CN209734150U - 一种微创手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种微创手术机器人，包括第一台车和第二台车，所述第一台车包括设置在第一台车机架两侧的伸缩臂，所述伸缩臂能够沿所述第一台车的轴线做直线运动，所述伸缩臂分别与第一机械臂固定连接，所述第一机械臂上安装有手术工具，所述第二台车包括设置在所述第二台车机架上的第二机械臂及安装在所述第二机械臂上的手术执镜，所述第二机械臂的前端设置有具有快卸装置的延长板，所述手术执镜通过所述快卸装置固定在所述延长板上。本实用新型的微创手术机器人，伸缩臂能够自由伸缩并上下移动，通过伸缩臂调节手术器械的前后位置，且机械臂设置有多个自由度，从而将实际需要操作的病灶位置精确地进行定位而无需医生进行辅助操作。

Description

一种微创手术机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗技术领域，尤其涉及一种微创手术机器人。

背景技术

随着机器人技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。微创手术机器人可以减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者微创伤、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创手术机器人系统通常使用主从式控制模式：操作者在对主手进行操作时，其手部运动会带动主手随之运动，主手关节处传感器可以测量运动信息，再通过主从控制算法将主手的运动映射到从手主动臂，从手主动臂各关节被动运动，带动手术器械实现相应运动。微创手术机器人主动臂关键组成部分主要包括远程运动中心机构和手术器械，其机械结构的设计优劣直接影响了微创手术机器人的性能，也制约着系统中其他部件的研发与设计。

一般的微创手术机器人在操作空间和运动方式上存在一定的不足，内窥镜位置的调节还需要医生手动操作才能来完成，特别是，对于复杂动作的执行精度不高、不能达到相对理想的自动化和智能化程度。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种微创手术机器人，用于解决现有技术中存在的微创手术机器人手术操作不灵活还需医生进行辅助操作的技术问题。

本实用新型的微创手术机器人，包括第一台车和第二台车，所述第一台车包括设置在第一台车机架两侧的伸缩臂，所述伸缩臂能够沿所述第一台车的轴线做直线运动，所述伸缩臂分别与第一机械臂固定连接，所述第一机械臂上安装有手术工具，所述第二台车包括设置在所述第二台车机架上的第二机械臂及安装在所述第二机械臂上的执镜，所述第二机械臂的前端设置有具有快卸装置的延长板，所述执镜通过所述快卸装置固定在所述延长板上。

在一个实施方式中，所述第一台车包括第一台车第一底座以及固定设置在第一底座上的第一立柱，第一立柱包括第一立柱主体、外导轨组件、动滑轮组件及定滑轮组件，外导轨组件分别安装于第一立柱主体的左右两侧，动滑轮组件分别设置在外导轨组件上，定滑轮组件设置在第一台车顶部，通过定滑轮组将位于第一立柱两侧的动滑轮组件连接在一起。

在一个实施方式中，所述第二台车包括第二底座以及固定设置在所述第二底座上的第二立柱，所述第二机械臂设置在所述第二立柱上。

在一个实施方式中，所述外导轨组件包括设置在第一立柱左右两侧的第一转接法兰和设置在第一立柱前侧的第一拖链，所述第一转接法兰能够沿第一立柱的轴线做上、下直线运动，第一拖链的一端与第一转接法兰相连接，另一端连接在位于第一拖链下方的安装板上，所述第一拖链弯曲成半圆弧形。

在一个实施方式中，所述定滑轮组件包括电磁刹车及定滑轮，所述电磁刹车与定滑轮通过轴进行连接，所述定滑轮上缠绕有钢丝绳，所述钢丝绳与第一立柱外侧的安装座连接，并通过与定滑轮组件的定滑轮、动滑轮组件的动滑轮缠绕组合，与第一立柱内部的内导轨及配重组件相连接。

在一个实施方式中，所述第一台车包括前壳和后壳，在所述第一台车的前壳和后壳扣合处的中间设置有第一连接板。

在一个实施方式中，所述第二立柱的侧面设置有第二转接法兰，所述第二机械臂与所述第二转接法兰固定连接。

在一个实施方式中，所述伸缩臂包括固定臂和运动臂，所述固定臂固定连接在所述第一第一台车上，所述固定臂与运动臂之间通过直线滑轨连接在一起，运动臂能够通过所述直线滑轨沿所述伸缩臂的轴向做直线运动。

在一个实施方式中，在所述运动臂的末端设置有对运动臂进行轴向的定位的定位电磁铁。优选的，在固定臂的末端的两侧分别安装有橡胶防撞块，对运动臂的运动方位进行限定，避免运动臂运动到所需范围以外。

在一个实施方式中，所述第一底座的底部设置有液压升降脚轮，液压升降脚轮包括液压支撑脚及万向轮，液压支撑脚通过液压管与设置在第一台车底部的液压泵相连接，所述液压泵设置有摇杆手柄。

在一个实施方式中，在所述第一台车的前壳和后壳的两侧设置有条形槽，所述伸缩臂与所述第一转接法兰固定连接，所述伸缩臂通过所述第一转接法兰沿所述条形槽上、下直线运动。

在一个实施方式中，所述第二机械臂的前端设置有具有快卸装置的延长板，所述执镜通过所述快卸装置固定在所述延长板上。

在一个实施方式中，第二机械臂包括末端关节以及分别与第一连臂和第二连臂相连的中间关节，所述末端关节包括与所述第一台车机架相连的第一关节以及与所述手术工具的安装座相连的第六关节。

与现有技术相比，本实用新型的微创手术机器人，包括第一台车和第二台车，第一台车的伸缩臂能够自由伸缩并上下移动，通过伸缩臂调节手术器械的前后位置，第二台车设置有执镜，且第一机械臂和第二机械臂设置有多个自由度，能够完全模仿人体手臂的运动范围，其灵活性与人体的手臂无异，从而将实际需要操作的病灶位置精确地进行定位而无需医生进行辅助操作。

上述技术特征可以各种技术上可行的方式组合以产生新的实施方案，只要能够实现本实用新型的目的。

附图说明

在下文中将基于仅为非限定性的实施例并参考附图来对本实用新型进行更详细的描述。其中：

图1显示了本实用新型的实施例中微创手术机器人的工作示意图(图中为示出执镜)。

图2显示了图1所示的第一台车的底部结构示意图。

图3显示了图1所示的第一台车的内部结构示意图。

图4显示了图3所示的第一台车的第一立柱结构示意图。

图5显示了图4所示的第一立柱的定滑轮组件的结构示意图。

图6显示了图1所示的微创手术机器人的伸缩臂与第一台车安装状态示意图。

图7显示了图6所示的伸缩臂的结构示意图。

图8显示了图7所示的伸缩臂的俯视结构示意图。

图9显示了本实用新型实施例中第二台车的结构示意图。

图10显示了图9中所示的延长板的立体结构示意图。

图11显示了图10中所示的延长板的爆炸图。

在图中，相同的构件由相同的附图标记标示。附图并未按照实际的比例绘制。

图中，附图标记为:

100、第一台车；101、伸缩臂；102、第一机械臂；103、手术工具；104、把手；110、第一底座；111、第一立柱；112、第一立柱主体；113、外导轨组件； 114、动滑轮组件；115、定滑轮组件；116、安装板；117、内导轨及配重组件； 118、刻度尺；第一119、连接板；123、固定臂；124、运动臂；125、伸缩臂外壳；141；液压支撑脚；142、万向轮；143、液压泵；144、摇杆手柄；131、第一转接法兰；132、第一拖链；151、电磁刹车；152、主定滑轮；153、从定滑轮； 154、钢丝绳；1231、伸缩臂安装座；1232、第一转接法兰安装板；1233、橡胶防撞块；1241、直线滑轨；1242、滑块；1243、第二拖链；1244定位电磁铁；200、第二台车；201、第二台车机架；202、第二机械臂；203、延长板；211、第二底座；212、第二立柱；203、延长板；221、安装座；231、第一关节；232、第二关节；233、第三关节；234、第四关节；235、第五关节、236、第六关节；237、第一连臂；238、第二连臂；241、上连接块；242、下连接块；243、锁紧销轴； 244、转接块；245、锁紧按钮；246、盖板；247、安装部；251、定向脚轮；252、万向脚轮。

具体实施方式

以下将结合说明书附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。需要说明的是，只要不构成冲突，本实用新型中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本实用新型的保护范围之内。

如图1、图2所示，本实用新型提供一种微创手术机器人，包括第一台车100 和第二台车，所述第一台车100包括设置在第一台车机架两侧的伸缩臂101，伸缩臂101能够沿第一台车100的轴线做直线运动，伸缩臂101分别与第一机械臂 102固定连接，第一机械臂102上安装有手术工具103，第二台车200包括设置在所述第二台车机架201上的第二机械臂202及安装在所述第二机械臂202上的执镜，第二机械臂202的前端设置有具有快卸装置的延长板203，手术执镜通过快卸装置固定在延长板203上。其中，第二机械臂202上也可以根据手术需要安装其他类型的手术工具103。

如图2所示，第一台车机架包括第一底座110以及固定设置在第一底座上的第一立柱111，第一机械臂102设置在第一立柱111上。第一台车第一底座1110 和第一立柱111均设置在第一台车壳体的内部，第一台车壳体不仅将控制部件和机械部件进行集成，更能起到美观、保护内部结构的作用。

第一底座110的底部的四角分别设置有液压升降脚轮，液压升降脚轮包括液压支撑脚141及万向轮132，

液压支撑脚141通过液压管与设置在第一台车底部的万向轮133相连接，万向轮133设置有万向轮134，通过人为控制万向轮134，可以控制液压支撑脚141 以及万向轮132的伸缩，当摇动万向轮134将液压支撑脚141收起时，万向轮132 着地，可实现第一台车100的移动，当摇动万向轮134将液压支撑脚141伸出时，液压支撑脚141会支撑第一台车使得万向轮132离地，实现第一台车100停驻。

在第一台车100的后部连接有把手104，可用于推动第一台车100。

如图2和图3所示，第一台车机架包括第一底座110以及固定设置在第一底座110上的第一立柱111，第一立柱111包括第一立柱主体112、外导轨组件113、动滑轮组件114及定滑轮组件115，外导轨组件113分别安装于第一立柱主体112 的左右两侧，动滑轮组件114分别设置在外导轨组件113上，定滑轮组件115设置在第一台车100的顶部，通过定滑轮组115将位于第一立柱两侧的动滑轮组件连接在一起，

外导轨组件113包括设置在第一立柱左右两侧的第一转接法兰131和设置在第一立柱111前侧的第一拖链132，第一转接法兰131能够沿第一立柱的轴线做上、下直线运动。第一拖链132的一端与第一转接法兰131相连接，另一端连接在位于第一拖链132下方的安装板116上，同时第一拖链132依靠自身结构弯曲成一个半圆弧形。线缆则嵌套在第一拖链132形成的中空结构中，当第一转接法兰131上下运动时，第一拖链132的随动状态能使其外形保持在一定的空间范围内，同时第一拖链132的顶端弯曲的半圆弧保持不变并随第一转接法兰132的直线运动进行随动。既保护了线缆不与外部的结构摩擦导致磨损漏电，同时消除了因线缆没有限制的运动与其他结构的碰撞刮擦导致的异响。

如图3、图4和图5所示，定滑轮组件115包括电磁刹车151及主定滑轮152 和从定滑轮153，电磁刹车151分别与主定滑轮151通过轴进行连接，定滑轮缠绕有钢丝绳154，钢丝绳154与第一立柱外侧安装座连接后，通过与定滑轮组件 115的定滑轮、动滑轮组件114的动滑轮缠绕组合，然后与第一立柱111内部的内导轨及配重组件117相连接件。通过电磁刹车151的通电开启与断电关闭控制滑轮转动功能的开启与停止。电磁刹车151通电开启后即可上下移动外导轨组件 113至目标位置，实现一个运动自由度的开启与关闭，断电后即可实现外导轨组件113悬停。

第一台车100的外壳包括前壳和后壳，第一台车前后壳扣合处的中间安装有第一连接板119，第一台车100的前后壳左右两边均设计有条形槽及开口，供第一转接法兰132连接的外部结构配合安装及进行上下直线运动，第一连接板119 则用于盖住开口，方便内部部件的检修。在条形槽一侧设置有刻度尺118，为上、下直线运动的伸缩臂101提供相对于地面的高度启示。

如图6、图7和图8所示，伸缩臂101通过伸缩臂安装座1231安装在第一台车100上，并通过第一转接法兰安装板1232与第一转接法兰131连接，在伸缩臂101的外面设置有伸缩臂外壳125以保护伸缩臂101的结构。伸缩臂101包括固定臂123和运动臂124，固定臂123上沿固定臂123的轴向固定安装有直线滑轨26，运动臂124滑动连接在直线滑轨26上，运动臂124与直线滑轨26之间设置有滑块1242，运动臂124可以通过滑块1242沿直线滑轨1241轴向运动，从而使得运动臂124可以沿固定臂123的轴向，即伸缩臂101的轴向作直线运动，实现伸缩臂101长度的调节。同时直线滑轨1241还可以承受运动臂124除轴向力外其他方向所受的负载。

在运动臂124与固定臂123之间设置有容纳和保护经过伸缩臂101的信号电缆的第二拖链1243，第二拖链1243依靠自身结构弯曲成弧形，一端连接在运动臂124的末端，另一端与固定臂123固定连接。当运动臂124沿直线滑轨26直线运动时，第二拖链1243的随动状态能使其外形保持在一定的空间范围内，同时第二拖链1243的弯曲成的半圆弧保持不变并随运动臂124的直线运动进行随动。

在运动臂124末端安装有定位电磁铁1244对运动臂124进行轴向的定位。而在固定臂123的末端两侧分别安装有橡胶防撞块1233，能够减小固定臂123与运动臂124之间的碰撞磨损，并对运动臂124的运动方位进行限定，避免运动臂 124运动到所需范围以外。

该伸缩臂101在安装完成后，未给定位电磁铁1244通电的情况下，固定在运动臂124上的定位电磁铁1244由于磁力的关系与固定臂123吸合在一起，此时操作人员正常的操作力不能克服此电磁力，使得运动臂124固定不动。当需要调节伸缩臂101的长度时，触发运动臂124前端的解锁按钮，同时系统对定位电磁铁1244通电解除电磁铁吸力，定位电磁铁1241在弹簧作用下被抬高，运动臂 124和固定臂123也同时分开，此时可以轻松的推动运动臂124在直线滑轨26的轴向方向滑动。待运动到所需的位置后，释放解锁按钮，运动臂124和固定臂123 重新吸合固定在一起。第一机械臂102安装在伸缩臂101的运动臂124上。

如图1和图9所示，第二机械臂202具有至少六个自由度，

在一个实施例中，六个转动自由度的实现方式如下：

第二机械臂202包括末端关节以及分别与第一连臂237和第二连臂238相连的中间关节，末端关节包括与第二台车机架201相连的第一关节231以及与执行安装座的第六关节236。

进一步地，中间关节包括与第一关节231转动连接的第二关节232、连接第一连臂237和第二连臂238的第三关节233、与第二连臂238转动连接的第四关节234以及分别与第四关节234和第六关节236转动连接的第五关节235。即第一连臂237的两端分别与第二关节232和第三关节233相连，第一连臂237和第二连臂238之间的相对运动则靠第三关节233实现。

如图1所示，第一关节231的旋转轴L1与第二台车200的高度方向平行，并与第二关节232的旋转轴L2垂直。第四关节234的旋转轴L4、第五关节235 的旋转轴L5以及第六关节236的旋转轴L6相互垂直。通过上述的六个关节的旋转，能够实现第二机械臂202的六个转动自由度，从而第二机械臂202的动作能够完全模仿人体的手臂运动，从而将实际需要操作的病灶位置精确地进行定位而无需医生的辅助操作，使医生的视线与需要操作的病灶位置重合，避免了医生手眼不一致而增大手术的风险。

上述的六个关节上均可设置关节传感器，以测量各关节的转动角度，从而获得执镜当前姿态信息；并且上述的六个关节均可通过马达进行驱动。

进一步的，第一机械臂103和第二机械臂202结构可以完全相同。

如图1和图9所示，第二台车200包括第二底座211以及固定设置在第二底座211上的第二立柱212，第二机械臂202设置在第二立柱212上。第二底座211 与第一底座110底部相同，在四角分别设置有液压升降脚轮。

其中，第二底座211上设置有第二连接板213，第二连接板213的一端与底座211的底面固定连接，另一端与壳体固定连接。具体地，第二连接板213构造为L形，在第二连接板213上与外壳相连处设置有线缆伸出口。另外，为了增强第二连接板213的强度，在第二连接板213上设置有加强肋。

在本实用新型的一个实施例中，第二机械臂202设置在第二立柱212的侧面。

可选地，第二立柱212的侧面设置有第二转接法兰206，机械臂202与第二转接法兰206固定连接。其中，第二转接法兰206构造为L形，其一端与第二立柱212的侧面固定连接，另一端与第一关节231的底端固定连接。

根据本实用新型的第二个方面，第二机械臂202的一个平动自由度的实现方式如下。

第二立柱212上设置有滑套，第二机械臂202与滑套固定连接。滑套能够在第二立柱212上滑动，从而实现机第二械臂202的一个平动自由度。

在本实用新型的一个实施例中，第二机械臂202设置在第二立柱212的顶端。其中，第二立柱212的顶端设置有机械接口，第二机械臂202与机械接口固定连接。

当第二机械臂202设置在第二立柱212的侧面时，壳体213的上端设置有指示灯和/或控制按钮，以方便对第二机械臂202进行控制。

另外，壳体213上与第二机械臂202相对的另一侧还可设置有支板，可以作为支撑台使用。

第一关节231上与第二台车机架201相连处设置有导线管，导线管的轴线方向分别与第一关节231的轴线方向以及第二立柱212的高度方向垂直。类似地，第六关节236与安装座221相连处也设置有导线管，以对关节中引出的导线进行保护。

第二底座211的底部分别设置有两个定向脚轮251和两个具有刹车功能的万向脚轮252。万向脚轮252上可以设置有刹车片等刹车装置，以实现定点停车的功能。第二底座211底部也可以与第一底座110底部一样设置液压升降脚轮。

另外，为了方便操作，定向脚轮251设置在第二立柱212的前侧，万向脚轮 252设置在第二立柱212的后侧。

另外需要说明的是，本实用新型的腹腔镜手术持镜机器人系统，其RCM点由控制部件的算法进行保证。

如图11所示，延长板203的底端设置有安装部247，安装部247设置在安装座221上中，延长板203具有快卸装置，通过快卸装置可实现执镜与第二机械臂 202之间的快速拆卸和安装。

具体来说，如图10和11所示，延长板上设置有上连接块241和下连接块242，上连接块241和下连接块242铰接，上连接块241和下连接块242上分别设置有一个半圆形的凹槽，当上连接块241和下连接块242合拢之后，两个半圆形的凹槽则组成一个安装孔，内窥镜的前端伸入安装孔中，后端则与延长板203接触，从而在延长板203上形成两个支点，以对内窥镜进行稳定的支撑。

将执镜设置在安装孔中后，通过第一快卸装置，即锁紧销轴243将上连接块 241和下连接块242进行锁紧，从而将执镜固定在安装孔中。具体地，锁紧销轴 243可在上连接块241和下连接块242中转动，并与下连接块242底部的凸台卡合，使上连接块241和下连接块242锁紧。

另外，下连接块242的底部设置转接块244，转接块244与延长板203之间通过第二快卸装置，即弹性卡块进行固定。具体地，弹性卡块设置在延长板203 的内部，延长板203的底部设置有盖板246，弹性卡块与延长板203之间通过压缩弹簧可产生相对运动。弹性卡块的一端插入转接块244中，与转接块244卡合连接，从而使转接块244固定在延长板203上。当需要进行拆卸时，按下锁紧按钮245，则使弹性卡块向远离转接块244的方向移动，从而使弹性卡块与转接块 244之间不再产生卡合关系，转接块244则可从延长板203上取下，从而实现快速拆卸的目的。

除非另外定义，本实用新型使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。在本实用新型的描述中，术语““上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

至此，本领域技术人员应该认识到，虽然已经参考优选实施例对本实用新型进行了描述，但在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本实用新型并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (10)

1.一种微创手术机器人，其特征在于，包括第一台车和第二台车，所述第一台车包括设置在第一台车机架两侧的伸缩臂，所述伸缩臂能够沿所述第一台车的轴线做直线运动，所述伸缩臂分别与第一机械臂固定连接，所述第一机械臂上安装有手术工具，所述第二台车包括设置在所述第二台车机架上的第二机械臂及安装在所述第二机械臂上的执镜，所述第二机械臂的前端设置有具有快卸装置的延长板，所述执镜通过所述快卸装置固定在所述延长板上，所述第一机械臂与第二机械臂包含多个自由度。

2.根据权利要求1所述的微创手术机器人，其特征在于，所述第一台车机架包括第一底座以及固定设置在第一底座上的第一立柱，第一立柱包括第一立柱主体、外导轨组件、动滑轮组件及定滑轮组件，外导轨组件分别安装于第一立柱主体的左右两侧，动滑轮组件分别设置在外导轨组件上，定滑轮组件设置在第一台车顶部，通过定滑轮组将位于第一立柱两侧的动滑轮组件连接在一起。

3.根据权利要求1或2所述的微创手术机器人，其特征在于，所述第二台车包括第二底座以及固定设置在所述第二底座上的第二立柱，所述第二机械臂设置在所述第二立柱上。

4.根据权利要求2所述的微创手术机器人，其特征在于，所述外导轨组件包括设置在第一立柱左右两侧的第一转接法兰和设置在第一立柱前侧的第一拖链，所述第一转接法兰能够沿第一立柱的轴线做直线运动，所述伸缩臂与所述第一转接法兰固定连接，第一拖链的一端与第一转接法兰相连接，另一端连接在位于第一拖链下方的安装板上，所述第一拖链弯曲成半圆弧形。

5.根据权利要求2或4所述的微创手术机器人，其特征在于，所述定滑轮组件包括电磁刹车及定滑轮，所述电磁刹车与定滑轮通过轴进行连接，所述定滑轮上缠绕有钢丝绳，所述钢丝绳与第一立柱外侧的安装座连接，并通过与定滑轮组件的定滑轮、动滑轮组件的动滑轮缠绕组合，与第一立柱内部的内导轨及配重组件相连接。

6.根据权利要求3所述的微创手术机器人，其特征在于，所述第二立柱的侧面设置有第二转接法兰，所述第二机械臂与所述第二转接法兰固定连接。

7.根据权利要求1或2所述的微创手术机器人，其特征在于，所述伸缩臂包括固定臂和运动臂，所述固定臂固定连接在所述第一台车上，所述固定臂与运动臂之间通过直线滑轨连接在一起，所述运动臂能够通过所述直线滑轨沿所述伸缩臂的轴向做直线运动。

8.根据权利要求7所述的微创手术机器人，其特征在于，在所述运动臂的末端设置有对运动臂进行轴向的定位的定位电磁铁。

9.根据权利要求2或4所述的微创手术机器人，其特征在于，所述第一底座的底部设置有液压升降脚轮，液压升降脚轮包括液压支撑脚及万向轮，液压支撑脚通过液压管与设置在第一台车底部的液压泵相连接，所述液压泵设置有摇杆手柄。

10.根据权利要求7所述的微创手术机器人，其特征在于，所述固定臂的末端设置有橡胶防撞块。