CN209966958U - 一种下肢外骨骼助力康复装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型是一种下肢外骨骼助力康复装置，包括轴对称设置的两组外骨骼机构，外骨骼机构通过腰部两组腰部宽度调节板连接，腰部还有腰部绑带，与背部绑带穿戴并固定在人体上身，外骨骼机构包括髋关节机构，膝关节机构，踝关节机构，连接所述髋关节机构与膝关节机构的大腿机构，连接所述膝关节机构与踝关节机构的小腿机构和连接于所述踝关节机构下端的脚底板机构。主驱电机设置在连接于腰部上端的背部，通过电机加套索的传动方式来带动髋关节与踝关节摆动。本实用新型具有结构新颖简单，传动柔顺，穿戴舒适，安全性好的特点；且能将各个关节驱动的动力装置集中在人体背部，以减轻外骨骼机器人下肢的重量。

Description

一种下肢外骨骼助力康复装置

技术领域

本实用新型属于机器人领域，具体的说是涉及一种外骨骼机器人，尤其是一种下肢外骨骼助力康复装置。

背景技术

外骨骼助力机器人是指能对人体进行辅助或者主动助力来满足人体运动需求的机器人，能够穿戴在人体身体外部，通过机载计算机系统对传感系统感知到的人体运动信息进行运算推理，进而控制外骨骼驱动人体各关节运动的人机一体化设备。

当前，随着人类社会的发展，人口老龄化已经成为一个严重的社会问题。2013年中国大陆60岁以上的老年人口首次超过2亿人口，占总人口的14.9%，预计到2030该占比将达到25%。我国作为拥有14亿人口的大国，社会人口老龄化日益加重，该问题会给社会、家庭及经济带来一系列问题，由于老年人随着身体机能的下降，各种疾病的发病率随之增加，各种疾病使得老年人肢体瘫痪，肢体无力，站立不稳，行走能力受限。故研究一种穿戴舒适，安全性，提供助力的外骨骼，能够帮助老年人的行走与负重，将会在一定程度上缓解人口老龄化带来的社会压力。

目前的下肢外骨骼，就驱动模式而言，主要有链条驱动式、气动式、液压驱动式、四连杆机构、减速电机直接驱动等硬体机械驱动模式，这些驱动模式有一个共同的缺点：就是各关节均配有驱动装置，导致结构体积大、重量重等不足。

发明内容

针对上述下肢助力外骨骼存在的不足及下肢助力外骨骼机器人人类社会的需求，本实用新型提供了一种下肢外骨骼助力康复装置。

为了达到上述目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型是一种下肢外骨骼助力康复装置，包括轴对称设置的左右两组外骨骼机构，外骨骼机构包括髋关节机构，膝关节机构，踝关节机构，连接髋关节机构与膝关节机构的大腿机构，连接膝关节机构与踝关节机构的小腿机构，连接于踝关节机构下端的脚底板机构，下肢外骨骼助力康复装置还包括腰部装置以及背部装置，髋关节机构包括髋关节左机构和髋关节右机构，膝关节机构包括膝关节左机构和膝关节右机构，踝关节机构包括踝关节左机构和踝关节右机构，大腿机构包括左大腿机构和右大腿机构，小腿机构包括左小腿机构和右小腿机构，脚底板机构包括左脚底板机构和右脚底板机构，外骨骼机构通过腰部装置的两组腰部宽度调节板连接，腰部装置还有腰部绑带，腰部绑带与背部装置的背部绑带穿戴并固定在人体上身。

本实用新型的进一步改进在于：髋关节左机构包括髋关节与大腿杆连接件、轴承、第一髋关节转动板、第二髋关节转动板、髋关节转动板连接件、髋关节旋转轴、髋关节轴承、髋关节轴承端盖、髋关节固定板、第二髋关节转动板、髋关节套索安装座、套管、套索从动轮、角度传感器、第一绳索固定块、第二绳索固定块、第一绳索、第一锡块、第二锡块、第二绳索、第一限位面和第二限位面，髋关节与大腿杆连接件与大腿杆固连且套在轴承上，髋关节旋转轴固连在髋关节固定板左侧，髋关节轴承套在髋关节旋转轴上，第一髋关节转动板套在髋关节旋转轴左侧且与第二髋关节转动板通过髋关节转动板连接件连接，髋关节轴承端盖固连在第一髋关节转动板左侧，套索从动轮固连在第二髋关节转动板右侧，角度传感器与套索从动轮固连，髋关节套索安装座通过螺栓可调整安装在髋关节固定板上，第一绳索穿过第一绳索固定块通过第一锡块固连在套索从动轮上，第二绳索穿过第二绳索固定块通过第二锡块固连在套索从动轮上。

本实用新型的进一步改进在于：左大腿机构包括第一紧固件、长铁条、第二紧固件、大腿杆、大腿绑缚带、大腿绑缚带连接件、剪切力传感器和剪切力传感器安装座，第一紧固件和第二紧固件通过松紧螺栓来调整长铁条的长度，第二紧固件固连在大腿杆的下端，剪切力传感器安装座固连在大腿杆上，剪切力传感器通过大腿绑缚带连接件与大腿绑缚带连接并安装在剪切力传感器安装座上。

本实用新型的进一步改进在于：膝关节左机构包括与第一紧固件固连的膝关节固定板、膝关节转动板、膝关节轴承、膝关节轴承端盖，膝关节轴承套在膝关节固定板上，膝关节转动板套在膝关节轴承上，膝关节轴承端盖与膝关节转动板固连。

本实用新型的进一步改进在于：左小腿机构包括与膝关节转动板固连的小腿杆、与小腿杆可调整连接的第一小腿长度调整板和第二小腿长度调整板、调整板轴套、调整板轴，调整板轴通过调整板轴套固连在长度调整板之间。

本实用新型的进一步改进在于：踝关节左机构包括与小腿长度调整板固连的踝关节固定板、踝关节固定板上的第三限位面和第四限位面、套在踝关节固定板上的踝关节轴承、套在踝关节轴承上的第一踝关节转动板和第二踝关节转动板、与踝关节转动板固连的踝关节轴承端盖、与踝关节固定板固连的角度传感器、与踝关节转动板连接的足部上连接件、与足部上连接件固连的踝关节套索安装座、安装在踝关节套索安装座之间的套索安装轴、用于固定套索安装轴的套索安装轴套，足部下连接件通过足部连接件轴可旋转与足部上连接件连接，利用足部连接件轴套实现足部连接件轴的轴向定位，套索穿过调整板轴与套索安装轴。

本实用新型的进一步改进在于：左脚底板机构包括板簧，固连在板簧下方的前脚底板和后脚底板，固连在板簧上方的上足跟橡胶垫和上足前橡胶垫，固连在前脚底板下端的下足前橡胶垫，固连在后脚底板下端的下足跟橡胶垫。

本实用新型的进一步改进在于：腰部装置包括与髋关节固定板可调整连接的腰板、穿过且与腰板固连的腰部旋转轴、套在腰部旋转轴上的腰部轴承、套在腰部轴承上的腰部宽度调节板、与腰部旋转轴固连的轴套固定板。

本实用新型的进一步改进在于：背部装置包括安装在腰部上方的背板，与背板固连的电机保护壳，与背板固连的腰部限位装置，编码器，主驱电机，减速箱，固连在背板上的电机安装板，与电机安装板固连的第一电机安装座和第二电机安装座，与减速箱输出轴固连的套索主动轮，编码器、主驱电机、减速箱相互固连并组成驱动装置，通过第一电机安装座和第二电机安装座固连在背板上。

本实用新型的有益效果是：本实用新型设计的一种下肢外骨骼助力康复装置，与现有的机构相比，结构新颖简单，采用电机加套索的远程柔顺传动方式，主动关节加入了机械限位装置，安全性高；增加了关节的被动自由度，使外骨骼能够人机贴合；加入宽度、长度可调整机构，提高外骨骼的适用面；且能将各个关节驱动的动力装置集中在人体背部，以减轻外骨骼机器人下肢的重量。

本实用新型具有结构新颖简单，传动柔顺，穿戴舒适，安全性好的特点；且能将各个关节驱动的动力装置集中在人体背部，以减轻外骨骼机器人下肢的重量。

附图说明

图1是本实用新型的轴测图。

图2是本实用新型髋关节机构与部分腰部机构的爆炸视图。

图3是本实用新型大腿机构与膝关节机构的爆炸视图。

图4是本实用新型小腿机构的爆炸视图。

图5是本实用新型的足部的轴测图。

图6是本实用新型踝关节的爆炸视图。

图7是本实用新型脚底板的爆炸视图。

图8是本实用新型外骨骼背部的轴侧图。

图9是本实用新型髋关节固定板的正面图。

图10是本实用新型踝关节固定板的正视图。

图11是本实用新型紧固件的轴测图。

图12是本实用新型的套索从动轮的轴测图。

其中，1-髋关节机构；2-大腿机构；3-膝关节机构；4-小腿机构；5-踝关节机构；6-脚底板机构；7-腰部装置；8-背部装置；11-髋关节左机构；12-髋关节右机构；21-左大腿机构；22-右大腿机构；31-膝关节左机构；32-膝关节右机构；41-左小腿机构；42-右小腿机构；51-踝关节左机构；52-踝关节右机构；61-左脚底板机构；62-右脚底板机构；702-腰部宽度调节板；706-腰部绑带；803-背部绑带；1101-髋关节与大腿杆连接件；1102-轴承；1105-第一髋关节转动板；1109-第二髋关节转动板；1103-髋关节转动板连接件；1104-髋关节旋转轴；1106-髋关节轴承；1107-髋关节轴承端盖；1108-髋关节固定板；1109-第二髋关节转动板；1110-髋关节套索安装座；1111-套管；1112-套索从动轮；1113-角度传感器；1114-第一绳索固定块；1115-第二绳索固定块；1116-第一绳索；1117-第一锡块；1118-第二锡块；1119-第二绳索；1120-第一限位面；1121-第二限位面；2101-第一紧固件；2102-长铁条；2103-第二紧固件；2104-大腿杆；2105-大腿绑缚带；2106-大腿绑缚带连接件；2107-剪切力传感器；2108-剪切力传感器安装座；3101-膝关节轴承端盖；3102-膝关节轴承；3103-膝关节转动板； 3104-膝关节固定板；4101-第一小腿长度调整板；4102-第二小腿长度调整板；4104-调整板轴套；4105-调整板轴；4106-小腿杆；5101-踝关节固定板；5113-第三限位面；5114-第四限位面；5104-踝关节轴承；5111-第一踝关节转动板；5112-第二踝关节转动板；5105-踝关节轴承端盖；5109-足部上连接件；5110-踝关节套索安装座；5102-套索安装轴；5103-套索安装轴套；5107-足部下连接件；5108-足部连接件轴；5106-利用足部连接件轴套；4103-套索；6101-上足前橡胶垫；6102-上足跟橡胶垫；6103-前脚底板；6104-后脚底板；6106-下足跟橡胶垫；6105-下足前橡胶垫；6107-板簧；701-轴套固定板； 703-腰部轴承；704-腰板；705-腰部旋转轴； 801-腰部限位装置；802-电机保护壳；804-背板；805-编码器；806-第一电机安装座；807-减速箱； 808-套索主动轮；809-第二电机安装座；810-电机安装板；811-主驱电机。

具体实施方式

为了加深对本实用新型的理解，下面将结合附图和实施例对本实用新型做进一步详细描述，该实施例仅用于解释本实用新型，并不对本实用新型的保护范围构成限定。

本实用新型是一种下肢外骨骼助力康复装置，采用电机加套索的远程柔顺传动方式，主动关节加入了机械限位装置，安全性高；增加了关节的被动自由度，使外骨骼能够人机贴合；加入宽度、长度可调整机构，提高外骨骼的适用面；且能将各个关节驱动的动力装置集中在人体背部，以减轻外骨骼机器人下肢的重量。

如图1所示，本实用新型是一种下肢外骨骼助力康复装置，包括轴对称设置的左右两组外骨骼机构，所述外骨骼机构包括髋关节机构1，膝关节机构3，踝关节机构5，连接所述髋关节机构与膝关节机构的大腿机构2，连接所述膝关节机构与踝关节机构的小腿机构4，连接于所述踝关节机构下端的脚底板机构6，所述下肢外骨骼助力康复装置还包括腰部装置7和背部装置8，所述髋关节机构1包括髋关节左机构11和髋关节右机构12，膝关节机构包括膝关节左机构31和膝关节右机构32，踝关节机构5包括踝关节左机构51和踝关节右机构52，大腿机构2包括左大腿机构21和右大腿机构22，小腿机构4包括左小腿机构41和右小腿机构42，脚底板机构6包括左脚底板机构61和右脚底板机构62，所述外骨骼机构通过腰部装置7的两组腰部宽度调节板702连接，腰部宽度调节板702可通过松紧螺栓调节外骨骼的宽度，所述腰部装置7还有腰部绑带706，与背部装置8的背部绑带803穿戴并固定在人体上身。

如图2、9、12所示，髋关节左机构11包括髋关节与大腿杆连接件1101，轴承1102，第一髋关节转动板1105，第二髋关节转动板1109，髋关节转动板连接件1103，髋关节旋转轴1104，髋关节轴承1106，髋关节轴承端盖1107，髋关节固定板1108，第二髋关节转动板1109，髋关节套索安装座1110，套管1111，套索从动轮1112，角度传感器1113，第一绳索固定块1114，第二绳索固定块1115，第一绳索1116，第一锡块1117，第二锡块1118，第二绳索1119，第一限位面1120，第二限位面1121，髋关节与大腿杆连接件1101与大腿杆固连且可转动套在轴承1102上，髋关节旋转轴1104固连在髋关节固定板1108左侧，髋关节轴承1106套在髋关节旋转轴1104上，第一髋关节转动板1105可转动套在髋关节旋转轴1104左侧且与第二髋关节转动板1109通过髋关节转动板连接件1103连接，髋关节轴承端盖1107固连在第一髋关节转动板1105左侧，套索从动轮1112固连在第二髋关节转动板1109右侧，角度传感器1113与套索从动轮1112固连，髋关节套索安装座1110通过螺栓可调整安装在髋关节固定板1108上，能够实现套索的预紧；第一绳索1116穿过第一绳索固定块1114通过第一锡块1117固连在套索从动轮1112上；第二绳索1119穿过第二绳索固定块1115通过第二锡块1118固连在套索从动轮1112上，第一限位面1120和第二限位面1121可以将外骨骼髋关节机构的转动范围限制在对人体安全的范围内，腰部装置7包括与髋关节固定板1108可调整连接的腰板704，穿过且与腰板704固连的腰部旋转轴705，套在腰部旋转轴705上的腰部轴承703，可转动套在腰部轴承703上的腰部宽度调节板702，与腰部旋转轴705固连的轴套固定板701。

如图3、11所示，左大腿机构21包括第一紧固件2101，长铁条2102，第二紧固件2103，大腿杆2104，大腿绑缚带2105，大腿绑缚带连接件2106，剪切力传感器2107，剪切力传感器安装座2108。第一紧固件2101和第二紧固件2103通过松紧螺栓来调整长铁条2102的长度，实现大腿长度的可调性；第二紧固件2103固连在大腿杆2104的下端；剪切力传感器安装座2108固连在大腿杆上；剪切力传感器2107通过大腿绑缚带连接件2106与大腿绑缚带2105连接并安装在剪切力传感器安装座2108上，膝关节左机构31，包括与第一紧固件2101固连的膝关节固定板3104，膝关节转动板3103，膝关节轴承3102，膝关节轴承端盖3101。膝关节轴承3102套在膝关节固定板3104上，膝关节转动板3103可转动套在膝关节轴承上3102，膝关节轴承端盖3101与膝关节转动板3103固连。

如图4，5，6，7，10所示，左小腿机构41包括与膝关节转动板3103固连的小腿杆4106，与小腿杆4106可调整连接的第一小腿长度调整板4101和第二小腿长度调整板4102，调整板轴套4104，调整板轴4105，调整板轴4105通过调整板轴套4104固连在长度调整板之间，通过调节螺栓的位置改变小腿长度调整板与小腿杆4106的距离，实现小腿长度的可调性，所述踝关节左机构51包括与小腿长度调整板固连的踝关节固定板5101，踝关节固定板5101上的第三限位面5113和第四限位面5114，第三限位面5113和第四限位面5114可以将外骨骼踝关节机构的转动范围限制在对人体安全的范围内；套在踝关节固定板5101上的踝关节轴承5104，可转动套在踝关节轴承5104上的第一踝关节转动板5111和第二踝关节转动板5112，与踝关节转动板固连的踝关节轴承端盖5105，与踝关节固定板5101固连的角度传感器5113，与踝关节转动板连接的足部上连接件5109，与足部上连接件5109固连的踝关节套索安装座1110，安装在踝关节套索安装座之间的套索安装轴5102，用于固定套索安装轴5102的套索安装轴套5103，足部下连接件5106通过足部连接件轴5108可旋转与足部上连接件5109连接，利用足部连接件轴套5106实现足部连接件轴5108的轴向定位，套索4103穿过调整板轴4105与套索安装轴5102，所述的左脚底板机构61包括板簧6107，固连在板簧6107下方的前脚底板6103和后脚底板6104，固连在板簧6107上方的上足跟橡胶垫6102和上足前橡胶垫6101，固连在前脚底板6103下端的下足前橡胶垫6105，固连在后脚底板6104下端的下足跟橡胶垫6106。

如图8所示，背部装置8包括安装在腰部上方的背板804，与背板固连的电机保护壳802，与背板固连的腰部限位装置801，编码器805，主驱电机811，减速箱807，固连在背板804上的电机安装板810，与电机安装板固连的第一电机安装座806和第二电机安装座809，与减速箱807输出轴固连的套索主动轮808，编码器805、主驱电机811、减速箱807相互固连并组成驱动装置，通过第一电机安装座806和第二电机安装座809固连在背板上。

本实用新型一种下肢外骨骼助力康复装置的工作过程是：启动主驱电机811，减速器807运行带动套索主动轮808转动，套索主动轮808拉动套索，从而带动套索从动轮，1112转动；套索从动轮1112带动套索使得髋关节机构1左右摆动，髋关节固定板1108设置有第一限位面1120和第二限位面1121，与水平面夹角为90°和25°，且髋关节固定板1108与髋关节转动板连接件1103相切，从而限制髋关节机构伸展和屈曲的最大角度，同样的是减速器运行带动套索运动，套索拉动踝关节套索安装座5110从而带动踝关节机构5转动，踝关节固定板5101设有第三限位面5113和第四限位面5114，与水平面的角度为15°和30°，从而限制踝关节机构背屈和趾屈的最大角度，人体与外骨骼的交互信息由角度传感器与剪切力传感器完成。

与现有的机构相比，本实用新型结构新颖简单，采用电机+套索的远程柔顺传动方式，主动关节加入了机械限位装置，安全性高；增加了关节的被动自由度，使外骨骼能够人机贴合；加入宽度、长度可调整机构，提高外骨骼的适用面；且能将各个关节驱动的动力装置集中在人体背部，以减轻外骨骼机器人下肢的重量。

本实用新型具有结构新颖简单，传动柔顺，穿戴舒适，安全性好的特点。

Claims (9)

1.一种下肢外骨骼助力康复装置，包括轴对称设置的左右两组外骨骼机构，其特征在于：所述外骨骼机构包括髋关节机构（1），膝关节机构（3），踝关节机构（5），连接所述髋关节机构（1）与所述膝关节机构（3）的大腿机构（2），连接所述膝关节机构（3）与所述踝关节机构（5）的小腿机构（4），连接于所述踝关节机构（5）下端的脚底板机构（6），所述下肢外骨骼助力康复装置还包括腰部装置（7）以及背部装置（8），所述髋关节机构（1）包括髋关节左机构（11）和髋关节右机构（12），膝关节机构（3）包括膝关节左机构（31）和膝关节右机构（32），踝关节机构（5）包括踝关节左机构（51）和踝关节右机构（52），大腿机构（2）包括左大腿机构（21）和右大腿机构（22），小腿机构（4）包括左小腿机构（41）和右小腿机构（42），脚底板机构（6）包括左脚底板机构（61）和右脚底板机构（62），所述外骨骼机构通过腰部装置（7）的两组腰部宽度调节板（702）连接，所述腰部装置（7）还有腰部绑带（706），所述腰部绑带（706）与背部装置（8）的背部绑带（803）穿戴并固定在人体上身。

2.根据权利要求1所述一种下肢外骨骼助力康复装置，其特征在于：所述髋关节左机构（11）包括髋关节与大腿杆连接件（1101）、轴承（1102）、第一髋关节转动板（1105）、第二髋关节转动板（1109）、髋关节转动板连接件（1103）、髋关节旋转轴（1104）、髋关节轴承（1106）、髋关节轴承端盖（1107）、髋关节固定板（1108）、第二髋关节转动板（1109）、髋关节套索安装座（1110）、套管（1111）、套索从动轮（1112）、角度传感器（1113）、第一绳索固定块（1114）、第二绳索固定块（1115）、第一绳索（1116）、第一锡块（1117）、第二锡块（1118）、第二绳索（1119）、第一限位面（1120）和第二限位面（1121），所述髋关节与大腿杆连接件（1101）与大腿杆固连且套在轴承（1102）上，髋关节旋转轴（1104）固连在髋关节固定板（1108）左侧，髋关节轴承（1106）套在髋关节旋转轴（1104）上，第一髋关节转动板（1105）套在髋关节旋转轴（1104）左侧且与第二髋关节转动板（1109）通过髋关节转动板连接件（1103）连接，髋关节轴承端盖（1107）固连在第一髋关节转动板（1105）左侧，套索从动轮（1112）固连在第二髋关节转动板（1109）右侧，角度传感器（1113）与套索从动轮（1112）固连，髋关节套索安装座（1110）通过螺栓可调整安装在髋关节固定板（1108）上，第一绳索（1116）穿过第一绳索固定块（1114）通过第一锡块（1117）固连在套索从动轮（1112）上，第二绳索（1119）穿过第二绳索固定块（1115）通过第二锡块（1118）固连在套索从动轮（1112）上。

3.根据权利要求1所述一种下肢外骨骼助力康复装置，其特征在于：所述左大腿机构（21）包括第一紧固件（2101）、长铁条（2102）、第二紧固件（2103）、大腿杆（2104）、大腿绑缚带（2105）、大腿绑缚带连接件（2106）、剪切力传感器（2107）和剪切力传感器安装座（2108），所述第一紧固件（2101）和第二紧固件（2103）通过松紧螺栓来调整长铁条（2102）的长度，所述第二紧固件（2103）固连在大腿杆（2104）的下端，剪切力传感器安装座（2108）固连在大腿杆上，所述剪切力传感器（2107）通过大腿绑缚带连接件（2106）与大腿绑缚带（2105）连接并安装在剪切力传感器安装座（2108）上。

4.根据权利要求1所述一种下肢外骨骼助力康复装置，其特征在于：所述膝关节左机构（31）包括与第一紧固件（2101）固连的膝关节固定板（3104），膝关节转动板（3103），膝关节轴承（3102），膝关节轴承端盖（3101），所述膝关节轴承（3102）套在所述膝关节固定板（3104）上，膝关节转动板（3103）套在膝关节轴承上（3102），膝关节轴承端盖（3101）与膝关节转动板（3103）固连。

5.根据权利要求4所述一种下肢外骨骼助力康复装置，其特征在于：所述左小腿机构（41）包括与膝关节转动板（3103）固连的小腿杆（4106）、与小腿杆（4106）可调整连接的第一小腿长度调整板（4101）和第二小腿长度调整板（4102）、调整板轴套（4104）、调整板轴（4105），所述调整板轴（4105）通过调整板轴套（4104）固连在长度调整板之间。

6.根据权利要求1所述一种下肢外骨骼助力康复装置，其特征在于：所述踝关节左机构（51）包括与小腿长度调整板固连的踝关节固定板（5101）、踝关节固定板（5101）上的第三限位面（5113）和第四限位面（5114）、套在踝关节固定板（5101）上的踝关节轴承（5104）、套在踝关节轴承（5104）上的第一踝关节转动板（5111）和第二踝关节转动板（5112）、与踝关节转动板固连的踝关节轴承端盖（5105）、与踝关节固定板（5101）固连的角度传感器（1113）、与踝关节转动板连接的足部上连接件（5109）、与足部上连接件（5109）固连的踝关节套索安装座（5110）、安装在踝关节套索安装座之间的套索安装轴（5102）、用于固定套索安装轴（5102）的套索安装轴套（5103），足部下连接件（5107）通过足部连接件轴（5108）可旋转与足部上连接件（5109）连接，利用足部连接件轴套（5106）实现足部连接件轴（5108）的轴向定位，套索（4103）穿过调整板轴（4105）与套索安装轴（5102）。

7.根据权利要求1所述一种下肢外骨骼助力康复装置，其特征在于：所述左脚底板机构（61）包括板簧（6107），固连在板簧（6107）下方的前脚底板（6103）和后脚底板（6104），固连在板簧（6107）上方的上足跟橡胶垫（6102）和上足前橡胶垫（6101），固连在前脚底板（6103）下端的下足前橡胶垫（6105），固连在后脚底板（6104）下端的下足跟橡胶垫（6106）。

8.根据权利要求2所述一种下肢外骨骼助力康复装置，其特征在于：所述腰部装置（7）包括与髋关节固定板（1108）可调整连接的腰板（704），穿过且与腰板（704）固连的腰部旋转轴（705），套在腰部旋转轴（705）上的腰部轴承（703），套在腰部轴承（703）上的腰部宽度调节板（702），与腰部旋转轴（705）固连的轴套固定板（701）。

9.根据权利要求1所述一种下肢外骨骼助力康复装置，其特征在于：所述背部装置（8）包括安装在腰部上方的背板（804），与背板固连的电机保护壳（802），与背板固连的腰部限位装置（801），编码器（805），主驱电机（811），减速箱（807），固连在背板（804）上的电机安装板（810），与电机安装板固连的第一电机安装座（806）和第二电机安装座（809），与减速箱（807）输出轴固连的套索主动轮（808），编码器（805）、主驱电机（811）、减速箱（807）相互固连并组成驱动装置，通过第一电机安装座（806）和第二电机安装座（809）固连在背板上。

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