杆并使其产生位移，完成某方向上的液压传动的伺服控制。相应的，当压控恒流源电路60输出的驱动电流反向时，受控的阀芯做反方向移动，可以完成另一方向上的液压传动的伺服控制。而安装于阀芯另一端线位移传感器的探头在弹簧的作用下，始终顶靠在阀芯的顶尖孔内，阀芯的几何位移经位移传感器变换成与之对应的位置信号，再经变送器输出电压型位置信号，此处描述的位置信号即为反馈信号，反馈给本申请的数字式伺服控制器。相应的，当数字式伺服控制器里的调节器的内环偏差为零时，阀芯停留在零区，各导油孔全部关闭。

本申请的方案中，在A/D转换电路20之前设置了输入信号调理电路10，输入信号调理电路10可以接收传感器的反馈信号，并通过有源跟随的方式进行信号滤波，有利于提高信号的稳定性，降低干扰的影响。此外，压控恒流源电路60与执行部件以及D/A转换电路50连接，可以将接收的电压信号转换为电流信号以驱动执行部件，由于本申请是采用压控恒流源电路60来实现压流变换，使得数字式伺服控制器输出的电流不容易受到负载变化的影响，即提高了本申请的数字式伺服控制器的抗负载扰动的能力。因此，本申请的方案可以有效地提高数字式伺服控制器的抗负载扰动的性能以及抗干扰性能。

在本实用新型的一种具体实施方式中，可参阅图2，输入信号调理电路10包括：

第一端作为输入信号调理电路10的输入端，第二端分别与第二电阻R2的第一端以及第一运放U2A的同相输入端连接的第一电阻R1；

第二端接地的第二电阻R2；

正向电源端与第一正电源连接，负向电源端与第一负电源连接，输出端与反相输入端连接的第一运放U2A。

该种实施方式中，通过第一电阻R1和第二电阻R2对输入的电信号进行分压，第一运放U2A的输出端与自身的反相输入端连接，通过有源跟随的方式进行滤波，提高了反馈信号的稳定性。

进一步的，考虑到反馈信号的电压等级通常会低于模数转换时所要求的电压等级，因此在图2的实施方式中还进行了电压抬升，并且，每路模拟信号均经过一级运放进行滤波，同时对芯片供电电源也进行了电压的稳压跟随，有利于在抬升电压的同时，进一步地提高反馈信号的稳定性，消除外界干扰的影响。

具体的，该种实施方式中的输入信号调理电路10还包括：

第一端与第一运放U2A的输出端连接，第二端分别与第二运放U2B的同相输入端以及第三电阻R3的第二端连接的第四电阻R4；

第一端与第二正电源连接的第三电阻R3；

第一端分别与第二运放U2B的反相输入端以及第六电阻R6的第一端连接，第二端接地的第五电阻R5；

第六电阻R6；

正向电源端与第一正电源连接，负向电源端与第一负电源连接，输出端与第六电阻R6的第二端连接并作为输入信号调理电路10的输出端的第二运放U2B。

该种实施方式中，反馈信号经滤波网络和射级跟随之后，信号进入A/D转换电路20，即图2中的AD7694采集模块20，当然，在其他场合中，可以选取为其他类型的A/D转换电路20。

在本实用新型的一种具体实施方式中，第一运放U2A可以采用OPA2227，第二运放U2B可以采用AD8031，图2的实施方式中第一运放U2A便是采用OPA2227，第二运放U2B便是采用AD8031，并且第一正电源为+15V，第一负电源为-15V，第二正电源为+2.5V。当然，在其他实施方式中，第一运放U2A以及第二运放U2B的型号，第一正电源，第一负电源为以及第二正电源的电压取值均可以根据需要进行设定和调整。

需要说明的是，图1中未示出数字式伺服控制器的电源模块，在具体场合中，电源模块的具体构成可以根据实际需要进行设定和调整，并且，数字式伺服控制器中的各个部件可以有各自不同的供电电压的等级。例如，在一种具体场合中，电源模块可以接收28VDC并且分别转换为±15VDC，两路5VDC以及3.3VDC等。为确保模拟信号不受数字信号串扰影响，该种实施方式中单独提供两路+5V电源，分别供数字电路和模拟电路使用。例如，数字+5V可以通过三端稳压器产生+3.3V电源供中央控制模块40使用，模拟+5V可以为D/A转换电路50，A/D转换电路20以及部分运放供电，其余的大部分运放可以采用±15VDC供电。

在本实用新型的一种具体实施方式中，可参阅图3，压控恒流源电路60包括：第三运放U3，第四运放U4，第七电阻R7，第八电阻R8，第九电阻R9，第十电阻R10，第十一电阻R11，第十二电阻R12，第一电源模块61，第二电源模块62以及第三电源模块63；

第三运放U3的第一端接地；

第三运放U3的第二端为第三运放U3的反相输入端，且分别与第七电阻R7的第二端以及第八电阻R8的第一端连接；第七电阻R7的第一端接地；

第三运放U3的第三端为第三运放U3的同相输入端，并作为压控恒流源电路60的输入端与D/A转换电路50连接；

第三运放U3的第五端与第九电阻R9的第一端连接；

第三运放U3的第六端为第三运放U3的输出端，且分别与第八电阻R8的第二端以及第十电阻R10的第一端连接；

第三运放U3的第七端以及第九电阻R9的第二端均与第一电源模块61连接；

第三运放U3的第八端为第三运放U3的使能端；

第三运放U3的第四端，第三运放U3的第九端，第四运放U4的第四端以及第四运放U4的第九端均与第二电源模块62连接；

第四运放U4的第一端接地；

第四运放U4的第二端为第四运放U4的反相输入端，且分别与第十一电阻R11的第二端以及第四运放U4的输出端连接；第十一电阻R11的第一端与第三运放U3的第三端连接

第四运放U4的第三端为第四运放U4的同相输入端，并与第十电阻R10的第二端连接；且第十电阻R10的第二端与第四运放U4的第三端连接的公共端作为压控恒流源电路60的输出端；

第四运放U4的第五端与第十二电阻R12的第二端连接；

第四运放U4的第六端为第四运放U4的输出端；

第四运放U4的第七端以及第十二电阻R12的第一端均与第三电源模块63连接；

第四运放U4的第八端为第四运放U4的使能端。

图3的实施方式中，D/A转换电路50采用的是AD5542芯片，AD5542_OUT以及第四运放U4的第六端经过第十一电阻R11串联产生的负反馈电压作为功率驱动部分的输入，即连接至第三运放U3的同相输入端。第三运放U3的输出端经过第八电阻R8连接至第三运放U3的反相输入端，构成电压负反馈电路。第三运放U3的使能端以及第四运放U4的使能端通常连接至主控控制信号。第三运放U3的输出端经过第十电阻R10与第四运放U4的同相输入端连接，作为整个功率驱动部分的电流输出，例如根据输入信号的不同，可以输出执行部件需要的-10mA到+10mA范围的电流。并且由于该种实施方式中，采用的是压控恒流源电路60结构，可以使得输出电流不容易受到负载的影响，即不受伺服阀线圈变换的影响。此外，该种实施方式中，通过修改第十电阻R10的电阻值，便可以灵活地调节输出电流范围。

进一步的，可参阅图4，第一电源模块61可以包括：第十三电阻R13，第十四电阻R14以及第一切换开关；

第十三电阻R13的第二端与十四电阻的第二端连接并作为第一电源模块61的输出端；

第一切换开关分别与第十三电阻R13的第一端，第十四电阻R14的第一端，第三正电源以及第四正电源连接，当第一切换开关处于第一状态时，第一切换开关将第三正电源与第十三电阻R13导通；当第一切换开关处于第二状态时，第一切换开关将第四正电源与第十四电阻R14导通；

第二电源模块62包括：第十五电阻R15，第十六电阻R16以及第二切换开关；

第十五电阻R15的第二端与十六电阻的第二端连接并作为第二电源模块62的输出端；

第二切换开关分别与第十五电阻R15的第一端，第十六电阻R16的第一端，第三负电源，以及第四负电源连接，当第二切换开关处于第一状态时，第二切换开关将第三负电源与第十五电阻R15导通；当第二切换开关处于第二状态时，第二切换开关将第四负电源与第十六电阻R16导通；

第三电源模块63包括：第十七电阻R17，第十八电阻R18以及第三切换开关；

第十七电阻R17的第二端与十八电阻的第二端连接并作为第三电源模块63的输出端；

第三切换开关分别与第十七电阻R17的第一端，第十八电阻R18的第一端，第三正电源，以及第四正电源连接，当第三切换开关处于第一状态时，第三切换开关将第三正电源与第十七电阻R17导通；当第三切换开关处于第二状态时，第三切换开关将第四负电源与第十八电阻R18导通。

考虑到调整第十电阻R10的阻值能够调整电流输出范围，同时，第三运放U3以及第四运放U4的电源端的电压等级也会影响电流输出范围，因此，该种实施方式中，第一电源模块61，第二电源模块62以及第三电源模块63均设置了两个电压等级。当然，第三正电源以及第四正电源的需要设置成不同的电压值。此外需要说明的是，当第一切换开关处于第一状态时，第二切换开关以及第三切换开关也均需要处于第一状态，相应的，第一切换开关处于第二状态时，第二切换开关以及第三切换开关也均需要处于第二状态。

图4中并未示出第一切换开关，第二切换开关以及第三切换开关，用虚线以及实线的区别表示处于图4的状态时，第一切换开关，第二切换开关以及第三切换开关均处于第一状态。在具体实施时，通常可以利用电源跳线的形式实现本申请的第一切换开关，第二切换开关以及第三切换开关的功能。由于设置了两个电压等级，有利于更加灵活地调节电流输出范围。当然，具体的电压值可以根据实际情况进行设定和调整，例如根据运放的型号，根据数字式伺服控制器中的供电电源等因素进行设定和调整，图4的实施方式中第三正电源为+15V，第四正电源为+28V，第三负电源为-15V，第四负电源为-28V，即可以通过预留的±28V的电源跳线，满足伺服阀大功率的电流范围输出。

还需要指出的是，图3以及图4中各个电阻的阻值也均可以根据实际需要进行设定和调整，第三运放U3以及第四运放U4的型号也可以根据需要进行设定和调整，能够满足本申请的需求即可，例如可以均采用高电压、高电流的运放OPA454。

此外，图4中，压控恒流源电路60中还包括：连接于第三运放U3的第三端与D/A转换电路50之间的限流电阻，进行电路保护。图4中采用电阻R19作为限流电阻。

相应于上面的数字式伺服控制器的实施例，本实用新型实施例还提供了一种电液伺服系统，可以包括上述任一实施例中所述的数字式伺服控制器，可参照上文的描述，此处不重复说明。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的技术方案及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种数字式伺服控制器，其特征在于，应用于火箭系统中，包括：

用于接收传感器的反馈信号，并通过有源跟随的方式进行信号滤波的输入信号调理电路；

与所述输入信号调理电路连接的A/D转换电路；

用于接收箭机指令的通讯模块；

与所述A/D转换电路以及所述通讯模块连接，用于根据所述反馈信号以及所述箭机指令确定出偏差量，并生成对应的偏差调整信号驱动执行部件动作以消除所述偏差量的中央控制模块；

与所述中央控制模块连接，用于接收所述偏差调整信号的D/A转换电路；

与所述执行部件以及所述D/A转换电路连接，用于将接收的电压信号转换为电流信号以驱动所述执行部件的压控恒流源电路。

2.根据权利要求1所述的数字式伺服控制器，其特征在于，所述传感器为高精度位移传感器，所述A/D转换电路为16位A/D转换电路，所述D/A转换电路为16位D/A转换电路。

3.根据权利要求1所述的数字式伺服控制器，其特征在于，所述输入信号调理电路包括：

第一端作为所述输入信号调理电路的输入端，第二端分别与第二电阻的第一端以及第一运放的同相输入端连接的第一电阻；

第二端接地的所述第二电阻；

正向电源端与第一正电源连接，负向电源端与第一负电源连接，输出端与反相输入端连接的所述第一运放。

4.根据权利要求3所述的数字式伺服控制器，其特征在于，所述输入信号调理电路还包括：

第一端与所述第一运放的输出端连接，第二端分别与第二运放的同相输入端以及第三电阻的第二端连接的第四电阻；

第一端与第二正电源连接的所述第三电阻；

第一端分别与所述第二运放的反相输入端以及第六电阻的第一端连接，第二端接地的第五电阻；

所述第六电阻；

正向电源端与所述第一正电源连接，负向电源端与所述第一负电源连接，输出端与所述第六电阻的第二端连接并作为所述输入信号调理电路的输出端的所述第二运放。

5.根据权利要求4所述的数字式伺服控制器，其特征在于，所述第一运放采用OPA2227，所述第二运放采用AD8031。

6.根据权利要求1所述的数字式伺服控制器，其特征在于，所述压控恒流源电路包括：第三运放，第四运放，第七电阻，第八电阻，第九电阻，第十电阻，第十一电阻，第十二电阻，第一电源模块，第二电源模块以及第三电源模块；

所述第三运放的第一端接地；

所述第三运放的第二端为所述第三运放的反相输入端，且分别与所述第七电阻的第二端以及第八电阻的第一端连接；所述第七电阻的第一端接地；

所述第三运放的第三端为所述第三运放的同相输入端，并作为所述压控恒流源电路的输入端与所述D/A转换电路连接；

所述第三运放的第五端与所述第九电阻的第一端连接；

所述第三运放的第六端为所述第三运放的输出端，且分别与所述第八电阻的第二端以及第十电阻的第一端连接；

所述第三运放的第七端以及所述第九电阻的第二端均与第一电源模块连接；

所述第三运放的第八端为所述第三运放的使能端；

所述第三运放的第四端，所述第三运放的第九端，所述第四运放的第四端以及所述第四运放的第九端均与第二电源模块连接；

所述第四运放的第一端接地；

所述第四运放的第二端为所述第四运放的反相输入端，且分别与第十一电阻的第二端以及所述第四运放的输出端连接；所述第十一电阻的第一端与所述第三运放的第三端连接；

所述第四运放的第三端为所述第四运放的同相输入端，并与所述第十电阻的第二端连接；且所述第十电阻的第二端与所述第四运放的第三端连接的公共端作为所述压控恒流源电路的输出端；

所述第四运放的第五端与所述第十二电阻的第二端连接；

所述第四运放的第六端为所述第四运放的输出端；

所述第四运放的第七端以及所述第十二电阻的第一端均与第三电源模块连接；

所述第四运放的第八端为所述第四运放的使能端。

7.根据权利要求6所述的数字式伺服控制器，其特征在于，第一电源模块包括：第十三电阻，第十四电阻以及第一切换开关；

所述第十三电阻的第二端与所述十四电阻的第二端连接并作为所述第一电源模块的输出端；

所述第一切换开关分别与所述第十三电阻的第一端，所述第十四电阻的第一端，第三正电源以及第四正电源连接，当所述第一切换开关处于第一状态时，所述第一切换开关将所述第三正电源与所述第十三电阻导通；当所述第一切换开关处于第二状态时，所述第一切换开关将所述第四正电源与所述第十四电阻导通；

所述第二电源模块包括：第十五电阻，第十六电阻以及第二切换开关；

所述第十五电阻的第二端与所述十六电阻的第二端连接并作为所述第二电源模块的输出端；

所述第二切换开关分别与所述第十五电阻的第一端，所述第十六电阻的第一端，第三负电源，以及第四负电源连接，当所述第二切换开关处于第一状态时，所述第二切换开关将所述第三负电源与所述第十五电阻导通；当所述第二切换开关处于第二状态时，所述第二切换开关将所述第四负电源与所述第十六电阻导通；

所述第三电源模块包括：第十七电阻，第十八电阻以及第三切换开关；

所述第十七电阻的第二端与所述十八电阻的第二端连接并作为所述第三电源模块的输出端；

所述第三切换开关分别与所述第十七电阻的第一端，所述第十八电阻的第一端，所述第三正电源，以及所述第四正电源连接，当所述第三切换开关处于第一状态时，所述第三切换开关将所述第三正电源与所述第十七电阻导通；当所述第三切换开关处于第二状态时，所述第三切换开关将所述第四负电源与所述第十八电阻导通。

8.根据权利要求6所述的数字式伺服控制器，其特征在于，所述第三运放采用OPA454，所述第四运放采用OPA454。

9.根据权利要求7所述的数字式伺服控制器，其特征在于，所述压控恒流源电路还包括：连接于所述第三运放的第三端与所述D/A转换电路之间的限流电阻。

10.一种电液伺服系统，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的数字式伺服控制器。

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