CN209915918U - 一种管道检测装置及系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种管道检测装置及系统，管道检测装置包括第一部分和第二部分，第一部分设有图像传感器，在第二部分的周围开设有螺旋凹槽，第二部分内设置有径向磁化的永磁体，管道检测装置的第二部分内还设置有：第一线圈，被配置为感应外部磁场的变化产生相应的电流；第一供电装置，其与第一线圈电连接，并配置为：对来自第一线圈的电流进行处理，并利用处理后的电流对图像传感器供电。本实用新型所提供的管道检测装置及系统通过第一线圈感应外部磁场的变化产生相应的电流以为图像传感器供电，无需在管道检测装置的内部集成体积比较大的电池元件，使得管道检测装置及系统的体积较小，使用安全性较高，实用性较强。

Description

一种管道检测装置及系统

技术领域

本实用新型涉及医疗仪器领域，尤其涉及一种管道检测装置及系统。

背景技术

近十几年来随着科学技术的进步，医疗设备逐渐向小型化、智能化和无创检查的方向发展。无线微管道内镜检测装置逐渐成为传统内窥镜装置的有效替代方案，与传统内窥镜装置相比，无线微管道检测装置相比传统内窥镜装置的体积较小，使用方便，而且这种检测装置能够到达很多传统内窥镜装置无法到达的死角区域。

但是，目前的无线微管道内镜检测装置的体积仍然较大，并且需要内置电池为无线微管道内镜检测装置提供电力。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述技术问题，本公开提供了一种体积较小，使用安全性较高，实用性较强的管道检测装置及系统。

根据本公开的第一方案，提供了一种管道检测装置，包括第一部分和第二部分，所述第一部分设有图像传感器，在所述第二部分的表面开设有螺旋凹槽，所述第二部分内还设置有：第一线圈，被配置为感应外部磁场的变化产生相应的电流；第一供电装置，其与所述第一线圈电连接，被配置为：对来自所述第一线圈的电流进行处理，并利用处理后的电流对所述图像传感器供电。

在一些实施例中，所述第一供电装置包括电流转换单元，被配置为将交变电流转换为直流电流。

在一些实施例中，所述电流转换单元包括：整流电路，被配置为对所述交变电流进行整流；稳压电路，被配置为对整流后的电流进行稳压处理；以及滤波电路，设置于所述整流电路的输出端与所述稳压电路的输入端之间。

在一些实施例中，所述第二部分内还设置有第一比较器，所述第一比较器接收指示所述管道检测装置定向的第一定向信号和所述外部磁场的第二定向信号，并对所述第一定向信号和第二定向信号进行比较，在比较结果为相同的情况下，所述第一供电装置对来自所述第一线圈的电流进行处理。

在一些实施例中，所述第一供电装置被配置为接收所述图像传感器的启动信号，在接收到启动信号的情况下，对所述图像传感器供电。

根据本公开的第二方案，提供了一种管道检测系统，包括三轴亥姆霍兹线圈和根据本公开的实施例中任一项所述的管道检测装置，所述三轴亥姆霍兹线圈被布置为环绕所述管道检测装置并生成磁场，所述第二部分内设置有径向磁化的永磁体，所述径向磁化的永磁体被配置为感应由所述三轴亥姆霍兹线圈生成的磁场以驱动所述管道检测装置运动，所述三轴亥姆霍兹线圈中的各对亥姆霍兹线圈中心连线的方向是预定的，所述管道检测系统还包括：磁感应阵列，布置于所述管道检测装置所在的目标部位的周边，以感测所述管道检测装置的定向，并发送指示所述管道检测装置的定向的第一定向信号；所述第一比较器，被配置为接收所述第一定向信号和指示各对亥姆霍兹线圈中心连线的方向的第二定向信号，对所述第一定向信号和第二定向信号进行比较，并输出比较结果；第二供电装置，被配置为接收来自所述第一比较器的比较结果，在比较结果为相同的情况下，向所述三轴亥姆霍兹线圈提供交变电力，以使其生成振荡磁场。

在一些实施例中，所述第二供电装置被配置为仅向中心连线的方向与所述第一定向相同的一对亥姆霍兹线圈提供交变电力。

在一些实施例中，所述管道检测系统还包括终端，所述终端包括：输入装置，所述输入装置被配置为接收启动图像传感器的输入操作；第二无线传输单元，被配置为基于启动图像传感器的输入操作发出图像传感器的启动信号；所述管道检测装置包括第一无线接收单元，被配置为接收来自所述第二无线传输单元的图像传感器的启动信号；所述第一无线接收单元可通信地连接到或者被包括于所述第一供电装置。

在一些实施例中，所述第二供电装置还配置为：在所述第一无线接收单元接收到来自所述第二无线传输单元的图像传感器的启动信号的情况下，向所述三轴亥姆霍兹线圈提供交变电力，以使其生成振荡磁场。

在一些实施例中，所述管道检测装置还包括第一无线传输单元，被配置为传输由所述图像传感器采集的图像数据；所述终端还包括：第二无线接收单元，被配置为接收所述管道检测装置的第一无线传输单元所发送的图像数据；显示器，被配置为基于所述终端所接收的所述图像数据进行显示。

在一些实施例中，所述输入装置被配置为接收关闭图像传感器的输入操作；所述第二无线传输单元配置为基于关闭图像传感器的输入操作发出图像传感器的关闭信号；以及所述第一无线接收单元配置为接收来自所述第二无线传输单元的关闭信号。

在一些实施例中，所述第二供电装置被配置为：在所述第一无线接收单元接收到来自所述第二无线传输单元的关闭信号的情况下，向所述三轴亥姆霍兹线圈提供三相交变电力，以使其生成三维旋转磁场。

在一些实施例中，所述管道检测装置为管道内镜机器人。

与现有技术相比，本公开的有益效果在于：

本实用新型所提供的管道检测装置及系统通过第一线圈感应外部磁场的变化产生相应的电流以为图像传感器供电，无需在管道检测装置的内部集成体积比较大的电池元件，使得管道检测装置及系统的体积较小，且提高了使用安全性，并且这种无线供电方式可灵活控制，提高了管道检测装置及系统的实用性。

附图说明

在不一定按比例绘制的附图中，相同的附图标记可以在不同的视图中描述相似的部件。具有字母后缀或不同字母后缀的相同附图标记可以表示相似部件的不同实例。附图大体上通过举例而不是限制的方式示出各种实施例，并且与说明书以及权利要求书一起用于对所公开的实施例进行说明。在适当的时候，在所有附图中使用相同的附图标记指代同一或相似的部分。这样的实施例是例证性的，而并非旨在作为本装置或方法的穷尽或排他实施例。

图1为根据本公开实施例的管道检测装置的结构示意图；

图2为根据本公开实施例的管道检测装置的交流直流转换单元的结构示意图；

图3为根据本公开实施例的管道检测系统的结构示意图；

图4为本公开的管道检测系统的一个具体实施例的结构示意图。

附图标记说明：

100-管道检测装置；101-第一部分；102-第二部分；103-螺旋凹槽；110-图像传感器；120-第一线圈；130-第一供电装置；131-电流转换单元；132-整流电路；133-稳压电路；134-滤波电路；140-第一无线接收单元；150-第一无线传输单元；200-管道检测系统；210-三轴亥姆霍兹线圈；220-磁感应阵列；230-第一比较器；240-第二供电装置；250-终端；251-输入装置；252-第二无线传输单元；253-第二无线接收单元；254-显示器。

具体实施方式

为使本领域技术人员更好的理解本公开的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本公开作详细说明。下面结合附图和具体实施例对本公开的实施例作进一步详细描述，但不作为对本公开的限定。

“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在本公开中，当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。当描述到特定器件连接其它器件时，该特定器件可以与所述其它器件直接连接而不具有居间器件，也可以不与所述其它器件直接连接而具有居间器件。

本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

图1为根据本公开实施例的管道检测装置100的结构示意图，如图1所示，本公开提供了一种管道检测装置100，该管道检测装置100包括第一部分101和第二部分102，其中，第一部分101设有用于采集图像数据的图像传感器110，在第二部分102的表面开设有螺旋凹槽103，第二部分102的内部还设置有第一线圈120和第一供电装置130，第一线圈120被配置为感应外部磁场的变化产生相应的电流，第一供电装置130与第一线圈120电连接，被配置为对来自第一线圈120的电流进行处理，并利用处理后的电流对图像传感器110供电。具体说来，第二部分102的表面开设的螺旋凹槽103用于在管道检测装置100的进行旋转运动时对管道检测装置100产生推力，驱动带动管道检测装置100前进或后退，第二部分102内部的第一线圈120感应外部磁场的变化产生相应的电流，由第一供电装置130对产生的电流进行处理，将第一线圈120产生的电流转换成与图像传感器110相适配的电流提供给图像传感器110，图像传感器110启动并采集图像数据。

本公开所提供的管道检测装置100通过第一线圈120感应外部磁场的变化产生相应的电流以为图像传感器110供电，无需在管道检测装置100的内部集成体积比较大的电池元件，使得管道检测装置100的体积较小，且提高了使用安全性，并且这种无线供电方式可灵活控制，提高了管道检测装置100的实用性。

在一些实施例中，第一供电装置130包括交流直流转换单元131，该电流转换单元131被配置为将交变电流转换为直流电流，以为图像传感器110提供适配的电力。

在一些实施例中，电流转换单元131包括整流电路132、稳压电路133以及滤波电路134，整流电路132的输入端与第一线圈120的输出端连接，用于对第一线圈120产生的交变电流进行整流，其输出端与滤波电路134的输入端连接，滤波电路134用以滤除电流信号中噪声，得到稳定的电流信号，滤波电路134的输出端与稳压电路133的输入端连接，稳压电路133用以对整流后的电流进行稳压处理，其输出端与图像传感器110连接，以为图像传感器110提供适配的电力。具体说来，整流电路132、稳压电路133以及滤波电路134的具体电路结构可以为多种，在此不做具体限定。

在一些实施例中，第二部分102内还设置有第一比较器(图1中未示出)，第一比较器接收指示管道检测装置100定向的第一定向信号和外部磁场的第二定向信号，并对第一定向信号和第二定向信号进行比较，在比较结果为相同的情况下，第一供电装置130对来自第一线圈120的电流进行处理。具体说来，第一定向信号表示管道检测装置100的中心轴线的方向，第二定向信号表示外部磁场的中心轴线的方向，第一定向信号与第二定向信号相同则表示管道检测装置100的中心轴线与外部磁场的中心轴线平行。在第一定向信号与第二定向信号相同的情况下，外部磁场当前的磁场方向与使管道检测装置100进行旋转运动时的磁场方向呈垂直状态，从而不会影响管道检测装置100的运动状态，第一线圈120感应外部磁场的变化产生相应的电流，第一供电装置130对产生的电流进行处理后提供给图像传感器110。如此，能够在不干扰管道检测装置100的运动状态的同时为图像传感器110供电，从而能够利用图像传感器110对目标部位进行精准的跟踪拍摄。

在一些实施例中，第一供电装置130还被配置为接收图像传感器110的启动信号，在接收到启动信号的情况下，将处理后电流提供给图像传感器110，使其开始工作，在未接收到启动信号的情况下，第一供电装置130不对图像传感器110进行供电。如此，第一供电装置130仅在需要开启图像传感器110也就是图像传感器110需要耗电时，才对其进行供电，能够节省电力并延长待机时间。可选的，第一供电装置130还包括储能单元(图中未示出)，储能单元对处理后的电流进行存储，以便在外部磁场不工作的情况下为图像传感器110供电，同时避免电力的浪费，储能单元的具体电路结构可以包括多种，在此不做具体限定。

图3为根据本公开实施例的管道检测系统200的结构示意图，如图3所示，本公开还提供了一种管道检测系统200，该管道检测系统200包括三轴亥姆霍兹线圈210和根据本公开的实施例中任一项所述的管道检测装置100，三轴亥姆霍兹线圈210被布置为环绕管道检测装置100并生成磁场，第二部分102内设置有径向磁化的永磁体(图3中未示出)，径向磁化的永磁体感应由三轴亥姆霍兹线圈210生成的磁场以驱动管道检测装置100进行旋转运动，其中，三轴亥姆霍兹线圈210中的各对亥姆霍兹线圈中心连线的方向是预定的，管道检测系统200还包括磁感应阵列220、第一比较器230和第二供电装置240，其中，磁感应阵列220布置于管道检测装置100所在的目标部位的周边，以感测管道检测装置100的定向，并发送指示管道检测装置100的定向的第一定向信号，第一比较器230接收第一定向信号和指示三轴亥姆霍兹线圈210的第二定向的第二定向信号，对第一定向信号和第二定向信号进行比较，并输出比较结果，第二供电装置240接收来自第一比较器230的比较结果，在比较结果为相同的情况下，向三轴亥姆霍兹线圈210提供交变电力，以使其生成振荡磁场。在一些实施例中，三轴亥姆霍兹线圈210的第二定向可以表示任意一对亥姆霍兹线圈的中心轴线的方向，管道检测装置100的定向可以表示其中心轴线的方向。第一定向信号与第二定向信号相同，表示管道检测装置100的中心轴线与一对亥姆霍兹线圈的中心轴线平行，在这种情况下，向三轴亥姆霍兹线圈210提供交变电力，能够确保至少1/3的交变电力生成与管道检测装置100的中心轴线平行的振荡磁场，该振荡磁场与驱动其前进/后退的旋转磁场的方向垂直，如此，能够在不干扰管道检测装置100的运动状态的同时为图像传感器110供电，从而能够利用图像传感器110对目标部位进行精准的跟踪拍摄。

具体的，管道检测装置100进入管道的内部时，三轴亥姆霍兹线圈210设置于管道的外部，环绕于管道，第二供电装置240与三轴亥姆霍兹线圈210连接，向三轴亥姆霍兹线圈210提供三相交变电力，以使其生成三维旋转磁场，径向磁化的永磁体在三维旋转磁场中带动管道检测装置100进行旋转运动，第二部分102的表面开设的螺旋凹槽103对管道检测装置100产生推力以驱动带动管道检测装置100前进或后退，从而驱动管道检测装置100运动至目标位置，磁感应阵列220感应管道检测装置100的定向，并将指示管道检测装置100的定向的第一定向信号发送给第一比较器230，第一比较器230比较接收到的指示管道检测装置100的定向的第一定向信号和指示三轴亥姆霍兹线圈210的第二定向的第二定向信号是否相同，在比较结果为相同的情况下，第二供电装置240向三轴亥姆霍兹线圈210提供交变电力，管道检测装置100中的第一线圈120感应三轴亥姆霍兹线圈210产生的振荡磁场生成相应的电流，经过第一供电装置130处理后为图像传感器110供电，使其开始图像数据的采集工作。具体说来，三轴亥姆霍兹线圈210具有三对亥姆霍兹线圈，且三对亥姆霍兹线圈互相垂直，在指示任何一对亥姆霍兹线圈的定向的第二定向信号与指示管道检测装置100的定向的第一定向信号相同的情况下，管道检测装置100中的第一线圈120都会感应三轴亥姆霍兹线圈210产生的振荡磁场生成相应的电流，管道检测系统200能够根据磁感应阵列220获得管道检测装置100与管道的相对位置信息和运动状态信息，如位移、速度和加速度，以便于用户观测管道检测装置100在管道中的情况，可选的，磁感应阵列220可以布置在三轴亥姆霍兹线圈210上，以减小管道检测系统200的体积。优选的，径向磁化的永磁体为钕铁硼永磁体。

本公开所提供的管道检测系统200通过磁感应阵列220感应管道检测装置100的定向，在指示管道检测装置100的定向的第一定向信号和指示三轴亥姆霍兹线圈210的第二定向的第二定向信号相同的情况下，第二供电装置240向三轴亥姆霍兹线圈210提供交变电力，管道检测装置100中的第一线圈120感应三轴亥姆霍兹线圈210产生的振荡磁场生成相应的电流，为图像传感器供电，无需在管道检测装置的内部集成体积比较大的电池元件，使得管道检测系统200的体积较小，且提高了使用安全性，并且这种无线供电方式可灵活控制，提高了管道检测系统200的实用性。

在一些实施例中，第二供电装置240被配置为仅向中心连线的方向与第一定向相同的一对亥姆霍兹线圈提供交变电力，使这对亥姆霍兹线圈产生的磁场的方向与管道检测装置100进行运动时产生的磁场方向呈垂直状态，从而在不影响管道检测装置100的运动状态下使第一线圈120感应这对亥姆霍兹线圈产生的振荡磁场生成相应的电流，以为图像传感器110供电。

在一些实施例中，如图4所示，管道检测系统200还包括终端250，终端250包括输入装置251、第二无线传输单元252，其中，输入装置251被配置为接收启动图像传感器110的输入操作，第二无线传输单元252基于启动图像传感器110的输入操作发出图像传感器110的启动信号，管道检测装置100还包括第一无线接收单元140，第一无线接收单元140接收来自第二无线传输单元252的图像传感器110的启动信号，并且第一无线接收单元140可通信地连接到或者被包括于第一供电装置130，使得第一供电装置130在接收到图像传感器110的启动信号后为图像传感器110供电。具体说来，用户还可以根据磁感应阵列220获得管道检测装置100与管道的相对位置信息和运动状态信息通过输入装置251调整管道检测装置100在管道内的运动。

在一些实施例中，第二供电装置240还配置为在第一无线接收单元140接收到来自第二无线传输单元252的图像传感器110的启动信号的情况下，向三轴亥姆霍兹线圈210提供交变电力，以使其生成振荡磁场，管道检测装置100中的第一供电装置130为图像传感器110供电，使其开始图像数据的采集工作。

在一些实施例中，如图4所示，管道检测装置100还包括第一无线传输单元150，被配置为传输由图像传感器110采集的图像数据，终端250还包括第二无线接收单元253和显示器254，第二无线接收单元253接收管道检测装置110的第一无线传输单元150所发送的图像数据并于显示器254上进行显示，以便于用户查看图像数据。

在一些实施例中，输入装置251被配置为接收关闭图像传感器110的输入操作，第二无线传输单元252基于关闭图像传感器110的输入操作发出图像传感器110的关闭信号，第一无线接收单元140在接收来自第二无线传输单元252的关闭信号并发送给第一供电装置130，使第一供电装置130停止为图像传感器110供电，以关闭图像传感器110。

在一些实施例中，第二供电装置240被配置为在第一无线接收单元140接收到来自第二无线传输单元252的关闭信号的情况下向三轴亥姆霍兹线圈210提供三相交变电力，以使其生成三维旋转磁场，驱动管道检测装置100运动，从管道中退出。

在一些实施例中，管道检测装置100为管道内镜机器人，管道内镜机器人的体积较小，可进入人体内采集肠道的目标位置的图像数据，以便于临床医生根据所采集到的图像数据进行诊断。

此外，尽管已经在本文中描述了示例性实施例，其范围包括任何和所有基于本公开的具有等同元件、修改、省略、组合(例如，各种实施例交叉的方案)、改编或改变的实施例。权利要求书中的元件将被基于权利要求中采用的语言宽泛地解释，并不限于在本说明书中或本申请的实施期间所描述的示例，其示例将被解释为非排他性的。因此，本说明书和示例旨在仅被认为是示例，真正的范围和精神由以下权利要求以及其等同物的全部范围所指示。

以上描述旨在是说明性的而不是限制性的。例如，上述示例(或其一个或更多方案)可以彼此组合使用。例如本领域普通技术人员在阅读上述描述时可以使用其它实施例。另外，在上述具体实施方式中，各种特征可以被分组在一起以简单化本公开。这不应解释为一种不要求保护的公开的特征对于任一权利要求是必要的意图。相反，本公开的主题可以少于特定的公开的实施例的全部特征。从而，以下权利要求书作为示例或实施例在此并入具体实施方式中，其中每个权利要求独立地作为单独的实施例，并且考虑这些实施例可以以各种组合或排列彼此组合。本公开的范围应参照所附权利要求以及这些权利要求赋权的等同形式的全部范围来确定。

以上实施例仅为本公开的示例性实施例，不用于限制本公开，本实用新型的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本实用新型的实质和保护范围内，对本实用新型做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本实用新型的保护范围内。

Claims (13)

1.一种管道检测装置，其特征在于，包括第一部分和第二部分，所述第一部分设有图像传感器，在所述第二部分的表面开设有螺旋凹槽，所述第二部分内还设置有：

第一线圈，被配置为感应外部磁场的变化产生相应的电流；

第一供电装置，其与所述第一线圈电连接，被配置为：对来自所述第一线圈的电流进行处理，并利用处理后的电流对所述图像传感器供电。

2.根据权利要求1所述的管道检测装置，其特征在于，所述第一供电装置包括电流转换单元，被配置为将交变电流转换为直流电流。

3.根据权利要求2所述的管道检测装置，其特征在于，所述电流转换单元包括：

整流电路，被配置为对所述交变电流进行整流；

稳压电路，被配置为对整流后的电流进行稳压处理；以及

滤波电路，设置于所述整流电路的输出端与所述稳压电路的输入端之间。

4.根据权利要求1所述的管道检测装置，其特征在于，所述第二部分内还设置有第一比较器，所述第一比较器接收指示所述管道检测装置定向的第一定向信号和所述外部磁场的第二定向信号，并对所述第一定向信号和第二定向信号进行比较，

在比较结果为相同的情况下，所述第一供电装置对来自所述第一线圈的电流进行处理。

5.根据权利要求1所述的管道检测装置，其特征在于，所述第一供电装置被配置为接收所述图像传感器的启动信号，在接收到启动信号的情况下，对所述图像传感器供电。

6.一种管道检测系统，其特征在于，包括三轴亥姆霍兹线圈和根据权利要求1-5中任一项所述的管道检测装置，所述三轴亥姆霍兹线圈被布置为环绕所述管道检测装置并生成磁场，所述第二部分内设置有径向磁化的永磁体，所述径向磁化的永磁体被配置为感应由所述三轴亥姆霍兹线圈生成的磁场以驱动所述管道检测装置运动，所述三轴亥姆霍兹线圈中的各对亥姆霍兹线圈中心连线的方向是预定的，

所述管道检测系统还包括：

磁感应阵列，布置于所述管道检测装置所在的目标部位的周边，以感测所述管道检测装置的定向，并发送指示所述管道检测装置的定向的第一定向信号；

所述第一比较器，被配置为接收所述第一定向信号和指示各对亥姆霍兹线圈中心连线的方向的第二定向信号，对所述第一定向信号和第二定向信号进行比较，并输出比较结果；

第二供电装置，被配置为接收来自所述第一比较器的比较结果，在比较结果为相同的情况下，向所述三轴亥姆霍兹线圈提供交变电力，以使其生成振荡磁场。

7.根据权利要求6所述的管道检测系统，其特征在于，所述第二供电装置被配置为仅向中心连线的方向与所述第一定向相同的一对亥姆霍兹线圈提供交变电力。

8.根据权利要求7所述的管道检测系统，其特征在于，所述管道检测系统还包括终端，所述终端包括：

输入装置，所述输入装置被配置为接收启动图像传感器的输入操作；

第二无线传输单元，被配置为基于启动图像传感器的输入操作发出图像传感器的启动信号；

所述管道检测装置还包括第一无线接收单元，被配置为接收来自所述第二无线传输单元的图像传感器的启动信号；

所述第一无线接收单元可通信地连接到或者被包括于所述第一供电装置。

9.根据权利要求8所述的管道检测系统，其特征在于，所述第二供电装置还配置为：

在所述第一无线接收单元接收到来自所述第二无线传输单元的图像传感器的启动信号的情况下，向所述三轴亥姆霍兹线圈提供交变电力，以使其生成振荡磁场。

10.根据权利要求9所述的管道检测系统，其特征在于，

所述管道检测装置还包括：第一无线传输单元，被配置为传输由所述图像传感器采集的图像数据；

所述终端还包括：第二无线接收单元，被配置为接收所述管道检测装置的第一无线传输单元所发送的图像数据；

显示器，被配置为基于所述终端所接收的所述图像数据进行显示。

11.根据权利要求9所述的管道检测系统，其特征在于，所述输入装置被配置为接收关闭图像传感器的输入操作；

所述第二无线传输单元配置为基于关闭图像传感器的输入操作发出图像传感器的关闭信号；以及

所述第一无线接收单元配置为接收来自所述第二无线传输单元的关闭信号。

12.根据权利要求11所述的管道检测系统，其特征在于，所述第二供电装置被配置为：

在所述第一无线接收单元接收到来自所述第二无线传输单元的关闭信号的情况下，向所述三轴亥姆霍兹线圈提供三相交变电力，以使其生成三维旋转磁场。

13.根据权利要求6所述的管道检测系统，其特征在于，所述管道检测装置为管道内镜机器人。

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