CN209796808U - 一种机械臂夹取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械臂夹取装置，包括收紧头，收紧头内装设有软质环，软质环内设有气腔，气腔的一端布设有第一通孔，软质环的一端装设有封板。机械臂运行后，将玻璃瓶口插入软质环内时，软质环的内壁会紧密包覆在玻璃瓶口的外壁上，而均匀设置的凸起同时会压紧瓶口外壁，使得软质环内壁呈多侧位点式抵压玻璃瓶口外壁，可增加软质环的内壁与玻璃瓶口的配合阻力，因而可稳定夹紧玻璃瓶口，而机械臂将玻璃瓶运送到需要的位置时，且正负压气连接管快速吸抽气流时，可将气腔内气体吸出，从而软质环的内壁外扩而离开玻璃瓶口，从而可放出玻璃瓶，整体夹取装置结构简单实用，且能够稳定加紧玻璃瓶口。

Description

一种机械臂夹取装置

技术领域

本实用新型涉及一种机械臂夹取装置。

背景技术

机械臂是对应小批量生产方式，提高生产效率，除点胶作业之外，可对应uv照射，零件放置，螺丝锁定，电路板切割等各种工作。

现有的机械臂用于制药时玻璃瓶口夹取时，常采用连杆式夹爪机构对瓶口进行抓取，连杆式夹爪机构上设置一个活塞推进机构，活塞推进机构的空腔上设置有螺纹连接头，螺纹连接头的上端口设置有软橡胶环，可将螺纹连接头旋入机械臂上的正负压气连接管上的螺纹套内，而软橡胶环压紧螺纹套内的抵压环，从而实现良好的气密性，而活塞推进机构通过转轴件连接连杆夹爪上，活塞推进机构的气腔通入正压气流时，活塞下移，从而带动夹爪向外翻，活塞推进机构的气腔内气体被吸走后，活塞上移，从而带动夹爪内夹，配合机械臂的多轴式运动，可将玻璃瓶从一个地方拿起，然后放置再另一个地方，存在的不足之处有：该种杆式夹爪机构本身结构复杂，且当玻璃瓶口没有设置外螺纹式，玻璃瓶口容易从夹爪松脱，事故率比较高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械臂夹取装置，以解决上述背景技术中提出本身结构复杂，且玻璃瓶口容易从夹爪松脱的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械臂夹取装置，包括收紧头，所述收紧头内装设有软质环，所述软质环内设有气腔，所述气腔的一端布设有第一通孔，所述软质环的一端装设有封板，所述封板上布设有第二通孔且第二通孔连通第一通孔，所述收紧头的一端口装设有连接盖，所述连接盖的一端布设有进气孔，所述进气孔的外沿装设有螺纹连接头，所述螺纹连接头的一端装设有软环。

优选的，所述收紧头为圆锥型管状结构。

优选的，所述软质环为圆锥形环状结构，材质为氯丁橡胶，气腔为圆环形内腔结构。

优选的，所述软质环的内壁布设有凸起，凸起为半球结构。

优选的，所述封板上装设有支撑柱，支撑柱的一端连接在连接盖上。

优选的，所述螺纹连接头为带有外螺纹的圆管结构。

优选的，所述软环为圆形环状结构，材质为氯丁橡胶。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：正负压气连接管通入正压气流式，可通过进气孔通入连接盖与收紧头配合空间内，然后通过第一通孔和第二通孔导入气腔内，软质环内壁向内膨胀，而机械臂运行后，将玻璃瓶口插入软质环内时，软质环的内壁会紧密包覆在玻璃瓶口的外壁上，而均匀设置的凸起同时会压紧瓶口外壁，使得软质环内壁呈多侧位点式抵压玻璃瓶口外壁，可增加软质环的内壁与玻璃瓶口的配合阻力，因而可稳定夹紧玻璃瓶口，而机械臂将玻璃瓶运送到需要的位置时，且正负压气连接管快速吸抽气流时，可将气腔内气体吸出，从而软质环的内壁外扩而离开玻璃瓶口，从而可放出玻璃瓶，整体夹取装置结构简单实用，且能够稳定加紧玻璃瓶口，解决了本身结构复杂，且玻璃瓶口容易从夹爪松脱的问题。

附图说明

图1为本实用新型的主视局部剖切示意图；

图2为本实用新型的下侧横向剖切俯视示意图；

图3为本实用新型的中侧横向剖切俯视示意图；

图4为本实用新型的进气孔分布示意图；

图5为本实用新型的主视示意图。

图中：1收紧头、2软质环、3气腔、4凸起、5第一通孔、6封板、7第二通孔、8连接盖、9支撑柱、10进气孔、11螺纹连接头、12软质环。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1、图2、图3、图4和图5，本实用新型提供一种技术方案：一种机械臂夹取装置，包括收紧头1，收紧头1和软质环2大小的设计可根据实际玻璃瓶外径大小设计，满足软质环2内壁与玻璃瓶口配合缝隙在机械臂走位误差范围内，收紧头1为圆锥型管状结构，收紧头1内装设有软质环2，收紧头1的内壁采用树脂胶均匀粘接软质环2的外壁，软质环2内设有气腔3，软质环2为圆锥形环状结构，材质为氯丁橡胶，软质环2质地柔软，耐磨性强，不易老化，可伸缩，气腔3为圆环形内腔结构，软质环2的内壁布设有凸起4，凸起4环形均匀设置在软质环2的内壁，当气腔3内有正压气流进入时，软质环2的内壁会紧密包覆在玻璃瓶口的外壁上，而均匀设置的凸起4同时会压紧瓶口外壁，使得软质环2内壁呈多侧位点式抵压玻璃瓶口外壁，可增加软质环2的内壁与玻璃瓶口的配合阻力，因而可稳定夹紧玻璃瓶口，凸起4为半球结构，气腔3的一端布设有第一通孔5，第一通孔5为圆形孔状结构，环形均匀设置在气腔3的上端，软质环2的一端装设有封板6，封板6为圆形板状结构，其外壁采用无缝焊接的方式连接收紧头1的内壁上侧，而封板6的下端采用树脂胶均匀粘接软质环2的上端，封板6上布设有第二通孔7且第二通孔7连通第一通孔5，第二通孔7为圆形孔状结构，环形均匀设置在封板6的外缘，且一个第一通孔5对应一个第二通孔7，通过第一通孔5和第二通孔7，可将连接盖8内的气体通入气腔3内，收紧头1的一端口装设有连接盖8，收紧头1的上端口采用无缝焊接的方式连接连接盖8的下端口，连接盖8为开口向下圆形盖状结构，封板6上装设有支撑柱9，封板6的上端中心位置采用焊接的方式连接支撑柱9的下端，支撑柱9的上端采用树脂胶粘接的方式连接连接盖8的内部上端中心位置，支撑柱9为圆形柱状结构，用于进一步稳固封板6的位置，支撑柱9的一端连接在连接盖8上，连接盖8的一端布设有进气孔10，进气孔10环形均匀设置在连接盖8的上端，用于吸气和排气。

参阅图1和图5，进气孔10的外沿装设有螺纹连接头11，螺纹连接头11为带有外螺纹的圆管结构，螺纹连接头11的下端口采用无缝焊接的方式连接连接盖8的上端，螺纹连接头11的一端装设有软环12，螺纹连接头11的上端口采用树脂胶粘接的方式连接软环12的下端，软环12为圆形环状结构，材质为氯丁橡胶，可将螺纹连接头11旋入机械臂上的正负压气连接管上的螺纹套内，而软质环压紧螺纹套内的抵压环，从而实现良好的气密性。

本实用新型在具体实施时：将螺纹连接头11旋入机械臂上的正负压气连接管上的螺纹套内，而软质环压紧螺纹套内的抵压环，从而实现良好的气密性，且稳定了整体夹取装置的位置，正负压气连接管通入正压气流式，可通过进气孔10通入连接盖8与收紧头1配合空间内，然后通过第一通孔5和第二通孔7导入气腔3内，软质环2内壁向内膨胀，而机械臂运行后，将玻璃瓶口插入软质环2内时，软质环2的内壁会紧密包覆在玻璃瓶口的外壁上，而均匀设置的凸起4同时会压紧瓶口外壁，使得软质环2内壁呈多侧位点式抵压玻璃瓶口外壁，可增加软质环2的内壁与玻璃瓶口的配合阻力，因而可稳定夹紧玻璃瓶口，而机械臂将玻璃瓶运送到需要的位置时，且正负压气连接管快速吸抽气流时，可将气腔3内气体吸出，从而软质环2的内壁外扩而离开玻璃瓶口，从而可放出玻璃瓶，整体夹取装置结构简单实用，且能够稳定加紧玻璃瓶口。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种机械臂夹取装置，包括收紧头(1)，其特征在于：所述收紧头(1)内装设有软质环(2)，所述软质环(2)内设有气腔(3)，所述气腔(3)的一端布设有第一通孔(5)，所述软质环(2)的一端装设有封板(6)，所述封板(6)上布设有第二通孔(7)且第二通孔(7)连通第一通孔(5)，所述收紧头(1)的一端口装设有连接盖(8)，所述连接盖(8)的一端布设有进气孔(10)，所述进气孔(10)的外沿装设有螺纹连接头(11)，所述螺纹连接头(11)的一端装设有软环(12)。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂夹取装置，其特征在于：所述收紧头(1)为圆锥型管状结构。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂夹取装置，其特征在于：所述软质环(2)为圆锥形环状结构，材质为氯丁橡胶，气腔(3)为圆环形内腔结构。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂夹取装置，其特征在于：所述软质环(2)的内壁布设有凸起(4)，凸起(4)为半球结构。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂夹取装置，其特征在于：所述封板(6)上装设有支撑柱(9)，支撑柱(9)的一端连接在连接盖(8)上。

6.根据权利要求1所述的一种机械臂夹取装置，其特征在于：所述螺纹连接头(11)为带有外螺纹的圆管结构。

7.根据权利要求1所述的一种机械臂夹取装置，其特征在于：所述软环(12)为圆形环状结构，材质为氯丁橡胶。