CN210044211U - 一种腰椎牵引装置和系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种腰椎牵引装置和系统。腰椎牵引装置包括：相对设置的第一环状组件和第二环状组件，以及设置于第一环状组件和第二环状组件之间的至少两个驱动器，每个驱动器的一端连接到第一环状组件上，另一端连接到第二环状组件上；驱动器，用于执行伸长操作和缩短操作，带动腰椎牵引装置执行牵引运动。本实用新型实施例解决了现有的腰椎治疗仪器由于结构复杂、体积庞大、价格昂贵、操作复杂且无法移动治疗而导致难以实现大范围推广的问题，以及采用医院中的治疗仪器进行治疗而使得患者进行治疗具有较大的限制性和很多不便因素的问题。

Description

一种腰椎牵引装置和系统

技术领域

本申请涉及但不限于机械结构技术领域，尤指一种腰椎牵引装置和系统。

背景技术

目前针对腰部肌肉和腰椎康复治疗的设备，通常为医院的大型腰椎治疗仪器，这类治疗仪器都是固定放置在医院中的，结构极其复杂、体积庞大且笨重，无法移动治疗，而且涉及的元件价格昂贵，操作复杂，通常需要由专业医疗人员操作。因此，这类大型治疗器件难以实现大范围推广。

另外，采用医院中的治疗仪器进行腰部治疗，使得患者进行治疗的限制性较大，必须定期去医院治疗，存在很多的不便因素。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种腰椎牵引装置和系统，以解决现有的腰椎治疗仪器由于结构复杂、体积庞大、价格昂贵、操作复杂且无法移动治疗而导致难以实现大范围推广的问题，以及采用医院中的治疗仪器进行治疗而使得患者进行治疗具有较大的限制性和很多不便因素的问题。

本发明实施例提供一种腰椎牵引装置，包括：相对设置的第一环状组件和第二环状组件，以及设置于所述第一环状组件和所述第二环状组件之间的至少两个驱动器，每个所述驱动器的一端连接到所述第一环状组件上，另一端连接到所述第二环状组件上；

所述驱动器，用于执行伸长操作和缩短操作，带动所述腰椎牵引装置执行牵引运动。

可选地，如上所述的腰椎牵引装置中，所述驱动器的数量为2到8之间的整数个。

可选地，如上所述的腰椎牵引装置中，所述驱动器包括：第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器、第四驱动器、第五驱动器和第六驱动器；所述六个驱动器在所述第一环状组件和所述第二环状组件为半径相同的圆环，且所述第一环状组件的正投影与所述第二环状组件重叠时，具有以下结构特征：

所有相邻驱动器的中心在所述第二环状组件上的投影点，在所述第二环状组件上均匀分布；

所述第一驱动器和所述第二驱动器的中心点在所述第一环状组件上的投影点，所述第三驱动器和所述第四驱动器的中心点在所述第一环状组件上的投影点，以及所述第五驱动器和所述第六驱动器的中心点在所述第一环状组件上的投影点，分别与所述第一环状组件圆心形成的第一连线、第二连线和第三连线之间的夹角为120度；

所述第二驱动器和所述第三驱动器的中心点在所述第二环状组件上的投影点，所述第四驱动器和所述第五驱动器的中心点在所述第二环状组件上的投影点，以及所述第六驱动器和所述第一驱动器的中心点在所述第二环状组件上的投影点，分别与所述第二环状组件圆心形成的第四连线、第五连线和第六连线之间的夹角为120度；

所述第一环状组件和所述第二环状组件的投影平面内，所述六条连线中相邻两条连线之间的夹角为60度。

可选地，如上所述的腰椎牵引装置中，用户穿戴所述腰椎牵引装置、且所述第一驱动器和所述第二驱动器位于穿戴用户的正前方时，所述腰椎牵引装置的牵引方式包括以下一项或多项：

所述腰椎牵引装置，用于在所述第一驱动器和所述第二驱动器执行缩短操作，所述第四驱动器和所述第五驱动器执行伸长操作时，带动穿戴用户进行前屈弯运动；

所述腰椎牵引装置，还用于在所述第一驱动器和所述第二驱动器执行伸长操作，所述第四驱动器和所述第五驱动器执行缩短操作时，带动所述穿戴用户进行后屈弯运动；

所述腰椎牵引装置，还用于在所述第二驱动器和所述第三驱动器执行缩短操作，所述第五驱动器和所述第六驱动器执行伸长操作时，带动所述穿戴用户进行左前屈弯运动；

所述腰椎牵引装置，还用于在所述第二驱动器和所述第三驱动器执行伸长操作，所述第五驱动器和所述第六驱动器执行缩短操作时，带动所述穿戴用户进行右后屈弯运动；

所述腰椎牵引装置，还用于在所述第三驱动器和所述第四驱动器执行缩短操作，所述第六驱动器和所述第一驱动器执行伸长操作时，带动所述穿戴用户进行左后屈弯运动；

所述腰椎牵引装置，还用于在所述第三驱动器和所述第四驱动器执行伸长操作，所述第六驱动器和所述第一驱动器执行缩短操作时，带动所述穿戴用户进行右前屈弯运动；

所述腰椎牵引装置，还用于在所述六个驱动器同时执行伸长操作时，带动所述穿戴用户进行竖直拉伸运动；

所述腰椎牵引装置，还用于在所述六个驱动器按照预设的配置参数配合执行伸长操作和缩短操作时，带动所述穿戴用户进行轴向转动运动；

所述腰椎牵引装置，还用于在所述六个驱动器按照预设的牵引方式配合执行伸长操作和缩短操作时，带动所述穿戴用户进行复合牵引运动，所述复合牵引运动包括以下运动中的至少两项：所述前屈弯运动、所述后屈弯运动、所述左前屈弯运动、所述右后屈弯运动、所述左后屈弯运动、所述右前屈弯运动、所述竖直拉伸运动和所述轴向转动运动。

可选地，如上所述的腰椎牵引装置中，所述驱动器包括：具有气腔的主体杆，所述主体杆的一端设置有第一气孔，另一端设置有第二气孔，以及与所述主体杆相连接的活塞杆。

可选地，如上所述的腰椎牵引装置中，还包括：分别设置于所述驱动器两端的连接组件，所述驱动器通过所述连接组件与所述第一环状组件和所述第二环状组件相连接。

可选地，如上所述的腰椎牵引装置中，所述连接组件为虎克铰；

所述驱动器，还用于通过所述驱动器两端连接的虎克铰进行转动运动。

可选地，如上所述的腰椎牵引装置中，所述第一环状组件包括：配置有第一气动插口的第一环状气囊，贴合设置于所述第一环状气囊外侧的第一环状束带，所述第一环状束带上设置有用于调节束带长度的第一卡环；

所述第一环状气囊的外侧设置为凹面，用于将其外侧贴合设置的所述第一环状束带内嵌于所述凹面内；

所述第一环状气囊接近所述第二环状组件的一侧设置有至少两个第一连接环，所述第一连接环，用于一一对应的连接到所述驱动器接近所述第一环状组件的一端。

可选地，如上所述的腰椎牵引装置中，所述第二环状组件包括：配置有第二气动插口的第二环状气囊，贴合设置于所述第二环状气囊外侧的第二环状束带，所述第二环状束带上设置有用于调节束带长度的第二卡环；

所述第二环状气囊的外侧设置为凹面，用于将其外侧贴合设置的所述第二环状束带内嵌于所述凹面内；

所述第二环状气囊接近所述第一环状组件的一侧设置有至少两个第二连接环，所述第二连接环，用于一一对应的连接到所述驱动器接近所述第二环状组件的一端。

本发明实施例还提供一种腰椎牵引系统，包括：如上述任一项所述的腰椎牵引装置，以及气动装置和处理装置；

其中，所述气动装置分别与每个驱动器的第一气孔和第二气孔相连接，用于根据所述处理装置所指示的牵引运动方式，控制所述腰椎牵引装置中全部或部分驱动器的进气和排气，以使得所述驱动器执行伸长操作或缩短操作。

本发明实施例提供的腰椎牵引装置和系统，腰椎牵引装置包括相对设置的第一环状组件和第二环状组件，以及设置于第一环状组件和第二环状组件之间的至少两个驱动器，每个驱动器的一端连接到第一环状组件上，另一端连接到第二环状组件上；驱动器可以执行伸长操作和缩短操作，以带动腰椎牵引装置执行牵引运动。本发明提供的腰椎牵引装置，通过合理的设置可分别佩带于用户腰部和髋部的环状组件，并通过用于连接这两个环状组件的驱动器的操作方式，来带动整体结构(即腰椎牵引装置)执行牵引运动；基于腰椎牵引装置的上述结构，其便于移动且操作简单，避免了用户定期去医院做康复训练治疗，即通过结构简单、体型轻小、成本低廉的牵引设备就可以实现现有技术中大型腰椎治疗设备才能执行的各项牵引治疗方式。因此，本发明实施例提供的腰椎牵引装置具有大范围推广使用的前景，并且避免了采用医院中的治疗仪器进行治疗而使得患者进行治疗具有较大的限制性和很多不便因素的问题。

附图说明

附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

图1为本发明实施例提供的一种腰椎牵引装置的结构示意图；

图2为图1所示腰椎牵引装置的另一个观看视角的结构示意图；

图3为用户穿戴本发明实施例提供的腰椎牵引装置的效果示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种腰椎牵引装置的结构示意图；

图5为图4所示腰椎牵引装置的一个平面解析示意图；

图6为图4所示腰椎牵引装置的另一个平面解析示意图；

图7为图4所示腰椎牵引装置的又一个平面解析示意图；

图8为图4所示腰椎牵引装置的再一个平面解析示意图；

图9为采用图4所示腰椎牵引装置执行牵引运动的示意图；

图10为本发明实施例提供的腰椎牵引装置中一种驱动器的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的腰椎牵引装置中一种第一环状组件的结构示意图；

图12为本发明实施例提供的腰椎牵引装置中一种第二环状组件的结构示意图；

图13为本发明实施例提供的腰椎牵引系统中一种气动装置的气动回路示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

随着人们生活节奏的快速化，不健康的生活方式和年龄的增长使得越来越多的人容易患上腰椎类疾病。据国家卫生部统计，我国腰椎病患者已突破2 亿人，腰椎间盘突出症患者占全国总人数的15.2％，多年来一直呈上升趋势，而且逐年以惊人的速度由中老年向青壮年扩展。

人的脊椎俗称脊梁，由很多块椎骨组成，椎骨之间有一片富有弹性的软骨样衬垫，称为椎间盘。椎间盘在20年后达到发育高峰，以后开始走下坡路，这时人体椎间盘开始缩水，椎间盘逐渐变性，加之在日常生活中经常受到挤压、牵拉、扭转等外力作用，很容易受伤，出现纤维环破裂；破裂后的髓核从缝隙中向上、下、左、右各个方向外淤。因为只有后方和侧后方的椎间孔有神经通过，压迫神经后就产生腰腿痛，特别是腰骶部的脊椎骨活动度大，损伤的机会更多；加之随着年龄的增长体质的减退，人体衰老使全身各个器官同步衰退，体质虚弱，腰腿活动不便就格外容易出现椎间盘突出。而对于从事长时间的搬运劳动的工作人员，由于不断的弯腰用力动作，在大量的体力消耗中，腰部肌肉承受的力尤为的大，而且人体在弯腰劳动时，其脊柱像是一根底部固定在骨盆中的弯曲受力的悬臂梁结构，腰椎位于悬臂梁结构的根部，受力最大。这就使得工作人员易患腰肌劳损和各种腰椎疾病，严重的会完全丧失劳动力，甚至瘫痪。

可以看出，近些年腰椎健康问题成为人们生活中的健康问题之一。上述背景技术中已经说明，目前针对腰部肌肉和腰椎康复治疗的设备，存在结构复杂、体积庞大且笨重，价格昂贵，无法移动治疗和操作复杂等缺点，导致这类治疗仪器难以大范围的推广。因此，待治疗的患者需要定期去医院做康复治疗、康复训练次数受限，无法有效利用患者每天的琐碎空闲时间，使得治疗仪器无法满足家庭康复医疗推广，这就为广大的腰椎病患者带来了很大的不便，即患者进行治疗具有较大的限制性和很多不便因素。

本发明提供以下几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图1为本发明实施例提供的一种腰椎牵引装置的结构示意图。本实施例提供的腰椎牵引装置100可以包括：相对设置的第一环状组件110和第二环状组件120，以及设置于第一环状组件110和第二环状组件120之间的至少两个驱动器130，每个驱动器130的一端连接到第一环状组件110上，另一端连接到第二环状组件120上。如图2所示，为图1所示腰椎牵引装置的另一个观看视角的结构示意图，图1为观察者从正面观看腰椎牵引装置100的视图结构，图2为观察者从正面观看向俯视观看移动的过程中的视图结构，本发明实施例提供的腰椎牵引装置100可以参考图1和图2所示结构。

本发明实施例的上述腰椎牵引装置100中，每个驱动器130，用于执行伸长操作和缩短操作，带动腰椎牵引装置100执行牵引运动。

本发明实施例提供的腰椎牵引装置100，为一种用于对腰部肌肉和腰椎进行康复治疗的仪器。该腰椎牵引装置100采用上、下两个环状组件作为支撑件，在用户佩戴腰椎牵引装置100时，第一环状组件110例如为上环状组件，佩戴在用户的腰部，第二环状组件120例如为下环状组件，佩戴在用户的髋部。另外，上述第一环状组件110和第二环状组件120之间配置有至少两个驱动器130，驱动器130的连接方式如图1所示，每个驱动器130的一端连接到第一环状组件100上，另一端连接到第二环状组件120上，这些驱动器130 将两个环状组件连接成一个整体结构，即腰椎牵引装置100。图1以腰椎牵引装置100配置有6个驱动器130为例予以示出。

需要说明的是，本发明实施例不限制第一环状组件110和第二环状组件120在用户穿戴时的位置关系，用户穿戴时也可以将第二环状组件120置于第一环状组件110的上方，即第二环状组件120佩戴在用户的腰部，第一环状组件110佩戴在用户的髋部。另外，本发明实施例中的第一环状组件110和第二环状组件120可以配置为具有柔性调节能力的圆环，例如将这两个环状组件佩戴在用户的腰部和髋部时，可以通过调节圆环的长短使得环状组件与用户的腰部和髋部具有较好的贴合效果，以便于在良好的穿戴基础上执行牵引运动。

在本发明实施例中，两个环状组件中间连接的每个驱动器130均具有长短可以调节的性能。设定全部驱动器130的长度相等，即全部驱动器130均未执行任何操作时为腰椎牵引装置100的初始状态，该初始状态下，穿戴该腰椎牵引装置100的用户未进行任何牵引运动。在部分或全部驱动器130以一定的配合方式执行伸长操作和缩短操作时，与这些驱动器130连接的第一环状组件110和第二环状组件120的形态和相对位置，以及每个驱动器130与第一环状组件110和第二环状组件120的相对位置会发生相应的变化，也就是说，驱动器130的伸长操作和缩短操作带动该腰椎牵引装置100执行牵引运动。此时，也会带动穿戴该腰椎牵引装置100的用户被动的执行牵引运动，用户所执行牵引运动的类型与驱动器130的数量以及每个驱动器130的操作方式相关。

需要说明的是，本发明实施例不限制带动腰椎牵引装置100执行牵引运动的驱动器130为全部或部分驱动器，也不限制驱动器130执行的操作类型，可以是全部驱动器130执行相同的操作，例如所有驱动器130均执行伸长操作，也可以是部分驱动器130执行伸长操作，部分驱动器130执行缩短操作，还可以是全部的驱动器130安装一定配置参数执行配合执行伸长操作或缩短操作。

基于本发明实施例提供的上述腰椎牵引装置100，其结构简单、体积小、重量轻，并且成本低廉，有利于推广并普及。如图3所示，为用户穿戴本发明实施例提供的腰椎牵引装置的效果示意图，可以看出，该腰椎牵引装置100 穿戴方便、舒适性强，并且可以随处移动。与现有腰椎治疗仪器具有结构复杂、体积庞大、价格昂贵、操作复杂，且无法移动治疗，从而导致难以实现大范围推广的缺点相比，本发明实施例提供的上述腰椎牵引装置100，与现有大型腰椎治疗仪器的作用相同，可以用于腰椎病、腰椎间盘突出症、腰椎肌紧张、腰部损伤和腰部术后恢复等情况的康复训练，这种结构简单、使用便捷、易于穿戴且成本低廉的腰椎治疗仪器，不但可以推广到家庭服务中，还可以随处移动，避免广大患者必须定期去医院做康复训练治疗，能够把患者每天的琐碎空闲有效利用起来，提高康复训练的效率和频率，帮助患者更快更好的得到康复训练治疗。

本发明实施例提供的腰椎牵引装置100，包括：相对设置的第一环状组件 110和第二环状组件120，以及设置于第一环状组件110和第二环状组件120 之间的至少两个驱动器130，每个驱动器130的一端连接到第一环状组件110 上，另一端连接到第二环状组件120上；驱动器130可以执行伸长操作和缩短操作，以带动腰椎牵引装置100执行牵引运动。本发明提供的腰椎牵引装置100，通过合理的设置可分别佩带于用户腰部和髋部的环状组件，并通过用于连接这两个环状组件的驱动器的操作方式，来带动整体结构(即腰椎牵引装置100)执行牵引运动；基于腰椎牵引装置100的上述结构，其便于移动且操作简单，避免了用户定期去医院做康复训练治疗，即通过结构简单、体型轻小、成本低廉的牵引设备就可以实现现有技术中大型腰椎治疗设备才能执行的各项牵引治疗方式。因此，本发明实施例提供的腰椎牵引装置100具有大范围推广使用的前景，并且避免了采用医院中的治疗仪器进行治疗而使得患者进行治疗具有较大的限制性和很多不便因素的问题。

需要说明的是，本发明实施例不限制腰椎牵引装置100中驱动器的具体数量，驱动器130的数量可以是2到8中的整数个，例如2个、3个、4个、 5个、6个、7个或8个均可以；实际应用中，可以根据腰椎牵引装置100要实现的牵引运动形式和穿戴用户的体型，配置其驱动器130的数量以及与环状组件连接的具体位置。

可选地，以本发明实施例提供的腰椎牵引装置中包括6个驱动器为例予以示出，如图4所示，为本发明实施例提供的另一种腰椎牵引装置的结构示意图，腰椎牵引装置100中的6个驱动器分别为：第一驱动器130a、第二驱动器130b、第三驱动器130c、第四驱动器130d、第五驱动器130e和第六驱动器130f；设定第一环状组件110和第二环状组件120为半径相同的圆环，且第一环状组件110的正投影与第二环状组件120重叠，此时，上述6个驱动器的长度为相同的，腰椎牵引装置100在上述设定的状态下，其6个驱动器具有以下结构特征：

第一，所有相邻驱动器的中心在第二环状组件120上的投影点，在该第二环状组件上均匀分布。

如图5所示，为图4所示腰椎牵引装置的一个平面解析示意图。图5以第二环状组件120所在平面为投影面，图5以130a～130f示意出6个驱动器与第二环状组件120的连接点，还示意出了6个驱动器中任意两个驱动器的中心在该第二环状组件120上的投影点，其中，第一驱动器130a和第二驱动器 130b的中心的投影点为T11，第二驱动器130b和第三驱动器130c的中心的投影点为T12，第三驱动器130c和第四驱动器130d的中心的投影点为T13，第四驱动器130d和第五驱动器130e的中心的投影点为T14，第五驱动器130e 和第六驱动器130f的中心的投影点为T15，第六驱动器130f和第一驱动器 130a的中心的投影点为T16。可以看出，上述6个投影点T11、T12、T13、 T14、T15和T16在所示投影面的圆环上均匀分布，即在360度方向上均匀分布，该6个投影点的连线可以形成一个正六边形。

需要说明的是，上述6个驱动器若以第一环状组件110所在平面作为投影面，同样具有6个投影点均匀分布的特征。

第二，第一驱动器130a和第二驱动器130b的中心点在第一环状组件110 上的投影点T21，第三驱动器130c和第四驱动器130d的中心点在第一环状组件110上的投影点T22，以及第五驱动器130e和第六驱动器130f的中心点在第一环状组件110上的投影点T23，分别与第一环状组件110圆心O1形成的第一连线L1、第二连线L2和第三连线L3之间的夹角为120度。

如图6所示，为图4所示腰椎牵引装置的另一个平面解析示意图。图6 以第一环状组件110所在平面为投影面，图6以130a～130f示意出6个驱动器与第一环状组件110的连接点，还示意出了上述三组驱动器的中心点在该第一环状组件110上的投影点，具体地，以第一驱动器130a和第二驱动器130b 为一组的投影点为T21，以第三驱动器130c和第四驱动器130d为一组的投影点为T22，以第五驱动器130e和第六驱动器130f为一组的投影点为T23，这三个投影点分别与第一环状组件110的圆心O1相连接，形成三条连线；其中，投影点T21与圆心O1形成第一连线L1，投影点T22与圆心O1形成第二连线L2，投影点T23与圆心O1形成第三连线L3，可以看出，上述三个投影点 T21、T22和T23在第一环状组件110上均匀分布，并且任意两个连线之间的夹角为120度。

第三，第二驱动器130b和第三驱动器130c的中心点在第二环状组件120 上的投影点T31，第四驱动器130d和第五驱动器130e的中心点在第二环状组件120上的投影点T32，以及第六驱动器130f和第一驱动器130a的中心点在第二环状组件120上的投影点T33，分别与第二环状组件120圆心O2形成的第四连线L4、第五连线L5和第六连线L6之间的夹角为120度。

如图7所示，为图4所示腰椎牵引装置的又一个平面解析示意图。图7 以第二环状组件120所在平面为投影面，图7以130a～130f示意出6个驱动器与第二环状组件120的连接点，还示意出了上述三组驱动器的中心点在该第二环状组件120上的投影点，具体地，以第二驱动器130b和第三驱动器130c 为一组的投影点为T31，以第四驱动器130d和第五驱动器130e为一组的投影点为T32，以第六驱动器130f和第一驱动器130a为一组的投影点为T33，这三个投影点分别与第二环状组件120的圆心O2相连接，形成三条连线；其中，投影点T31与圆心O2形成第四连线L4，投影点T32与圆心O2形成第五连线L5，投影点T33与圆心O2形成第六连线L6，可以看出，上述三个投影点 T31、T32和T33在第二环状组件120上均匀分布，并且任意两个连线之间的夹角为120度。

第四，第一环状组件110和第二环状组件120的投影平面内，六条连线中相邻两条连线之间的夹角为60度。

如图8所示，为图4所示腰椎牵引装置的再一个平面解析示意图。图8 将第一环状组件110的投影面和第二环状组件120的投影面重合，即将上述图6和图7所示解析平面重合得到图8所示内容，图8以130a1～130f1示意出6个驱动器与第一环状组件110的连接点，图8以130a2～130f2示意出6个驱动器与第二环状组件120的连接点。可以看出，由图6所示分组方式形成的第一组连线(即L1、L2和L3为一组)与由图7所示分组方式形成的第二组连线(即L4、L5和L6为一组)在同一平面内交错分布，即形成60度夹角的两条相邻连线，一条来自于第一组连线，另一条来自于第二组连线。

可选地，基于上述图4到图8所示腰椎牵引装置100的结构基础，设定用户穿戴该腰椎牵引装置100、且第一驱动器130a和第二驱动器130b位于穿戴用户的正前方时，本发明实施例提供的腰椎牵引装置100的牵引方式包括以下一项或多项：

第一，腰椎牵引装置100，用于在第一驱动器130a和第二驱动器130b执行缩短操作，第四驱动器130d和第五驱动器130e执行伸长操作时，带动穿戴者进行前屈弯运动；

第二，腰椎牵引装置100，还用于在第一驱动器130a和第二驱动器130b 执行伸长操作，第四驱动器130d和第五驱动器130e执行缩短操作时，带动穿戴用户进行后屈弯运动；

第三，腰椎牵引装置100，还用于在第二驱动器130b和第三驱动器130c 执行缩短操作，第五驱动器130e和第六驱动器130f执行伸长操作时，带动穿戴用户进行左前屈弯运动；

第四，腰椎牵引装置100，还用于在第二驱动器130b和第三驱动器130c 执行伸长操作，第五驱动器130e和第六驱动器130f执行缩短操作时，带动穿戴用户进行右后屈弯运动；

第五，腰椎牵引装置100，还用于在第三驱动器130c和第四驱动器130d 执行缩短操作，第六驱动器130f和第一驱动器130a执行伸长操作时，带动穿戴用户进行左后屈弯运动；

第六，腰椎牵引装置100，还用于在第三驱动器130c和第四驱动器130d 执行伸长操作，第六驱动器130f和第一驱动器130a执行缩短操作时，带动穿戴用户进行右前屈弯运动。

上述六种牵引运动方式中，第一种和第二种可以归纳为前/后曲弯运动，第三种到第六种可以归纳为左/右曲弯运动。需要说明的是，上述六种牵引运动方式与用户穿戴该腰椎牵引装置100的方向相关，上述六种牵引运动方式以第一驱动器130a和第二驱动器130b位于穿戴用户的正前方为穿戴方向进行说明的，若用户改变穿戴方向，上述六种牵引运动方式需要进行适应性调整。例如若第二驱动器130b和第三驱动器130c位于穿戴用户的正前方，则第一种和第二种牵引方式互换。

第七，腰椎牵引装置100，还用于在六个驱动器同时执行伸长操作时，带动穿戴用户进行竖直拉伸运动，该竖直拉伸运动可以用来拉伸穿戴用户的椎间盘，有效缓解椎间盘突出的问题。

第八，腰椎牵引装置100，还用于在六个驱动器按照预设的配置参数配合执行伸长操作和缩短操作时，带动穿戴用户进行轴向转动运动。

在本发明实施例中，例如6个驱动器可以按照一定的正/余弦参数配合执行伸长操作和缩短操作，在该牵引运动的方式中，每个驱动器都可以执行可以伸长操作和缩短操作，且伸长和缩短的长度也是由预先设定的参数决定的，即伸长量和缩短量也是在变化中的，从而可以协助穿戴用户进行轴向转动运动，即穿戴用户在原地转动扭腰。

第九，腰椎牵引装置100，还用于在六个驱动器按照预设的牵引方式配合执行伸长操作和缩短操作时，带动穿戴用户进行复合牵引运动，该复合牵引运动包括以下运动中的至少两项：前屈弯运动、后屈弯运动、左前屈弯运动、右后屈弯运动、左后屈弯运动、右前屈弯运动、竖直拉伸运动和轴向转动运动。

在本发明实施例中，上述第一种到第八种牵引运动可以组合执行，即通过设定牵引方式，在不同的时间段执行不同类型的牵引运动，即可以在一次康复训练中进行多种运动的组合牵引方式，从而更加有效的对穿戴用户的腰椎和腰部肌肉进行康复训练治疗。如图9所示，为采用图4所示腰椎牵引装置执行牵引运动的示意图，图9中示意出了前/后曲弯运动、左/右曲弯运动、轴向转动运动、竖直拉伸运动和复合牵引运动。

需要说明的是，上述图4到图9所示实施例以腰椎牵引装置100中包括6 个驱动器130说明驱动器130在整体装置中的位置关系，驱动器130之间的位置关系，以及驱动器130的操作与牵引运动的对应关系。

可选地，图10为本发明实施例提供的腰椎牵引装置中一种驱动器的结构示意图。本发明实施例中的驱动器130可以包括：具有气腔的主体杆131，主体杆131的一端设置有第一气孔132，另一端设置有第二气孔133，以及与主体杆131相连接的活塞杆134。

在本发明实施例中，可以将驱动器130的第一气孔132置于接近第一环状组件110的位置，该第一气孔132为上气孔；将第二气孔133置于接近第二环状组件120的位置，该第二气孔133为下气孔，该下气孔为接近活塞杆 134的气孔；另外，也可以调换第一气孔132和第二气孔133的位置，本发明实施例不做具体限定。本发明实施例中驱动器130的工作原理可以为：当气源通过第一气孔132(上气孔)进气到气腔内，驱动器130气腔内的气体通过第二气孔133(下气孔)排气时，驱动器130的活塞杆134进行伸长运动动作，即整个驱动器130执行伸长操作；当气源通过第二气孔133(下气孔)进气到气腔内，驱动器130气腔内的气体通过第一气孔132(上气孔)排气时，驱动器130的活塞杆134进行收缩运动动作，即整个驱动器130执行缩短操作。需要说明的是，驱动器130的运动方式，与第一气孔132、第二气孔133的进气和排气相关，当调换上述两个气孔的位置时，相应的运动方式也会发生改变。

可选地，本发明实施例提供的腰椎牵引装置100中，还包括：分别设置于驱动器130两端的连接组件(即图10中的140和150)，驱动器130通过连接组件与第一环状组件110和第二环状组件140相连接。

如图10中的驱动器130，接近第一气孔132一侧的连接组件140用于与第一环状组件110相连接，接近活塞杆134一侧的连接组件150用于与第二环状组件120相连接。

在实际应用中，上述连接组件140和150可以为虎克铰，使得本发明实施例中的驱动器130可以通过其两端连接的虎克铰(即图10中的140和150) 进行转动运动，此时的轴向转动是驱动器以自身的中线进行转动运动。本发明实施例中的驱动器130接近第一气孔132一端设置的虎克铰140，可以实现两个自由度的转动运动，增加灵活度，驱动器130接近活塞杆134一端设置的虎克铰150，同样可以实现两个自由度的转动运动，增加灵活度，上下两个虎克铰可以实现四个自由度的转动运动，驱动器130具备多自由度的转动可以避免较多个驱动器130在牵引运动过程中与穿戴用户腰部造成不必要的干涉现象，增强穿戴和工作的舒适性。

可选地，图11为本发明实施例提供的腰椎牵引装置中一种第一环状组件的结构示意图。本发明实施例同样以第一环状组件110位于上方、且穿戴于用户的腰部为例予以说明，该第一环状组件110可以包括：配置有第一气动插口114的第一环状气囊111，贴合设置于该第一环状气囊111外侧的第一环状束带112，该第一环状束带112上设置有用于调节束带长度的第一卡环113。

本发实施例提供的上述结构中，第一环状气囊111的外侧设置为凹面，用于将其外侧贴合设置的第一环状束带112内嵌于该凹面内；可以理解的，第一环状气囊111的截面为内凹的形状，且凹面位于第一环状气囊111的外侧，第一环状束带112内嵌于第一环状气囊111外侧的凹面内，用户穿戴腰椎牵引装置100时，第一环状气囊111的内侧位于穿戴用户腰部的位置，用户可以通过调节第一环状束带112上的第一卡环113调节第一环状束带112 的松紧程度，基于第一环状束带112与第一环状气囊111的配合结构，调节第一环状束带112的松紧即调节了第一环状气囊111与用户腰部的贴合程度，可以通过调节第一卡环113使得第一环状束带112比用户的腰部宽松稍许进行固定，然后通过第一气动插口114对第一环状气囊111进行充气，使得第一环状气囊111充气膨胀，内侧紧贴穿戴用户的腰部，进行无缝固定，外侧膨胀紧贴第一环状束带112，保持第一环状组件110结构的稳定性。

另外，本发明实施例的第一环状组件110中，第一环状气囊111接近第二环状组件120的一侧设置有至少两个第一连接环115，该第一连接环115，用于一一对应的连接到驱动器130接近第一环状组件110的一端。本发明实施例中第一环状气囊111上配置的第一连接环115的数量与驱动器130的数量相同，且为一一对应的关系，即一个第一连接环115与一个驱动器130相连接。图11以第一环状组件110中配置有6个第一连接环115为例予以示出。

可选地，图12为本发明实施例提供的腰椎牵引装置中一种第二环状组件的结构示意图。本发明实施例同样以第二环状组件120位于下方、且穿戴于用户的髋部为例予以说明，该第二环状组件120可以包括：配置有第二气动插口124的第二环状气囊121，贴合设置于该第二环状气囊121外侧的第二环状束带122，该第二环状束带122上设置有用于调节束带长度的第二卡环123。

本发实施例提供的上述结构中，第二环状气囊121的外侧设置为凹面，用于将其外侧贴合设置的第二环状束带122内嵌于该凹面内；可以理解的，第二环状气囊121的截面为内凹的形状，且凹面位于第二环状气囊121的外侧，第二环状束带122内嵌于第二环状气囊121外侧的凹面内，用户穿戴腰椎牵引装置100时，第二环状气囊121的内侧位于穿戴用户髋部的位置，用户可以通过调节第二环状束带122上的第二卡环123调节第二环状束带122 的松紧程度，基于第二环状束带122与第二环状气囊121的配合结构，调节第二环状束带122的松紧即调节了第二环状气囊121与用户髋部的贴合程度，可以通过调节第二卡环123使得第二环状束带122比用户的髋部宽松稍许进行固定，然后通过第二气动插口124对第二环状气囊121进行充气，使得第二环状气囊121充气膨胀，内侧紧贴穿戴用户的髋部，进行无缝固定，外侧膨胀紧贴第二环状束带122，保持第二环状组件120结构的稳定性。

另外，本发明实施例的第二环状组件120中，第二环状气囊121接近第一环状组件110的一侧设置有至少两个第二连接环125，该第二连接环125，用于一一对应的连接到驱动器130接近第二环状组件120的一端。本发明实施例中第二环状气囊121上配置的第二连接环125的数量与驱动器130的数量相同，且为一一对应的关系，即一个第二连接环125与一个驱动器130相连接。图12以第二环状组件120中配置有6个第二连接环125为例予以示出。

本发明实施例提供的上述腰椎牵引装置100，可以带动穿戴用户的腰椎分别进行左/右屈弯运动、前/后屈弯运动、竖直拉伸运动、轴向转动运动，以及复合牵引运动的5种形式的康复牵引训练治疗。另外，在驱动器的两端，分别采用具有两个自由度转动的虎克铰连接第一环状组件和第二环状组件，使得驱动器130具有空间内四个自由度的转动，可以有效的避免多数个驱动器 130在运动过程中与穿戴用户的腰部造成不必要的干涉现象，增强穿戴和工作的舒适性。显然地，本发明实施例提供的腰椎牵引装置100结构简单、体型轻小、穿戴方便、舒适性强，空间活动维度大，基于人体腰椎活动自由度的特点进行设计，仿生效果俱佳，避免与人体活动干涉造成人体腰椎额外的损伤，主要用于腰椎病、腰椎间盘突出症、腰椎肌紧张、腰部损伤和腰部术后恢复等的康复治疗。

基于本发明上述实施例提供的腰椎牵引装置100，本发明实施例还提供一种腰椎牵引系统，该腰椎牵引系统可以包括：腰椎牵引装置，以及气动装置和处理装置；其中，腰椎牵引装置可以为本发明上述任一实施例提供的腰椎牵引装置100。

本发明实施例的上述结构中，气动装置分别与每个驱动器130的第一气孔132和第二气孔133相连接，用于根据处理装置所指示的牵引运动方式，控制腰椎牵引装置100中全部或部分驱动器130的进气和排气，以使得驱动器130执行伸长操作或缩短操作。

如图13所示，为本发明实施例提供的腰椎牵引系统中一种气动装置的气动回路示意图。图13示意出气动装置200和腰椎牵引装置100中的驱动器(即 131～136)，且图13同样以6个驱动器为例予以示出。该气动装置200包括：气源模块210，压力表220，手动开关阀230，气动三联件240，以及用于控制每个驱动器的高速开关阀和用于控制两个环状气囊的高速开关阀。

在图13所示气动装置200的结构中，气源模块210用于对腰椎牵引装置 100进行统一供气；与该气源装置210连接的压力表220，便于用户之间观看气源内部的最高压力值；手动开关阀230作为气动回路的总开关，控制气源流向驱动器；气动三联件240用于对流入的气源进行减压处理，控制流入后续回路的气体压力的最高值。

基于本发明实施例中的驱动器具有两个气孔(即上气孔和下气孔)的结构特征，以图10所示驱动器的结构和连接方式为例予以说明，图13所示气动装置200中采用四个高速开关阀控制一个驱动器的充气、保持、排气三种状态，如图13所示结构中，高速开关阀1～4控制第一驱动器130a，高速开关阀5～8控制第二驱动器130b，高速开关阀9～12控制第三驱动器130c，高速开关阀13～16控制第四驱动器130d，高速开关阀17～20控制第五驱动器130e，高速开关阀21～24控制第六驱动器130f。以第一驱动器130a为例说明驱动器的充气和排气方式：当高速开关阀1得电，电磁铁动作，高速开关阀2断电不动作，气源通过高速开关阀1从第一驱动器130a的下气孔进入第一驱动器 130a的气腔内部，另外，高速开关阀4得电，电磁铁动作，高速开关阀3断电不动作，第一驱动器130a气腔内部的气体从其上气孔流出，并通过高速开关阀3流入高速开关阀4，从而排出空气中，此时，完成第一驱动器130a活塞杆的收缩运动；当高速开关阀3得电，电磁铁动作，高速开关阀4断电不动作，气源气体通过高速开关阀3从第一驱动器130a的上气孔进入第一驱动器130a的气腔内部，另外，高速开关阀2得电，电磁铁动作，高速开关阀1 断电不动作，第一驱动器130a气腔内部的气体从其下气孔流出，并通过高速开关阀2排出空气中，此时，完成第一驱动器130a活塞杆的伸长运动；其他 5个驱动器工作原理相同，这里不再赘述。

基于环状气囊仅有一个气动插口的结构特征，图13所示气动装置200中采用两个高速开关阀控制一个环状气囊的充气、保持、排气三种状态，如图 13所示结构中，高速开关阀25和26控制第一环状气囊111，高速开关阀27 和28控制第二环状气囊121。以第一环状气囊111为例说明环状气囊的充气和排气方式：当高速开关阀25得电动作，高速开关阀26断电不动作，气源对第一环状气囊111进行充气动作，当高速开关阀26得电动作，高速开关阀 25断电不动作，第一环状气囊111进行排气动作，完成第一环状气囊111的排气过程，第二环状气囊121的工作原理相同，这里不再赘述。

本发明实施例中的处理装置例如一中央处理器(Central Processing Unit，简称为：CPU)，可以通过用户输入的牵引运动方式对气动装置发出牵引指令，例如生成用于指示腰椎牵引装置100执行前曲弯运动的指令，气动装置可以根据该指令所指示的牵引运动方式，控制腰椎牵引装置100内驱动器的进气和排气，若指令指示执行前曲弯运动，则仅有第一、第二、第四和第五驱动器执行相应的进气和排气运动，并使得第一驱动器130a和第二驱动器 130b执行缩短操作，第四驱动器130d和第五驱动器130e执行伸长操作，若指令指示执行竖直拉伸运动，则全部驱动器的上气孔进气、下气孔排气，即全部驱动器执行伸长操作。

需要说明的是，本发明实施例中的处理装置可以与气动装置直接连接，用以对气动装置发送牵引指令，该处理装置还可以通过无线通信模块与气动装置相连接，例如为手机的应用程序(Application，简称为：APP)，用户通过APP向气动装置发送牵引指令，以指示腰椎牵引装置100执行相应的牵引运动。

虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种腰椎牵引装置，其特征在于，包括：相对设置的第一环状组件和第二环状组件，以及设置于所述第一环状组件和所述第二环状组件之间的至少两个驱动器，每个所述驱动器的一端连接到所述第一环状组件上，另一端连接到所述第二环状组件上；

所述驱动器，用于执行伸长操作和缩短操作，带动所述腰椎牵引装置执行牵引运动。

2.根据权利要求1所述的腰椎牵引装置，其特征在于，所述驱动器的数量为2到8之间的整数个。

3.根据权利要求1所述的腰椎牵引装置，其特征在于，所述驱动器包括：第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器、第四驱动器、第五驱动器和第六驱动器；所述六个驱动器在所述第一环状组件和所述第二环状组件为半径相同的圆环，且所述第一环状组件的正投影与所述第二环状组件重叠时，具有以下结构特征：

所有相邻驱动器的中心在所述第二环状组件上的投影点，在所述第二环状组件上均匀分布；

所述第一驱动器和所述第二驱动器的中心点在所述第一环状组件上的投影点，所述第三驱动器和所述第四驱动器的中心点在所述第一环状组件上的投影点，以及所述第五驱动器和所述第六驱动器的中心点在所述第一环状组件上的投影点，分别与所述第一环状组件圆心形成的第一连线、第二连线和第三连线之间的夹角为120度；

所述第二驱动器和所述第三驱动器的中心点在所述第二环状组件上的投影点，所述第四驱动器和所述第五驱动器的中心点在所述第二环状组件上的投影点，以及所述第六驱动器和所述第一驱动器的中心点在所述第二环状组件上的投影点，分别与所述第二环状组件圆心形成的第四连线、第五连线和第六连线之间的夹角为120度；

所述第一环状组件和所述第二环状组件的投影平面内，所述六条连线中相邻两条连线之间的夹角为60度。

4.根据权利要求3所述的腰椎牵引装置，其特征在于，用户穿戴所述腰椎牵引装置、且所述第一驱动器和所述第二驱动器位于穿戴用户的正前方时，所述腰椎牵引装置的牵引方式包括以下一项或多项：

所述腰椎牵引装置，用于在所述第一驱动器和所述第二驱动器执行缩短操作，所述第四驱动器和所述第五驱动器执行伸长操作时，带动穿戴用户进行前屈弯运动；

所述腰椎牵引装置，还用于在所述第一驱动器和所述第二驱动器执行伸长操作，所述第四驱动器和所述第五驱动器执行缩短操作时，带动所述穿戴用户进行后屈弯运动；

所述腰椎牵引装置，还用于在所述第二驱动器和所述第三驱动器执行缩短操作，所述第五驱动器和所述第六驱动器执行伸长操作时，带动所述穿戴用户进行左前屈弯运动；

所述腰椎牵引装置，还用于在所述第二驱动器和所述第三驱动器执行伸长操作，所述第五驱动器和所述第六驱动器执行缩短操作时，带动所述穿戴用户进行右后屈弯运动；

所述腰椎牵引装置，还用于在所述第三驱动器和所述第四驱动器执行缩短操作，所述第六驱动器和所述第一驱动器执行伸长操作时，带动所述穿戴用户进行左后屈弯运动；

所述腰椎牵引装置，还用于在所述第三驱动器和所述第四驱动器执行伸长操作，所述第六驱动器和所述第一驱动器执行缩短操作时，带动所述穿戴用户进行右前屈弯运动；

所述腰椎牵引装置，还用于在所述六个驱动器同时执行伸长操作时，带动所述穿戴用户进行竖直拉伸运动；

所述腰椎牵引装置，还用于在所述六个驱动器按照预设的配置参数配合执行伸长操作和缩短操作时，带动所述穿戴用户进行轴向转动运动；

所述腰椎牵引装置，还用于在所述六个驱动器按照预设的牵引方式配合执行伸长操作和缩短操作时，带动所述穿戴用户进行复合牵引运动，所述复合牵引运动包括以下运动中的至少两项：所述前屈弯运动、所述后屈弯运动、所述左前屈弯运动、所述右后屈弯运动、所述左后屈弯运动、所述右前屈弯运动、所述竖直拉伸运动和所述轴向转动运动。

5.根据权利要求1所述的腰椎牵引装置，其特征在于，所述驱动器包括：具有气腔的主体杆，所述主体杆的一端设置有第一气孔，另一端设置有第二气孔，以及与所述主体杆相连接的活塞杆。

6.根据权利要求5所述的腰椎牵引装置，其特征在于，还包括：分别设置于所述驱动器两端的连接组件，所述驱动器通过所述连接组件与所述第一环状组件和所述第二环状组件相连接。

7.根据权利要求6所述的腰椎牵引装置，其特征在于，所述连接组件为虎克铰；

所述驱动器，还用于通过所述驱动器两端连接的虎克铰进行转动运动。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的腰椎牵引装置，其特征在于，所述第一环状组件包括：配置有第一气动插口的第一环状气囊，贴合设置于所述第一环状气囊外侧的第一环状束带，所述第一环状束带上设置有用于调节束带长度的第一卡环；

所述第一环状气囊的外侧设置为凹面，用于将其外侧贴合设置的所述第一环状束带内嵌于所述凹面内；

所述第一环状气囊接近所述第二环状组件的一侧设置有至少两个第一连接环，所述第一连接环，用于一一对应的连接到所述驱动器接近所述第一环状组件的一端。

9.根据权利要求1～7中任一项所述的腰椎牵引装置，其特征在于，所述第二环状组件包括：配置有第二气动插口的第二环状气囊，贴合设置于所述第二环状气囊外侧的第二环状束带，所述第二环状束带上设置有用于调节束带长度的第二卡环；

所述第二环状气囊的外侧设置为凹面，用于将其外侧贴合设置的所述第二环状束带内嵌于所述凹面内；

所述第二环状气囊接近所述第一环状组件的一侧设置有至少两个第二连接环，所述第二连接环，用于一一对应的连接到所述驱动器接近所述第二环状组件的一端。

10.一种腰椎牵引系统，其特征在于，包括：如权利要求1～9中任一项所述的腰椎牵引装置，以及气动装置和处理装置；

其中，所述气动装置分别与每个驱动器的第一气孔和第二气孔相连接，用于根据所述处理装置所指示的牵引运动方式，控制所述腰椎牵引装置中全部或部分驱动器的进气和排气，以使得所述驱动器执行伸长操作或缩短操作。

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