CN209855176U - 抓取装置和贴砖设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种抓取装置和贴砖设备，其中，抓取装置，包括：支架，支架上设有微控制器；至少一个激光传感器，设于支架上，以检测抓取对象与激光传感器所处位置之间的第一位置信息；平面基准装置，与微控制器电连接，以建立基准平面；多个光电传感器，设于支架的边缘，以通过多个光电传感器的距离信息确定抓取装置距基准平面的第二位置信息，其中，微控制器通过第一位置信息以及第二位置信息确定抓取对象与基准平面的相对位置信息。通过本实用新型的技术方案，通过激光传感器获取到的第一位置信息以及光电传感器获取的第二位置信息，可综合判断出抓取对象对基准平面的相对位置信息，以提高抓取效率以及抓取准确度。

Description

抓取装置和贴砖设备

技术领域

本实用新型涉及施工设备技术领域，具体而言，涉及一种抓取装置和一种贴砖设备。

背景技术

目前，由于智能化设备已经渐渐走入生活，在建筑施工方面，采用智能化设备施工会显著提高施工效率，在进行贴砖过程中，现有技术的智能贴砖设备仅对砖体实现抓取和振动以调整砖体的姿态，且精度较低，此时在大批量贴砖时，会由于低精度的累计，产生较大的偏差，极大影响贴砖后的效果。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

有鉴于此，本实用新型的一个目的在于提供一种抓取装置。

本实用新型的另一个目的在于提供一种贴砖设备。

为了实现上述目的，本实用新型的第一方面技术方案提供了一种抓取装置，包括：支架，支架上设有微控制器；至少一个激光传感器，设于支架上，每个激光传感器的传感方向朝向设于支架一侧的抓取对象，以检测抓取对象与激光传感器所处位置之间的第一位置信息；平面基准装置，与微控制器电连接，以建立基准平面；多个光电传感器，设于支架的边缘，每个光电传感器与微控制器电连接，每个光电传感器用于确定光电传感器所处位置距基准平面的距离信息，以通过多个光电传感器的距离信息确定抓取装置距基准平面的第二位置信息，其中，微控制器通过第一位置信息以及第二位置信息确定抓取对象与基准平面的相对位置信息。

通过本实用新型提出的抓取装置，通过设置支架以及设于支架上的微控制器，一方面可通过支架为设置在其上的电子元件提供载体，另一方面通过微控制器可进行简单的信号处理以及控制，此外，抓取对象设于支架的一侧，通过在支架上设置有朝向抓取对象的一个或多个激光传感器，可确定出抓取对象与激光传感器在支架上的具体位置之间的第一位置信息，进而通过一个或多个位置信息可实现多个第一位置信息的确定，通过对多个第一位置信息的综合判断，即可得出抓取对象在支架上的姿态以及位置。

此外，通过平面基准装置和光电传感器的联动，可确定出抓取装置与基准平面的第二位置信息，具体地，平面基准装置与微控制器电连接，以建立基准平面，再通过多个光电传感器共同作用确定出抓取装置距基准平面的第二位置信息，具体地，每个设于支架边缘的光电传感器根据接收到的信号可确定该光电传感器距基准平面的距离信息，由于每个光电传感器的位置都是预先固定好的，故而通过所有光电传感器的距离信息即可确定支架在空间上与基准平面之间的位置，进而确定抓取装置与基准平面的第二位置信息，此外，通过将光电传感器设于支架边缘，更利于接收基准平面的信息。综上，通过激光传感器获取到的第一位置信息以及光电传感器获取的第二位置信息，可综合判断出抓取对象对基准平面的相对位置信息。

其中，在当光电传感器无法与平面基准装置对应时，可通过移动整个抓取装置进行调整。

其中，平面基准装置与微控制器电连接可以通过导线连接，还可通过无线方式连接。同样地，光电传感器与微控制器电连接可以通过导线连接，还可通过无线方式连接。同样地，激光传感器与微控制器电连接可以通过导线连接，还可通过无线方式连接。

可以理解地，基准平面即为抓取对象的安装平面的平行面，甚至可以将基准平面作为抓取对象的安装平面。

可以理解地，激光传感器设置的数量越多，第一位置信息获取的越准确。

其中，通过第一位置信息可以确定抓取对象的形状、抓取对象与支架之间的夹角等信息，通过第二位置信息可以确定抓取装置整体相对于基准平面的相对倾角以及相对位置，通过相对位置信息可以确定抓取对象与基准平面之间的相对倾角以及相对位置。

需要说明地，平面基准装置优选为扫平仪，光电传感器通过接收扫平仪发出的激光束确定第二位置信息。

其中，基准平面可以为水平面，还可以为竖直面，还可以为与水平面呈任意角度的平面。

在上述技术方案中，还包括：至少一个吸盘，每个吸盘设于支架的一侧，且所有吸盘的吸附面为同一平面，其中，抓取对象通过吸附面实现与吸盘的连接。

在该技术方案中，通过在支架的一侧设有一个或多个吸盘，将所有吸盘的吸附面调整为同一平面，更利于对抓取对象的抓取，在吸盘数量为多个时，多个吸盘共同作用，一方面可增强对抓取对象的吸附力，另一方面通过吸附面为平面的限定，使得在抓取过程中保持稳定，减少由于受力不均而发生抓取对象掉落的现象。

在上述技术方案中，还包括：至少一个振动组件，设于支架上，且每个振动组件与微控制器电连接，振动组件响应于微控制器的调整信号调整抓取对象的位置。

在该技术方案中，通过在支架上设有一个或多个与微控制器电连接的振动组件，在微控制器根据此前判断的相对位置信息需要对抓取对象的位置调整时，向对应的振动组件发送调整信号，可以理解地，每个振动组件均与微控制器电连接，以实现针对性调整。

其中，振动组件与微控制器电连接可以通过导线连接，还可通过无线方式连接。

其中，抓取对象的位置包括但不限于抓取对象在空间内的姿态(即倾角)、位置等。

在上述技术方案中，振动组件具体包括：振动电机，设于支架上；振动板，设于支架靠近抓取对象的一侧，且振动板与振动电机相连，以通过振动电机的运行调整抓取对象的位置。

在该技术方案中，振动组件包括有振动电机以及振动板，振动电机设于支架上，且与振动电机相连的振动板设置在支架靠近抓取对象的一侧，可以理解，通过相连的振动板和振动电机，在振动电机发生振动时，可通过振动板传递至抓取对象，从而可对抓取对象的位置予以调整，具体地，可调整抓取对象的位置或姿态。

在上述技术方案中，振动组件还包括：多个导杆，每个导杆的一端与振动板相连；多个弹性件，每个弹性件套设于导杆外，且弹性件的一端与振动板相抵；连接板，连接板上设有多个通孔，多个导杆的另一端分别通过通孔与连接板固定连接，且弹性件的另一端与连接板相抵。

在该技术方案中，振动组件还包括有多个导杆以及多个弹性件组成的弹性杆，弹性杆的两端分别连接到振动板以及连接板，具体地，每个弹性件套设于对应的导杆外，导杆的一端与振动板相连，多个导杆的另一端通过连接板相连，弹性件的两端与振动板和连接板相抵，从而使得振动电机工作时，保持振动板的稳定。

其中，需要说明的是，弹性件优选为弹簧，弹簧的弹性系数与振动板的振动幅度有关，即弹性系数较小时，在振动电机以相同频率工作时，振动板的振动幅度较小，但其振动噪音较大，弹性系数较大时，振动板的振动幅度较大，但其振动噪音较小。

在上述任一项技术方案中，支架的横截面呈长方形，振动板的数量与吸盘的数量相同，每个振动板设于长方形吸附面的一角，吸盘设于相邻的两个振动板之间。

在该技术方案中，通过限定支架的横截面呈长方形，将振动板分别设于长方形吸附面的一角，可通过多个处于角落的振动板对抓取对象的具体位置予以调整，即可以仅控制处于一角的振动电机工作，使得抓取对象对应于该振动电机的位置发生偏移。此外，通过限定吸盘的数量和位置，具体地，吸盘数量与振动板的数量相同，且设于相邻的两个振动板之间，以加强对抓取对象的吸附作用。

其中，优选地，支架的横截面为正方形，更适用于正方形板状的抓取对象，例如，方形瓷砖。

还可以地，支架的横截面为圆形、椭圆形或是正多边形。

在上述技术方案中，还包括：光电传感器的数量为至少四个，支架的每个侧壁上设有至少一个光电传感器。

在该技术方案中，通过在支架的每个侧壁上均设有至少一个光电传感器，以增强对平面基准装置的基准面的获取，从而增强对支架与基准平面的第二位置信息的准确度，具体地，平面基准装置发射出的激光束。

此外，通过将光电传感器分散布置，可确定一个平面，以利于后续对其相对空间位置的确定。

在上述任一项技术方案中，还包括：倾角传感器，设于支架上，以检测支架的倾角。

在该技术方案中，通过在支架上设有倾角传感器，可直接获取支架的倾角，从而基于抓取对象在支架上的第一位置信息，可综合确定出抓取对象与基准平面之间的夹角，以利于后续需要对抓取对象安装时的位置调整。

在上述任一项技术方案中，还包括：摄像装置，设于支架上，且摄像装置的摄像方向朝向抓取对象，以确定抓取对象的安装位置；光源，设于支架朝向抓取对象的一侧。

在该技术方案中，通过在支架上设有朝向抓取对象的摄像装置，可以通过图像分析确定出抓取对象的安装位置，通过将抓取对象设置在确定好的安装位置，可提高安装的准确性。此外，通过在支架朝向抓取对象的一侧设有光源，还可提高安装位置获取的清晰度，以减少错误判断的可能性。

其中，摄像装置可以为视觉相机。

特别地，当抓取装置执行平铺任务时，通过摄像装置的设置，可有效减小相邻的抓取对象的缝隙，以提高平铺质量。

在上述任一技术方案中，激光传感器的数量为至少三个，以通过至少三个激光传感器确定抓取对象的固定平面。

在该技术方案中，通过限定激光传感器的数量为至少三个，以便于通过其中三个激光传感器建立抓取对象的固定平面，同时由于激光传感器的位置固定，通过获取多个激光传感器的位置还可建立出支架的位置和形状，以利于对抓取对象在抓取装置上第一位置信息的确定，提高定位的准确性。

本实用新型的第二方面技术方案提供了一种贴砖设备，包括：移动装置；以及上述第一方面技术方案中任一抓取装置，与移动装置相连。

根据本实用新型提出的贴砖设备，由于在移动装置上设置上述第一方面技术方案的抓取装置，故而具有上述第一方面任一技术方案的技术效果，在此不再赘述。此外，还可以在施工现场进行移动。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1示出了根据本实用新型的一个实施例的抓取装置的结构示意图；

图2示出了根据本实用新型的一个实施例的抓取装置的结构示意图；

图3示出了根据本实用新型的一个实施例的物体位置确定方法的流程示意图；

图4示出了根据本实用新型的另一个实施例的物体位置确定方法的流程示意图。

其中，图1至图2中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1抓取装置，10支架，102激光传感器，104光电传感器，106吸盘，1082振动电机，1084振动板，1086导杆，1088弹性件，1090连接板，110倾角传感器，112摄像装置，114光源。

具体实施方式

为了可以更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图4描述根据本实用新型的一些实施例。

如图1所示，根据本实用新型提出的一个实施例的抓取装置1，包括：支架10，支架10上设有微控制器(图中未示出)；至少一个激光传感器102，设于支架10上，每个激光传感器102的传感方向朝向设于支架10一侧的抓取对象，以检测抓取对象与激光传感器102所处位置之间的第一位置信息；平面基准装置(图中未示出)，与微控制器电连接，以建立基准平面；多个光电传感器104，设于支架10的边缘，每个光电传感器104与微控制器电连接，用于确定光电传感器104所处位置距基准平面的距离信息，以通过多个光电传感器104的距离信息确定抓取装置1距基准平面的第二位置信息，其中，微控制器通过第一位置信息以及第二位置信息确定抓取对象与基准平面的相对位置信息。

通过本实用新型提出的抓取装置1，通过设置支架10以及设于支架10上的微控制器，一方面可通过支架10为设置在其上的电子元件提供载体，另一方面通过微控制器可进行简单的信号处理以及控制，此外，抓取对象设于支架10的一侧，通过在支架10上设置有朝向抓取对象的一个或多个激光传感器102，可确定出抓取对象与激光传感器102在支架10上的具体位置之间的第一位置信息，进而通过一个或多个位置信息可实现多个第一位置信息的确定，通过对多个第一位置信息的综合判断，即可得出抓取对象在支架10上的姿态以及位置。

此外，通过平面基准装置和光电传感器104的联动，可确定出抓取装置1与基准平面的第二位置信息，具体地，平面基准装置与微控制器电连接，以建立基准平面，再通过多个光电传感器104共同作用确定出抓取装置1距基准平面的第二位置信息，具体地，每个设于支架10边缘的光电传感器104根据接收到的信号可确定该光电传感器104距基准平面的距离信息，由于每个光电传感器104的位置都是预先固定好的，故而通过所有光电传感器104的距离信息即可确定支架10在空间上与基准平面之间的位置，进而确定抓取装置1与基准平面的第二位置信息，此外，通过将光电传感器104设于支架10边缘，更利于接收基准平面的信息。综上，通过激光传感器102获取到的第一位置信息以及光电传感器104获取的第二位置信息，可综合判断出抓取对象对基准平面的相对位置信息，以提高抓取效率以及抓取准确度。

其中，在当光电传感器104无法与平面基准装置对应时，可通过移动整个抓取装置1进行调整。

其中，平面基准装置与微控制器电连接可以通过导线连接，还可通过无线方式连接。同样地，光电传感器104与微控制器电连接可以通过导线连接，还可通过无线方式连接。同样地，激光传感器102与微控制器电连接可以通过导线连接，还可通过无线方式连接。

可以理解地，基准平面即为抓取对象的安装平面的平行面，甚至可以将基准平面作为抓取对象的安装平面。

可以理解地，激光传感器102设置的数量越多，第一位置信息获取的越准确。

其中，通过第一位置信息可以确定抓取对象的形状、抓取对象与支架10之间的夹角等信息，通过第二位置信息可以确定抓取装置1整体相对于基准平面的相对倾角以及相对位置，通过相对位置信息可以确定抓取对象与基准平面之间的相对倾角以及相对位置。

需要说明地，平面基准装置优选为扫平仪，光电传感器104通过接收扫平仪发出的激光束确定第二位置信息。

其中，基准平面可以为水平面，还可以为竖直面，还可以为与水平面呈任意角度的平面。

其中，光电传感器104优选用PSD(Position Sensitive Detector，位置敏感器件)。

如图2所示，在上述实施例中，还包括：至少一个吸盘106，每个吸盘106设于支架10的一侧，且所有吸盘106的吸附面为同一平面，其中，抓取对象通过吸附面实现与吸盘106的连接。

在该实施例中，通过在支架10的一侧设有一个或多个吸盘106，将所有吸盘106的吸附面调整为同一平面，更利于对抓取对象的抓取，在吸盘106数量为多个时，多个吸盘106共同作用，一方面可增强对抓取对象的吸附力，另一方面通过吸附面为平面的限定，使得在抓取过程中保持稳定，减少由于受力不均而发生抓取对象掉落的现象。

在上述实施例的基础上，还包括：至少一个振动组件，设于支架10上，且每个振动组件与微控制器电连接，振动组件响应于微控制器的调整信号调整抓取对象的位置。

在该实施例中，通过在支架10上设有一个或多个与微控制器电连接的振动组件，在微控制器根据此前判断的相对位置信息需要对抓取对象的位置调整时，向对应的振动组件发送调整信号，可以理解地，每个振动组件均与微控制器电连接，以实现针对性调整。

其中，振动组件与微控制器电连接可以通过导线连接，还可通过无线方式连接。

其中，抓取对象的位置包括但不限于抓取对象在空间内的姿态(即倾角)、位置等。

如图1所示，在上述实施例中，振动组件具体包括：振动电机1082，设于支架10上；振动板1084，设于支架10靠近抓取对象的一侧，且振动板1084与振动电机1082相连，以通过振动电机1082的运行调整抓取对象的位置。

在该实施例中，振动组件包括有振动电机1082以及振动板1084，振动电机1082设于支架10上，且与振动电机1082相连的振动板1084设置在支架10靠近抓取对象的一侧，可以理解，通过相连的振动板1084和振动电机1082，在振动电机1082发生振动时，可通过振动板1084传递至抓取对象，从而可对抓取对象的位置予以调整，具体地，可调整抓取对象的位置或姿态。

在上述实施例中，振动组件还包括：多个导杆1086，每个导杆1086的一端与振动板1084相连；多个弹性件1088，每个弹性件1088套设于导杆1086外，且弹性件1088的一端与振动板1084相抵；连接板1090，连接板1090上设有多个通孔，多个导杆1086的另一端分别通过通孔与连接板1090固定连接，且弹性件1088的另一端与连接板1090相抵。

在该实施例中，振动组件还包括有多个导杆1086以及多个弹性件1088组成的弹性杆，弹性杆的两端分别连接到振动板1084以及连接板1090，具体地，每个弹性件1088套设于对应的导杆1086外，导杆1086的一端与振动板1084相连，多个导杆1086的另一端通过连接板1090相连，弹性件1088的两端与振动板1084和连接板1090相抵，从而使得振动电机1082工作时，保持振动板1084的稳定。

其中，需要说明的是，弹性件1088优选为弹簧，弹簧的弹性系数与振动板1084的振动幅度有关，即弹性系数较小时，在振动电机1082以相同频率工作时，振动板1084的振动幅度较小，但其振动噪音较大，弹性系数较大时，振动板1084的振动幅度较大，但其振动噪音较小。

在上述实施例中，支架10的横截面呈长方形，振动板1084的数量与吸盘106的数量相同，每个振动板1084设于长方形吸附面的一角，吸盘106设于相邻的两个振动板1084之间。

在该实施例中，通过限定支架10的横截面呈长方形，将振动板1084分别设于长方形吸附面的一角，可通过多个处于角落的振动板1084对抓取对象的具体位置予以调整，即可以仅控制处于一角的振动电机1082工作，使得抓取对象对应于该振动电机1082的位置发生偏移。此外，通过限定吸盘106的数量和位置，具体地，吸盘106数量与振动板1084的数量相同，且设于相邻的两个振动板1084之间，以加强对抓取对象的吸附作用。

其中，优选地，支架10的横截面为正方形，更适用于正方形板状的抓取对象，例如，方形瓷砖。

还可以地，支架10的横截面为圆形、椭圆形或是正多边形。

在上述实施例中，还包括：光电传感器104的数量为至少四个，支架10的每个侧壁上设有至少一个光电传感器104。

在该实施例中，通过在支架10的每个侧壁上均设有至少一个光电传感器104，以增强对平面基准装置的基准面的获取，从而增强对支架10与基准平面的第二位置信息的准确度，具体地，平面基准装置发射出的激光束。

此外，通过将光电传感器104分散布置，可确定一个平面，以利于后续对其相对空间位置的确定。

在上述实施例中，还包括：倾角传感器110，设于支架10上，以检测支架10的倾角。

在该实施例中，通过在支架10上设有倾角传感器110，可直接获取支架10的倾角，从而基于抓取对象在支架10上的第一位置信息，可综合确定出抓取对象与基准平面之间的夹角，以利于后续需要对抓取对象安装时的位置调整。

如图1所示，在上述实施例中，还包括：摄像装置112，设于支架10上，且摄像装置112的摄像方向朝向抓取对象，以确定抓取对象的安装位置；光源114，设于支架10朝向抓取对象的一侧。

在该实施例中，通过在支架10上设有朝向抓取对象的摄像装置112，可以通过图像分析确定出抓取对象的安装位置，通过将抓取对象设置在确定好的安装位置，可提高安装的准确性。此外，通过在支架10朝向抓取对象的一侧设有光源114，还可提高安装位置获取的清晰度，以减少错误判断的可能性。

其中，摄像装置112可以为视觉相机，还可以为二维激光传感器。

特别地，当抓取装置1执行平铺任务时，通过摄像装置112的设置，可有效减小相邻的抓取对象的缝隙，以提高平铺质量。

在上述任一实施例中，激光传感器的数量为至少三个，以通过至少三个激光传感器确定抓取对象的固定平面。

在该实施例中，通过限定激光传感器的数量为至少三个，以便于通过其中三个激光传感器建立抓取对象的固定平面，同时由于激光传感器的位置固定，通过获取多个激光传感器的位置还可建立出支架的位置和形状，以利于对抓取对象在抓取装置上第一位置信息的确定，提高定位的准确性。

本实用新型的另一个实施例提出了一种贴砖设备，包括：移动装置；以及上述任一实施例的抓取装置1，与移动装置相连。

如图3所示，本实用新型的再一个实施例提出了一种物体位置确定方法，用于上述任一实施例的抓取装置，包括：步骤S102，控制平面基准装置建立基准平面；步骤S104，通过多个光电传感器确定对应于抓取装置与基准平面的第二位置信息；步骤S106，通过至少一个激光传感器确定抓取装置与抓取对象之间的第一位置信息；步骤S108，根据第一位置信息和第二位置信息，确定抓取对象与基准平面的相对位置信息。

根据本实施例的物体位置确定方法，先通过控制平面基准装置建立基准平面，再通过多个光电传感器共同作用确定出抓取装置距基准平面的第二位置信息，通过至少一个激光传感器确定抓取对象与激光传感器在支架上的具体位置之间的第一位置信息，进而通过一个或多个位置信息可实现多个第一位置信息的确定，通过对多个第一位置信息的综合判断，即可得出抓取对象在支架上的姿态以及位置。综上，通过激光传感器获取到的第一位置信息以及光电传感器获取的第二位置信息，可综合判断出抓取对象对基准平面的相对位置信息。

其中，激光传感器的数量可以为一个也可以为多个，在激光传感器的数量为一个时，仅能确定粗略的位置信息，激光传感器的数量越多，确定的位置信息更为准确。

如图4所示，本实用新型的再一个实施例提出了一种物体位置确定方法，包括：步骤S202，控制平面基准装置建立基准平面；步骤S204，接收多个光电传感器中至少一个光电传感器确定的对应于抓取装置与基准平面的距离信息；步骤S206，根据多个距离信息确定对应于抓取装置与基准平面的第二位置信息；步骤S208，确定每个激光传感器的位置；步骤S210，确定激光传感器的数量为三个，根据三个激光传感器的位置确定支架的结构信息；步骤S212，根据三个激光传感器的传感信号确定抓取对象的结构信息；步骤S214，根据支架的结构信息以及抓取对象的结构信息确定第一位置信息；步骤S216，根据第一位置信息和第二位置信息，确定抓取对象与基准平面的相对位置信息。

通过多个光电传感器确定对应于抓取装置与基准平面的第二位置信息，具体包括：接收多个光电传感器中至少一个光电传感器确定的对应于抓取装置与基准平面的距离信息；根据多个距离信息确定对应于抓取装置与基准平面的第二位置信息。

在该实施例中，上述实施例的基础上，在确定第二位置信息时，每个设于支架边缘的光电传感器根据接收到的信号可确定该光电传感器距基准平面的距离信息，由于每个光电传感器的位置都是预先固定好的，故而通过所有光电传感器的距离信息即可确定支架在空间上与基准平面之间的位置，进而确定抓取装置与基准平面的第二位置信息，此外，通过将光电传感器设于支架边缘，更利于接收基准平面的信息。

此外，通过限定激光传感器的数量为三个，以便于通过三个激光传感器建立抓取对象的固定平面，即抓取对象的结构信息，同时由于激光传感器的位置固定，通过获取多个激光传感器的位置还可建立出支架的位置和形状，即支架的结构信息，以利于对抓取对象在抓取装置上第一位置信息的确定，提高定位的准确性。

其中，优选地，三个激光传感器不共线。

本实用新型的再一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例的物体位置确定方法。

通过在计算机可读存储介质上存储有计算机程序，处理器执行上述计算机程序时可实现上述任一物体位置确定方法，从而具有了上述实施例的全部有益效果，在此不再赘述。

根据本实施例提出的贴砖设备，由于在移动装置上设置上述第一方面技术方案的抓取装置1，故而具有上述第一方面任一技术方案的技术效果，在此不再赘述。此外，还可以在施工现场进行移动。

本实用新型提出一个具体实施例的抓取装置1，采用四个建立水平面的扫平仪(即平面基准装置)，以如图1所示，整体呈长方体状，且其俯视视角的形状为正方形，在抓取装置1的支架10上设有八个光电传感器104，八个光电传感器104中每两个设于支架10的同一个侧壁上，即正方形的一条边上，以用于确定其与水平面之间的距离，从而通过多个距离确定支架10的第二位置信息。在选用上述抓取装置实现对砖体的抓取操作时，具体流程如下：

1、标定光电传感器相对夹具框架的位置；

2、通过四个扫平仪建立水平面，通过八个光电传感器测出夹具框架(即支架)相对于水平面的相对位置，能够知道支架的高度和姿态；

3、通过多个激光传感器检测砖体表面与支架的距离，进而通过多个激光传感器的数据拟合出支架相对于砖体的相对位置，结合步骤1，拟合出砖体相对于水平基准面的相对位置；

4、通过相机视觉识别，系统控制支架的移动位置，从而控制水平位置的砖缝大小；

5、通过倾角传感器检测夹具的倾角；

6、上传上述数据到上位机，通过控制算法，控制振动电机，通过振动调整地砖的倾角和高度。

可以理解的，当上述扫平仪建立的基准面为竖直面时，可应用于墙砖的平铺。

以上结合附图详细说明了本实用新型的技术方案，通过激光传感器获取到的第一位置信息以及光电传感器获取的第二位置信息，可综合判断出抓取对象对基准平面的相对位置信息，以提高抓取效率以及抓取准确度。

在本实用新型中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

支架，所述支架上设有微控制器；

至少一个激光传感器，设于所述支架上，且所述激光传感器与所述微控制器电连接，每个所述激光传感器的传感方向朝向设于所述支架一侧的抓取对象，以检测所述抓取对象与所述激光传感器所处位置之间的第一位置信息；

平面基准装置，与所述微控制器电连接，以建立基准平面；

多个光电传感器，设于所述支架的边缘，且每个所述光电传感器与所述微控制器电连接，确定所述光电传感器所处位置距所述基准平面的距离信息，以通过多个所述光电传感器的距离信息确定所述抓取装置距所述基准平面的第二位置信息，

其中，所述微控制器通过所述第一位置信息以及所述第二位置信息确定所述抓取对象与所述基准平面的相对位置信息。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，还包括：

至少一个吸盘，每个所述吸盘设于所述支架的一侧，且所有所述吸盘的吸附面为同一平面，

其中，所述抓取对象通过所述吸附面实现与所述吸盘的连接。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，还包括：

至少一个振动组件，设于所述支架上，且每个所述振动组件与所述微控制器电连接，所述振动组件响应于所述微控制器的调整信号调整所述抓取对象的位置。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述振动组件具体包括：

振动电机，设于所述支架上；

振动板，设于所述支架靠近所述抓取对象的一侧，且所述振动板与所述振动电机相连，以通过所述振动电机的运行调整所述抓取对象的位置。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述振动组件还包括：

多个导杆，每个所述导杆的一端与所述振动板相连；

多个弹性件，每个所述弹性件套设于所述导杆外，且所述弹性件的一端与所述振动板相抵；

连接板，所述连接板上设有多个通孔，多个所述导杆的另一端分别通过所述通孔与所述连接板固定连接，且所述弹性件的另一端与所述连接板相抵。

6.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述支架的横截面呈长方形，所述振动板的数量与所述吸盘的数量相同，每个所述振动板设于长方形吸附面的一角，所述吸盘设于相邻的两个所述振动板之间。

7.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，还包括：

所述光电传感器的数量为至少四个，所述支架的每个侧壁上设有至少一个所述光电传感器。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的抓取装置，其特征在于，还包括：

倾角传感器，设于所述支架上，以检测所述支架的倾角。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的抓取装置，其特征在于，还包括：

摄像装置，设于所述支架上，且所述摄像装置的摄像方向朝向所述抓取对象，以确定所述抓取对象的安装位置；

光源，设于所述支架朝向所述抓取对象的一侧。

10.根据权利要求1至7中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述激光传感器的数量为至少三个，以通过至少三个所述激光传感器确定所述抓取对象的固定平面。

11.一种贴砖设备，其特征在于，包括：

移动装置；

权利要求1至10中任一项所述的抓取装置，与所述移动装置相连。