CN210016305U - 充电站及自动控制系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种充电站及自动控制系统，属于自动控制技术领域，该充电站与边界线相连；该充电站包括：信息采集组件，用于采集边界线上边界信号的相关信息；控制组件，根据该相关信息确定边界电流的调节方式；信号稳定组件，该信号稳定组件的输出端与边界线相连，以使信号稳定组件根据控制组件的控制调节边界线的边界电流；可以解决现有技术中随着边界线的延长，智能割草机可能无法正常工作的问题；可以保证边界线未断开的情况下智能割草机随着边界线的延长仍然能正常工作。

Description

充电站及自动控制系统

技术领域

本申请涉及充电站及自动控制系统，属于自动控制技术领域。

背景技术

智能割草机是一种能够在用户的草坪中自动割草、充电，而无需用户干涉的装置。目前，与智能割草机对接的充电站设置有边界线，边界线从充电站引出，然后，再铺设在智能割草机相应的工作边界上，最后再回到充电站中，以围设形成智能割草机的工作区域。

相关技术中，智能割草机在割草过程中需要实时检测边界线上的边界信号来确定当前位置；若未检测到边界信号则需要停止工作。

然而，在智能割草机的工作区域面积增大时，边界线长度增长。此时，在电压一定的情况下，边界线上的边界电流减小，导致边界线上边界信号的信号强度降低，智能割草机可能无法检测到边界信号，从而导致智能割草机无法正常工作。

实用新型内容

本申请提供了一种充电站及自动控制系统，可以解决现有技术中随着边界线的延长，智能割草机可能无法正常工作的问题。本申请提供如下技术方案：

第一方面，提供了一种充电站，所述充电站与边界线相连，并为所述边界线提供边界电流，以供智能割草机根据所述边界线上的边界信号确定当前工作位置和/或工作状态，所述充电站包括：

信息采集组件，用于采集所述边界线上边界信号的相关信息；所述相关信息包括边界线上的当前边界电流和/或所述边界线的长度；

控制组件，根据所述相关信息确定所述边界电流的调节方式；

信号稳定组件，所述信号稳定组件的输出端与所述边界线相连，以使所述信号稳定组件根据所述控制组件的控制调节所述边界线的边界电流。

可选地，所述信息采集组件包括电流检测电路；

所述电流检测电路与所述边界线相连，以实时检测所述边界线上的当前边界电流。

可选地，所述控制组件，用于在所述当前边界电流低于预设电流值时控制所述信号稳定组件工作以提升所述边界线的边界电流。

可选地，所述控制组件还用于在所述边界电流高于预设电流值时控制所述信号稳定组件工作以降低所述边界线的边界电流。

可选地，所述信号稳定组件用于将边界电流调整至预设范围内。

可选地，所述信息采集组件包括无线通信单元，所述无线通信单元用于获取基于人机交互技术采集到的边界线的长度；

所述控制组件，用于控制所述信号稳定组件将所述边界线的边界电流调整至所述边界线的长度对应的电流值。

可选地，所述信号稳定组件为buck-boost模块。

第二方面，提供一种自动控制系统，所述自动控制系统包括智能割草机和充电站，所述充电站与边界线相连，并为所述边界线提供边界电流，以供所述智能割草机根据所述边界线上的边界信号确定当前工作位置和/或工作状态；

所述智能割草机包括边界信号检测模块，所述边界信号检测模块用于实时检测所述边界线上的边界信号；

所述充电站包括：与所述边界信号检测模块信号相连的控制组件，所述控制组件基于所述智能割草机的检测结果确定边界电流的调节方式；

信号稳定组件，所述信号稳定组件的输出端与所述边界线相连，以使所述信号稳定组件根据所述控制组件的控制调节所述边界线的边界电流。

可选地，所述信号检测模块，用于将第一检测结果发送至所述控制组件，所述第一检测结果用于指示所述边界信号的信号强度；

所述控制组件，用于在所述边界信号的信号强度低于预设强度值时控制所述信号稳定组件工作以提升所述边界线的边界电流。

可选地，所述信号检测模块，用于将第二检测结果发送至所述控制组件，所述第二检测结果用于指示所述边界信号检测模块是否检测到边界信号；

所述控制组件，用于在所述边界信号检测模块未检测到边界信号时控制所述信号稳定组件工作以提升所述边界线的边界电流。

可选地，所述智能割草机，还用于在提升边界电流后仍检测不到边界信号时停机。

可选地，所述系统还包括至少一个信号放大组件；所述信号放大组件的输入端与所述边界线相连，输出端连接有边界延长线；所述信号放大组件用于将所述边界线上的边界电流放大后输出至所述边界延长线；所述边界延长线在所述边界线围成的工作区域内。

可选地，所述边界延长线将所述工作区域划分为n个子区域，所述n为大于1的整数。

第三方面，提供一种自动控制系统，所述系统包括充电站和至少一个信号放大组件；所述充电站与边界线相连，并为所述边界线提供边界电流，以供智能割草机根据所述边界线上的边界信号确定当前工作位置和/或工作状态，

所述充电站包括第一方面提供的所述的充电站；

所述信号放大组件的输入端与所述边界线相连，输出端连接有边界延长线；所述信号放大组件用于将所述边界线上的边界电流放大后输出至所述边界延长线；所述边界延长线在所述边界线围成的工作区域内。

本申请的有益效果在于：通过设置信息采集组件采集所述边界线上边界信号的相关信息；将该相关信息发送至控制组件；由控制组件根据该相关信息控制信号稳定组件调节边界线的边界电流；可以解决现有技术中随着边界线的延长，智能割草机可能无法正常工作的问题；由于信号稳定组件可以将边界线上的边界电流稳定在一定范围内，因此可以保证边界线未断开的情况下智能割草机能够检测到边界线上的边界信号，从而保证智能割草机随着边界线的延长仍然能正常工作。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本申请一个实施例提供的自动控制系统的结构示意图；

图2是本申请一个实施例提供的充电站的结构示意图；

图3是本申请一个实施例提供的升降压电路的电路示意图；

图4是本申请一个实施例提供的Buck变换器的电路示意图；

图5是本申请一个实施例提供的Boost变换器的电路示意图；

图6是本申请另一个实施例提供的充电站的结构示意图；

图7是本申请另一个实施例提供的充电站的结构示意图；

图8是本申请一个实施例提供的自动控制方法的流程图；

图9是本申请另一个实施例提供的自动控制方法的流程图；

图10是本申请另一个实施例提供的自动控制方法的流程图；

图11是本申请另一个实施例提供的自动控制系统的结构示意图；

图12是本申请另一个实施例提供的自动控制系统的结构示意图；

图13是本申请另一个实施例提供的自动控制方法的流程图；

图14是本申请另一个实施例提供的自动控制系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。

首先，对本申请提供的充电站的使用场景进行介绍。

参考图1所示的自动控制系统，该自动控制系统包括智能割草机1、与智能割草机1对接以对智能割草机1进行充电的充电站2、从充电站2引出的边界线3。其中，边界线3从充电站2引出后铺设在智能割草机1相应的工作边界上，最后再回到充电站2中，以围设形成智能割草机1的工作区域4。

在智能割草机1运行过程中，充电站2向边界线3输出边界电流，边界线3基于该边界电流发出边界信号；智能割草机1实时对边界信号进行检测；在检测到边界信号时，根据该边界信号确定当前位置或者回归充电站2；在未检测到边界信号时停止工作。换句话说，充电站2与边界线3相连，并为边界线3提供边界电流，以供智能割草机1根据边界线3上的边界信号确定当前工作位置和/或工作状态。

可选地，边界信号可以是磁信号；当然，也可以是光信号或者声信号等，本实施例不对边界信号的类型作限定。

根据图1可知，在智能割草机1的工作区域4的面积增大时，由于边界线3需要围设出更大的工作区域4，因此边界线3的长度需要延长。此时，若充电站2的输出电压保持不变，边界线3长度增加，导致充电站2的负载增大、输出至边界线3的边界电流减小。由于边界电流的大小与边界信号的信号强度呈正相关关系，因此，边界电流减小会导致边界信号的信号强度降低，智能割草机1检测不到边界信号，这就导致即使边界线3未断开，智能割草机1也无法正常工作。

基于上述技术问题，本申请提供的充电站2上安装有信号稳定组件，信号稳定组件用于将边界电流调整至预设范围内，并使得边界电流保持恒定。该信号稳定组件与边界线3相连，保证边界线3在未断开的情况下，边界线3上边界信号的信号强度稳定在一定范围内，使得智能割草机1在边界线3延长之后仍然能正常工作。

可选地，在其他实施例中，边界信号稳定组件可以安装与充电站2相独立的设备中，本实施例不对边界信号稳定组件的安装方式作限定。

可选地，本申请中充电站2上的信号稳定组件根据充电站2中的控制组件的控制调节边界线的边界电流，控制组件根据边界线上的当前边界电流、边界线的长度、和/或智能割草机1上边界信号检测模块的检测结果确定边界电流的调节方式。下面针对上述控制组件确定边界电流的调节方式分别进行详细说明。

第一种：控制组件根据边界线上的当前边界电流和/或边界线的长度确定边界电流的调节方式。

图2是本申请一个实施例提供的充电站的结构示意图，如图2所示充电站包括：信息采集组件11、控制组件12和信号稳定组件13。

信息采集组件11，用于采集边界线上边界信号的相关信息。相关信息用于供控制组件12确定边界信号的信号强度。

示意性地，边界信号的相关信息包括但不限于以下几种中的至少一种：

1、边界线的边界电流，边界电流与边界信号的信号强度呈正相关关系；

2、边界线的长度，边界线的长度与边界信号的信号强度呈负相关关系。

控制组件12的输入端与信息采集组件11的输出端信号相连。这样，信息采集组件11可以通过输出端将相关信息发送至控制组件12；相应地，控制组件12通过输入端接收到相关信息后，根据相关信息确定边界电流的调节方式。

可选地，调节方式包括：提升边界电流、降低边界电流和维持边界电流不变。

信号稳定组件13的输入端与控制组件12的输出端信号相连，信号稳定组件13的输出端与边界线相连，以使信号稳定组件13根据控制组件12的控制调节边界线的边界电流。

可选地，控制组件12确定出边界电流的调节方式后生成控制信号，并将该控制信号发送至信号稳定组件13，该控制信号触发信号稳定组件13按照该调节方式调节边界线的边界电流。

可选地，本申请中，信号稳定组件13为buck-boost模块，该buck-boost模块和控制组件12安装在充电站中。此时，信号稳定组件13通过调节充电站的输出电压来实现调节向边界线输出的边界电流。此时，信号稳定组件13安装在充电站电源的输出端，该输出端的电压作为信号稳定组件13的输入电压，信号稳定组件13的输出电压为充电站的输出电压。

可选地，buck-boost模块可以为包括升降压电路的芯片。其中，升降压电路也可以称为升降压式变换器、Buck-Boost变换器等，本实施例不对升降压电路的名称作限定。

参考图3所示的升降压电路，该升降压电路是一种输出电压既可低于输入电压、也可以高于输入电压的单管不隔离直流变换器。Buck-Boost变换器可视为由Buck变换器和Boost变换器串联而成，只是合并了开关管。

Buck变换器(或称降压式变换器、降压电路等)是一种输出电压小于输入电压的单管不隔离直流变换器。参考图4所示的Buck变换器，在图4中Q为开关管，该开关管的驱动电压一般为脉宽调制(Pulse width modulation，PWM)信号，PWM信号的周期为Ts，信号频率f为1/Ts，导通时间为Ton，关断时间为Toff，Ts＝Ton+Toff，占空比Dy＝Ton/Ts。在图4中，电感Lf与电容Cf构成低通滤波器，Buck变换器降压原理为：通过低通滤波器过滤掉输入电压的谐波分量，而允许输入电压的直流分量通过，这样，输出电压为输入电压的直流分量再附加微小纹波，即，输出电压低于输入电压。

Boost变换器(或称升压式变换器、升压电路等)是一种输出电压高于输入电压的单管不隔离直流变换器。参考图5所示的Boost变换器，在图5中开关管Q的驱动电压也为PWM信号，但最大占空比Dy需要限制，Dy不等于1。电感Lf在输入侧，为升压电感。Boost变换器的升压原理为：在开关管A导通时，输入电压为电感Lf充电，电感Lf储存能量；在开关管A断开时，电感Lf放电，为电感Cf充电，同时输入电压也为电感Cf充电，此时，输出电压高于输入电压。

在一个示例中，边界信号的相关信息包括边界线的边界电流，此时，参考图6所示的充电站，信息采集组件包括电流检测电路61，该电流检测电路61与边界线62相连，以实时检测边界线62上的当前边界电流；控制组件12用于在当前边界电流低于预设电流值时控制信号稳定组件13提升边界线62的边界电流。

可选地，控制组件12还用于在当前边界电流大于电流最大值时控制信号稳定组件13降低边界线62的边界电流，以节约电力资源。

可选地，控制组件12还用于在当前边界电流大于或等于预设电流值、且小于或等于电流最大值时控制信号稳定组件13维持边界线62的当前边界电流。

可选地，预设电流值对应的边界信号的信号强度是智能割草机刚好无法检测到的信号强度；或者稍大于智能割草机刚好无法检测到的信号强度。预设电流值存储在充电站中，由控制组件12读取得到。

可选地，电流检测电路61为电流检测芯片，该电流检测芯片安装在充电站的电路板中。可选地，充电站的电路板上还安装有控制组件12和信号稳定组件13。图6中以电流检测电路61安装在充电站中为例进行说明，在实际实现时，电流检测电路61也可以安装在与充电站相独立的其他装置中，本实施例不对电流检测电路61的安装方式作限定。

在另一个示例中，边界信号的相关信息包括边界线的长度。此时，参考图7所示的充电站，信息采集组件包括无线通信单元71，无线通信单元71用于获取基于人机交互技术采集到的边界线的长度。控制组件12用于控制信号稳定组件将边界线的边界电流调整至边界线的长度对应的电流值。

可选地，无线通信单元71获取到的边界线的长度是客户端基于人机交互技术采集并发送的。其中，客户端具有供用户输入边界线的长度的功能，该客户端可以是在已有的客户端中集成的程序模块(比如：在某即时通信客户端中集成的小程序)；或者，也可以是额外开发的应用程序(Application，APP)，本实施例不对客户端的实现形式作限定。

当然，充电站上也可以设置长度输入控件，此时，充电站基于该长度输入控件获取边界线的长度。

可选地，长度输入控件可以是通过触摸显示屏显示的虚拟输入控件；或者，也可以是通过外接设备(比如：键盘)实现输入的实体输入控件，本实施例不对长度输入控件的实现方式作限定。

可选地，控制组件控制信号稳定组件将边界线的边界电流调整至边界线的长度对应的预设电流值的方式包括但不限于以下几种：

第一种：充电站中存储有边界线的长度与负载之间的第一对应关系和电流值范围，该电流值范围中各个电流值对应的边界信号为智能割草机能够检测到的边界信号。控制组件12获取到边界线的长度后，从该第一对应关系中确定出对应的负载；控制组件12根据该负载和电流值范围计算输出电压范围，控制信号稳定组件将充电站的输出电压调整至该输出电压范围内，以使边界电流调整至该边界线的长度对应的预设电流值。

第二种：充电站中存储有边界线的长度与负载之间的第一对应关系和负载与边界电流之间的第二对应关系。控制组件12获取到边界线的长度后，从该第一对应关系中确定出对应的负载；控制组件12确定出负载后，从该第二对应关系中确定出对应的边界电流，得到边界线的长度对应的电流值；控制组件12控制信号稳定组件调整充电站的输出电压以使边界电流调整至该边界线的长度对应的电流值。

第三种：充电站中可以存储边界线的长度与边界电流之前的第三对应关系，控制组件12获取到边界线的长度后，从该第三对应关系中直接确定出对应的电流值；控制组件12控制信号稳定组件调整充电站的输出电压以使边界电流调整至该边界线的长度对应的电流值。

当然，控制组件还可以通过其它方式将边界电流调整至边界线的长度对应的电流值，本实施例在此不再一一列举。

综上所述，本实施例提供的充电站，通过设置信息采集组件采集所述边界线上边界信号的相关信息；将该相关信息发送至控制组件；由控制组件根据该相关信息控制信号稳定组件调节边界线的边界电流；可以解决现有技术中随着边界线的延长，智能割草机可能无法正常工作的问题；由于信号稳定组件可以将边界线上的边界电流稳定在一定范围内，因此可以保证边界线未断开的情况下智能割草机能够检测到边界线上的边界信号，从而保证智能割草机随着边界线的延长仍然能正常工作。

可选地，基于图2、图6和图7所示的充电站，图8是本申请一个实施例提供的自动控制方法的流程图，如图8所示，本实施例以该方法应用于图2、图6和/或图7所示的充电站中的控制组件12中为例进行说明，该方法至少包括以下几个步骤：

步骤801，获取边界线上边界信号的相关信息。

相关信息是信息采集组件采集得到的。信息采集组件采集到相关信息后，将该相关信息发送至控制组件；或者，控制组件每隔预设时长获取信息采集组件采集的相关信息，本实施例不对控制组件获取相关信息的方式作限定。

相关信息用于供控制组件确定边界信号的信号强度。示意性地，边界信号的相关信息包括但不限于以下几种中的至少一种：

1、边界线的边界电流，边界电流与边界信号的信号强度呈正相关关系；

2、边界线的长度，边界线的长度与边界信号的信号强度呈负相关关系。

步骤802，根据相关信息控制信号稳定组件调节边界线的边界电流。

示意性地，控制组件根据相关信息确定出边界信号的信号强度无法被智能割草机检测到时，控制信号稳定组件工作以提升边界线的边界电流；或者，控制组件根据相关信息确定出边界信号的信号强度能够被智能割草机检测到，且信号强度大于强度阈值时，控制信号稳定组件降低边界线的边界电流；或者，控制组件根据相关信息确定出边界信号的信号强度能够被智能割草机检测到，且信号强度小于或等于强度阈值时，控制信号稳定组件维持边界线的边界电流不变。

在一个示例中：边界信号的相关信息包括边界线的边界电流。可选地，基于图6所示的充电站，图9是本申请另一个实施例提供的自动控制方法的流程图，如图9所示，本实施例以该方法应用于图6所示的充电站的控制组件12中为例进行说明，该方法至少包括以下几个步骤：

步骤901，控制电流检测电路实时检测边界线上的当前边界电流。

步骤902，获取电流检测电路检测得到的当前边界电流。

可选地，电流检测电路检测到当前边界电流后，实时将该当前边界电流发送至控制组件。

步骤903，在当前边界电流低于预设电流值时控制信号稳定组件工作以提升边界线的边界电流。

可选地，控制组件还用于在当前边界电流大于电流最大值时控制信号稳定组件降低边界线的边界电流，以节约电力资源。

可选地，控制组件还用于在当前边界电流大于或等于预设电流值、且小于或等于电流最大值时控制信号稳定组件维持边界线的当前边界电流。

本实施例中，通过电流检测电路实时检测边界线上的当前边界电流；在当前边界电流低于预设电流值时控制信号稳定组件工作以提升边界线的边界电流；由于信号稳定组件可以将边界线上的边界电流稳定在一定范围内，因此可以保证边界线未断开的情况下智能割草机能够检测到边界线上的边界信号，从而保证智能割草机随着边界线的延长仍然能正常工作。

另外，通过将电流检测电路、控制组件和信号稳定组件设置在充电站内，使得充电站可以为长度更长的边界线提供边界信号，扩大充电站的应用范围。

在另一个示例中，基于图7所示的充电站，图10是本申请另一个实施例提供的自动控制方法的流程图，如图10所示，本实施例以该方法应用于图10所示的充电站中的控制组件12中为例进行说明，该方法至少包括以下几个步骤：

步骤1001，通过无线通信单元获取基于人机交互技术采集到的边界线的长度。

步骤1002，控制信号稳定组件将边界线的边界电流调整至边界线的长度对应的电流值。

可选地，控制组件控制信号稳定组件将边界线的边界电流调整至边界线的长度对应的预设电流值的方式包括但不限于以下几种：

第一种：充电站中存储有边界线的长度与负载之间的第一对应关系和电流值范围，该电流值范围中各个电流值对应的边界信号为智能割草机能够检测到的边界信号。控制组件获取到边界线的长度后，从该第一对应关系中确定出对应的负载；控制组件根据该负载和电流值范围计算输出电压范围，控制信号稳定组件将充电站的输出电压调整至该输出电压范围内，以使边界电流调整至该边界线的长度对应的预设电流值。

第二种：充电站中存储有边界线的长度与负载之间的第一对应关系和负载与边界电流之间的第二对应关系。控制组件获取到边界线的长度后，从该第一对应关系中确定出对应的负载；控制组件确定出负载后，从该第二对应关系中确定出对应的边界电流，得到边界线的长度对应的电流值；控制组件控制信号稳定组件调整充电站的输出电压以使边界电流调整至该边界线的长度对应的电流值。

第三种：充电站中可以存储边界线的长度与边界电流之前的第三对应关系，控制组件获取到边界线的长度后，从该第三对应关系中直接确定出对应的电流值；控制组件控制信号稳定组件调整充电站的输出电压以使边界电流调整至该边界线的长度对应的电流值。

当然，控制组件还可以通过其它方式将边界电流调整至边界线的长度对应的电流值，本实施例在此不再一一列举。

本实施例中，通过无线通信单元获取边界线的长度；控制组件根据该长度确定对应的电流值，并控制信号稳定组件将边界线的边界电流调整至长度对应的电流值；由于信号稳定组件可以将边界线上的边界电流稳定在一定范围内，因此可以保证边界线未断开的情况下智能割草机能够检测到边界线上的边界信号，从而保证智能割草机随着边界线的延长仍然能正常工作。

综上所述，本实施例提供的自动控制方法，通过设置信息采集组件采集所述边界线上边界信号的相关信息；将该相关信息发送至控制组件；由控制组件根据该相关信息控制信号稳定组件调节边界线的边界电流；可以解决现有技术中随着边界线的延长，智能割草机可能无法正常工作的问题；由于信号稳定组件可以将边界线上的边界电流稳定在一定范围内，因此可以保证边界线未断开的情况下智能割草机能够检测到边界线上的边界信号，从而保证智能割草机随着边界线的延长仍然能正常工作。

第二种：控制组件根据边界信号的检测结果确定边界电流的调节方式。

图11是本申请另一个实施例提供的自动控制系统的结构示意图，如图11所示，该自动控制系统包括：智能割草机111和充电站112。

充电站112与边界线113相连，并为边界线113提供边界电流，以供智能割草机111根据边界线113上的边界信号确定当前工作位置和/或工作状态。

智能割草机111包括边界信号检测模块1111，边界信号检测模块1111用于实时检测边界线113上的边界信号。

充电站112包括：与边界信号检测模块1111信号相连的控制组件12；输入端与控制组件12的输出端信号相连的信号稳定组件13，控制组件12基于智能割草机111的检测结果确定边界电流的调节方式；信号稳定组件13的输出端与边界线113相连，以使信号稳定组件13根据控制组件12的控制调节边界线113的边界电流。

在一个示例中，边界信号检测模块1111实时检测边界线113上的边界信号；并将第一检测结果发送至控制组件23，该第一检测结果用于指示所述边界信号的信号强度。

相应地，控制组件12用于在边界信号的信号强度低于预设强度值时控制信号稳定组件13提升边界线的边界电流。智能割草机111在提升边界电流后仍检测不到边界信号时停机。

可选地，控制组件12还用于在边界信号的信号强度大于强度最大值时控制信号稳定组件13降低边界线的边界电流，以节约电力资源。

可选地，控制组件12还用于在边界信号的信号强度大于或等于预设强度值、且小于或等于强度最大值时控制信号稳定组件13维持边界线113的当前边界电流。

可选地，预设强度值是智能割草机刚好无法检测到的信号强度；或者稍大于智能割草机刚好无法检测到的信号强度。

在另一个示例中，边界信号检测模块1111实时检测边界线113上的边界信号；并将第二检测结果发送至控制组件12，第二检测结果用于指示边界信号检测模块1111是否检测到边界信号。

相应地，控制组件12用于在边界信号检测模块1111未检测到边界信号时控制信号稳定组件13提升边界线的边界电流。

可选地，控制组件12还用于在边界信号检测模块1111检测到边界信号时控制信号稳定组件13维持边界线113的当前边界电流。

可选地，由于信号稳定组件13的升压能力是有限的，随着边界线的延长，充电站112可能无法继续将边界线113上的边界电流稳定在一定范围内，以使智能割草机111能够检测到边界线113上的边界信号。为了满足智能割草机111能够在铺设有长度更长的边界线113的工作区域内正常工作，参考图12所示的自动控制系统，该系统还包括至少一个信号放大组件121。

信号放大组件121的输入端与边界线113相连，输出端连接有边界延长线123。信号放大组件121用于将边界线113上的边界电流放大后输出至边界延长线123；该边界延长线123在边界线113围成的工作区域内。

可选地，信号放大组件121还可以称为中继、电流放大器等，本实施例不对信号放大组件121的名称作限定。

可选地，边界延长线123上边界信号的频率与边界线113上边界信号的频率相同；边界延长线123上边界信号的幅值大于边界线113上边界信号的幅值。

可选地，边界延长线123将边界线113围成的工作区域划分为n个子区域。n为大于1的整数。可选地，n个子区域的面积相同。

需要补充说明的是，图12仅以一个信号放大组件121为例进行说明，在实际实现时信号放大组件121的数量也可以为多个，本实施例不对信号放大组件121的数量作限定。

综上所述，本实施例提供的自动控制系统，通过智能割草机中的边界信号检测模块实时检测边界线上的边界信号；充电站中的控制组件根据边界信号的检测结果控制信号稳定组件工作以提升边界线的边界电流；由于信号稳定组件可以将边界线上的边界电流稳定在一定范围内，因此可以保证边界线未断开的情况下智能割草机能够检测到边界线上的边界信号，从而保证智能割草机随着边界线的延长仍然能正常工作。

另外，通过设置信号放大组件，信号放大组件的输入端与边界线相连，输出端连接有边界延长线；以使信号放大组件将所述边界线上的边界电流放大后输出至边界延长线，边界延长线在边界线围成的工作区域内，相当于将工作区域划分为多个部分；缩短了智能割草机检测边界信号的距离，保证智能割草机在边界线的长度更长、且未断开的情况下正常工作。

可选地，基于图11和图12所示的自动控制系统，图13是本申请另一个实施例提供的自动控制方法的流程图，如图13所示，本实施例以该方法应用于图11和/或图12所示的自动控制系统中，且各个步骤的执行主体为充电站中的控制组件12中为例进行说明，该方法至少包括以下几个步骤：

步骤1301，控制边界信号检测模块实时检测边界线上的边界信号。

步骤1302，获取边界信号检测模块对边界信号的检测结果。

检测结果包括第一检测结果或者第二检测结果。其中，第一检测结果用于指示边界信号的信号强度；第二检测结果用于指示边界信号检测模块是否检测到边界信号。

步骤1303，根据检测结果控制信号稳定组件调节边界线的边界电流。

在第一个示例中，检测结果为第一检测结果，此时，控制组件在边界信号的信号强度低于预设强度值时，控制信号稳定组件工作以提升边界线的边界电流。

可选地，控制组件还用于在边界信号的信号强度大于强度最大值时控制信号稳定组件降低边界线的边界电流，以节约电力资源。

可选地，控制组件还用于在边界信号的信号强度大于或等于预设强度值、且小于或等于强度最大值时控制信号稳定组件维持边界线的当前边界电流。

在第二个示例中，检测结果为第二检测结果，此时，控制组件在边界信号检测模块未检测到边界信号时控制信号稳定组件工作以提升边界线的边界电流。

可选地，控制组件还用于在边界信号检测模块检测到边界信号时控制信号稳定组件维持边界线的当前边界电流。

综上所述，本实施例提供的自动控制方法，通过智能割草机中的边界信号检测模块实时检测边界线上的边界信号；充电站中的控制组件根据边界信号的检测结果控制信号稳定组件工作以提升边界线的边界电流；由于信号稳定组件可以将边界线上的边界电流稳定在一定范围内，因此可以保证边界线未断开的情况下智能割草机能够检测到边界线上的边界信号，从而保证智能割草机随着边界线的延长仍然能正常工作。

可选地，基于图2、图6和/或图7的充电站，参考图14，本申请还提供一种包括该充电站的自动控制系统，该自动控制系统包括图2、图6和/或图7的充电站1401以及至少一个信号放大组件1402；充电站1401与边界线1403相连，并为边界线1403提供边界电流，以供智能割草机根据边界线上的边界信号确定当前工作位置和/或工作状态。

信号放大组件1402的输入端与边界线相连，输出端连接有边界延长线1404；信号放大组件1402用于将边界线1403上的边界电流放大后输出至边界延长线1404；边界延长线1404在边界线1403围成的工作区域内。

其中，信号放大组件1402的相关描述参见图12所示的信号放大组件121的相关描述，本实施例在此不再赘述。

可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的自动控制方法。

可选地，本申请还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的自动控制方法。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种充电站，其特征在于，所述充电站与边界线相连，并为所述边界线提供边界电流，以供智能割草机根据所述边界线上的边界信号确定当前工作位置和/或工作状态，所述充电站包括：

信息采集组件，用于采集所述边界线上边界信号的相关信息；所述相关信息包括边界线上的当前边界电流和/或所述边界线的长度；

控制组件，根据所述相关信息确定所述边界电流的调节方式；

信号稳定组件，所述信号稳定组件的输出端与所述边界线相连，以使所述信号稳定组件根据所述控制组件的控制调节所述边界线的边界电流。

2.根据权利要求1所述的充电站，其特征在于，所述信息采集组件包括电流检测电路；

所述电流检测电路与所述边界线相连，以实时检测所述边界线上的当前边界电流。

3.根据权利要求1所述的充电站，其特征在于，所述控制组件，用于在所述当前边界电流低于预设电流值时控制所述信号稳定组件工作以提升所述边界线的边界电流。

4.根据权利要求1所述的充电站，其特征在于，所述控制组件用于在所述边界电流高于预设电流值时控制所述信号稳定组件工作以降低所述边界线的边界电流。

5.根据权利要求1所述的充电站，其特征在于，所述信号稳定组件用于将边界电流调整至预设范围内。

6.根据权利要求1所述的充电站，其特征在于，所述信息采集组件包括无线通信单元，所述无线通信单元用于获取基于人机交互技术采集到的边界线的长度；

所述控制组件，用于控制所述信号稳定组件将所述边界线的边界电流调整至所述边界线的长度对应的电流值。

7.根据权利要求1至6任一所述的充电站，其特征在于，所述信号稳定组件为buck-boost模块。

8.一种自动控制系统，其特征在于，所述自动控制系统包括智能割草机和充电站，所述充电站与边界线相连，并为所述边界线提供边界电流，以供所述智能割草机根据所述边界线上的边界信号确定当前工作位置和/或工作状态；

所述智能割草机包括边界信号检测模块，所述边界信号检测模块用于实时检测所述边界线上的边界信号；

所述充电站包括：与所述边界信号检测模块信号相连的控制组件，所述控制组件基于所述智能割草机的检测结果确定边界电流的调节方式；

信号稳定组件，所述信号稳定组件的输出端与所述边界线相连，以使所述信号稳定组件根据所述控制组件的控制调节所述边界线的边界电流。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，

所述信号检测模块，用于将第一检测结果发送至所述控制组件，所述第一检测结果用于指示所述边界信号的信号强度；

所述控制组件，用于在所述边界信号的信号强度低于预设强度值时控制所述信号稳定组件工作以提升所述边界线的边界电流。

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，

所述信号检测模块，用于将第二检测结果发送至所述控制组件，所述第二检测结果用于指示所述边界信号检测模块是否检测到边界信号；

所述控制组件，用于在所述边界信号检测模块未检测到边界信号时控制所述信号稳定组件工作以提升所述边界线的边界电流。

11.根据权利要求9或10所述的系统，其特征在于，

所述智能割草机，还用于在提升边界电流后仍检测不到边界信号时停机。

12.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括至少一个信号放大组件；所述信号放大组件的输入端与所述边界线相连，输出端连接有边界延长线；所述信号放大组件用于将所述边界线上的边界电流放大后输出至所述边界延长线；所述边界延长线在所述边界线围成的工作区域内。

13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述边界延长线将所述工作区域划分为n个子区域，所述n为大于1的整数。

14.一种自动控制系统，其特征在于，所述系统包括充电站和至少一个信号放大组件；所述充电站与边界线相连，并为所述边界线提供边界电流，以供智能割草机根据所述边界线上的边界信号确定当前工作位置和/或工作状态，

所述充电站包括权利要求1至7任一所述的充电站；

所述信号放大组件的输入端与所述边界线相连，输出端连接有边界延长线；所述信号放大组件用于将所述边界线上的边界电流放大后输出至所述边界延长线；所述边界延长线在所述边界线围成的工作区域内。

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