CN209668344U - 一种拆卸式精平机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种拆卸式精平机器人，包括底盘、挠度调节机构、伸缩架、刮板伸缩执行机构、粮面刮板、伸缩支承机构、回转支承和旋转电机，精平机器人采用双驱动底盘肩挑式结构，拆卸式精平机器人通过底盘驱动前进或后退，从而带动粮面刮板在粮仓表面进行平粮；该精平机器人能够将现有人工平仓除杂直接提升至自动化、智能化水平，可显著提升粮食平仓和表层除杂的速度和能力，引领行业技术进步，降低劳动强度和人工成本；满足自动化、智能化方面的要求；有利于提高我国粮食仓储装备技术,对保证粮食作业安全环保，降低劳动强度,促进国民经济持续、快速、健康发展都具有重要意义，可以使我国储粮新技术、新设备再上一个新台阶。

Description

一种拆卸式精平机器人

技术领域

本实用新型涉及粮食仓储技术领域，具体而言，涉及一种拆卸式精平机器人。

背景技术

目前，高大平房仓和浅圆仓是我国粮食储备中的主导仓型。在粮食储藏过程中，平仓作业是储粮管理的基本要求，其次是要布设测温电缆，这两种作业均采用人工操作完成。粮食“四散”流通技术(即散装、散运、散卸、散存)是当前粮食物流技术的发展趋势，“散装”是其中关键环节之一。近年来，国家投资兴建了大批中央粮食储备库，这些储备库多以高大平房仓和浅圆仓为主，粮食储存、运输方式多为散装和散运的形式。我国智能平仓除杂设备的严重缺失，直接制约了提升总公司仓储技术装备水平的发展要求，因此应加快平仓除杂关键技术及配套装备的研制工作。

粮面平整是粮食储藏中的重要环节，直接影响到储粮工作的整体水平。目前国内粮仓多为人工平粮，存在工作量大，工作效率低，劳动强度大，作业环境恶劣等问题；现有的初平机器人不能将粮仓表面平整为平整达到要求的表面，况且初平机器人平粮后会留下痕迹，不满足粮食精细平仓的要求，同时现有的初平机器人体积不能太大，这样造成了单位时间的平粮面积有限，平粮的效率较低；另外平粮机器人是从粮仓口送入，体积不能太大，否则进不了粮仓，机器人只能从粮仓口进入再进行组装。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种拆卸式精平机器人，其能够在被粗略平整过的粮仓表面进行走道实现精细平粮，能够通过拆卸的结构缩小体积进入粮仓口，并在进入粮仓后组装为具有较大平粮面积的结构，伸展开平粮机器人用于平粮的部件占用的面积，增加了单位时间的平粮效率，达到粮面精平的效果。

本实用新型的实施例是这样实现的：

一种拆卸式精平机器人，其包括：底盘、挠度调节机构、伸缩架、刮板伸缩执行机构和粮面刮板，伸缩架的两端分别连接至左右两个挠度调节机构，挠度调节机构连接至底盘，刮板伸缩执行机构位于伸缩架的下方，刮板伸缩执行机构的顶部连接至伸缩架或两端分别连接至左右两个挠度调节机构，粮面刮板连接至刮板伸缩执行机构的底部；刮板伸缩执行机构和伸缩架之间为拆卸式连接，伸缩架的两端分别与挠度调节机构之间为拆卸式连接；拆卸式精平机器人通过底盘驱动前进或后退，从而带动粮面刮板在粮仓表面进行平粮。

在本实用新型较佳的实施例中，上述伸缩架和刮板伸缩执行机构分别通过收缩和伸展的方式进行靠拢缩小占用空间或展开增大占用空间，伸缩架和刮板伸缩执行机构的收缩和伸展方式，相互独立或同步。

在本实用新型较佳的实施例中，上述粮面刮板包括多段刮板，刮板相互独立且分别连接至刮板伸缩执行机构，多段刮板随刮板伸缩执行机构的收缩或伸展进行重叠或展开。

在本实用新型较佳的实施例中，上述拆卸式精平机器人还包括伸缩支承机构，伸缩架分为至少2段，相邻段伸缩架通过伸缩支承机构拆卸式连接，伸缩支承机构与刮板伸缩执行机构之间拆卸式连接，伸缩支承机构与刮板伸缩执行机构之间相互固定或相对可转动。

在本实用新型较佳的实施例中，上述伸缩支承机构包括中间框体、外框体和内框体，中间框体和外框体分别连接至伸缩架的两个连接端，外框体和内框体分别相对于中间框体可滑动。

在本实用新型较佳的实施例中，上述拆卸式精平机器人还包括回转支承和旋转电机，回转支承的顶部和底部分别连接内框体和刮板伸缩执行机构，旋转电机的机轴连接至回转支承。

在本实用新型较佳的实施例中，上述回转支承包括相互卡嵌且相对可转动的顶盘体和底盘体，两个盘体分别连接内框体和刮板伸缩执行机构，旋转电机的机轴通过顶盘体的支承孔连接至底盘体，底盘体与刮板伸缩执行机构拆卸式连接，回转支承通过转动而带动刮板伸缩执行机构和粮面刮板转动。

在本实用新型较佳的实施例中，上述伸缩支承机构还包括伸缩支承电缸和刮板上下调节电缸，伸缩支承电缸的两端分别连接外框体和中间框体，刮板上下调节电缸的两端分别连接内框体和中间框体。

在本实用新型较佳的实施例中，上述拆卸式精平机器人还包括刮板弹性调节机构，刮板弹性调节机构的顶端和底端分别连接刮板伸缩执行机构的底部和粮面刮板的顶部，刮板弹性调节机构具有缓冲粮面刮板着力的弹簧。

在本实用新型较佳的实施例中，上述挠度调节机构相对于底盘可转动，底盘通过左右两个挠度调节机构调节底盘前进方向与伸缩架伸展方向之间的夹角。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过挠度调节机构调整底盘与伸缩架之间的角度偏移和同步一致，通过伸缩架和伸缩支承机构调节伸缩架的占用体积和面积，通过刮板伸缩执行机构进行平粮面积的收缩和伸展，通过回转支承进行旋转，利用粮面刮板进行平粮，机器人在底盘的运行作用下进行横扫和旋扫井字走道之间区域的粮食表面；该机器人能够在被粗略平整过的粮仓表面进行走道实现精细平粮，能够通过拆卸的结构缩小体积进入粮仓口，并在进入粮仓后组装为具有较大平粮面积的结构，伸展开平粮机器人用于平粮的部件占用的面积，增加了单位时间的平粮效率，达到粮面精平的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。

图1为本实用新型拆卸式精平机器人的立体示意图；

图2为本实用新型拆卸式精平机器人的正视示意图；

图3为本实用新型部分伸缩架的正视示意图；

图4为本实用新型伸缩支承机构的俯视示意图；

图5为本实用新型伸缩支承机构的立体示意图；

图6为本实用新型回转支承的纵截面示意图；

图7为本实用新型刮板伸缩执行机构的俯视示意图；

图8为本实用新型刮板弹性调节机构的立体示意图；

图9为本实用新型挠度调节机构和底盘的俯视示意图；

图标：101-底盘；102-挠度调节机构；103-伸缩架；104-伸缩支承机构；105-回转支承；106-刮板伸缩执行机构；107-刮板弹性调节机构；108-粮面刮板；109-旋转电机；110-刮板连接盘；111-第一单元杆；112-第二单元杆；113-销轴；114-中间框体；115-外框体；116-内框体；117-伸缩支承电缸；118-刮板上下调节电缸；119-顶盘体；120-底盘体；121-刮板伸缩框；122-伸缩块；123-滑块；124-第一连接臂；125-第二连接臂；126-弹性筒；127-弹性杆；128-连接块；129-连接板；130-固定框；131-刮板。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

第一实施例

请参照图1，本实施例提供一种拆卸式精平机器人，包括底盘101、挠度调节机构102、伸缩架103、刮板伸缩执行机构106、粮面刮板108、伸缩支承机构104、回转支承105和旋转电机109，精平机器人采用双驱动底盘101肩挑式结构，连接杆为该肩挑式的中间结构，连接杆包括伸缩架103和伸缩支承机构104，中间连接杆搭载用于平粮的除杂组件，除杂组件包括回转支承105、刮板连接盘110、刮板伸缩执行机构106和粮面刮板108；伸缩架103的两端分别连接至左右两个挠度调节机构102，伸缩架103包括两段，伸缩支承机构104将两段伸缩架103的相互连接，挠度调节机构102连接至底盘101，刮板伸缩执行机构106位于伸缩架103的下方，粮面刮板108连接至刮板伸缩执行机构106的底部，刮板伸缩执行机构106的顶部连接回转支承105，回转支承105通过刮板连接盘110连接至伸缩支承机构104，旋转电机109固定连接至回转支承105；刮板伸缩执行机构106和伸缩架103之间为拆卸式连接，伸缩架103的两端分别与挠度调节机构102之间为拆卸式连接；拆卸式精平机器人通过底盘101驱动前进或后退，从而带动粮面刮板108在粮仓表面进行平粮；拆卸式精平机器人的拆卸式连接，方便将平粮机器人送入粮仓口，送入口在粮仓内进行组装，满足了粮仓口对机器人体积大小的要求，同时组装后的精平机器人具备较大的扫粮面积，能够快速地对粮仓表面进行精细平整工作。

请参照图2和图3，伸缩架103具有两段，每段伸缩架103包括6个伸缩单元架，伸缩单元架为相互交叉且铰接的单元杆组合连接形成，伸缩单元架自身通过铰接转动的方式压缩和展开，6个伸缩单元架首尾依次连接形成整体，相邻伸缩单元架之间为铰链连接，伸缩架103通过伸缩单元架自身和相邻伸缩单元之间的铰接结构相互收缩和展开；伸缩架 103还包括销轴113，伸缩单元架包括两根相互平行的第一单元杆111、两根相互平行的第二单元杆112，第一单元杆111和第二单元杆112的中部分别设置有铰接孔，铰接孔位将杆的两侧面连通的圆孔，该铰接孔用于插入销轴113连接，相互平行的第二单元杆112将相互平行的第一单元杆111卡在第二单元杆112之间，销轴113通过第一单元杆111中部的铰接孔和第二单元杆112中部的铰接孔将两根第一单元杆111和两根第二单元杆112串接，串接后形成伸缩单元架；第一单元杆111的两端分别设置有铰接孔，第二单元杆112 的两端分别设置有铰接孔，属于伸缩单元架的第一单元杆111一端的铰接孔与相邻伸缩单元架的第二单元杆112一端的铰接孔相对，销轴113通过该铰接孔将相邻的伸缩单元架串接，相邻伸缩单元架通过销轴113串接形成6个伸缩单元架组成的整体；销轴113穿过铰接孔将第一单元杆111和第二单元杆112相互固定，按该固定方式固定好后，销轴113的两端安装螺帽进行锁定，6个伸缩单元架相互连接后形成整体的一段伸缩架103结构，该伸缩架103结构为第一单元杆111和第二单元杆112组成的框架状，其中同一伸缩单元架内的第一单元杆111和第二单元杆112相对可转动，伸缩单元架的第一单元杆111和相邻伸缩单元架的第二单元杆112相对可转动，这样整个伸缩架103通过第一单元杆111和第二单元杆112的转动，将6个伸缩单元架进行收缩和伸展；伸缩架103通过收缩和伸展的方式进行靠拢缩小占用空间或展开增大占用空间，伸缩架103和刮板伸缩执行机构106的收缩和伸展方式相互独立；通过该设置的结构，在粮仓内进行组装好机器人后，通过伸缩架103的收缩或展开，减小或增大机器人的占用空间，以适应粮仓内部的移动，同时通过伸缩架103的展开扩大了机器人的平粮涉及的面积，间接提高了平粮的效率。

请参照图4和图5，伸缩支承机构104包括中间框体114、内框体116和外框体115，外框体115位于中间框体114外，内框体116位于中间框体114内，外框体115呈正方形的棱边组成的框架状，中间框体114和内框体116分别为长方体的各棱边组成的框架状，该长方体的其中两面为正方形，外框体115与中间框体114之间、内框体116与中间框体 114之间分别具有间隙，外框体115相对于中间框体114可沿中间框体114的框架外缘滑动，内框体116相对于中间框体114可沿中间框体114的框架内缘滑动；外框体115沿竖直方向设置，该设置使得外框体115的长方形面在外框体115的侧面，外框体115的相对侧面设置有相互平行的第一框条，两条第一框条分别将外框体115的相邻棱长边相互连接，外框体115的另一相对侧面设置有相互平行的第二框条，该两条第二框条分别将外框体115 的相邻棱长边相互连接，伸缩支承电缸117设置于第一框条与外框体115的顶部框条之间，第一框条、中间框体114的顶部框条和外框体115的内侧分别设置有连接伸缩支承电缸117 的螺纹孔，外框体115的框条内侧通过螺栓固定连接至伸缩支承电缸117，伸缩支承电缸 117的两端分别通过螺栓固定于第一框条和中间框体114的顶部框条，电缸具有滑动部件，该伸缩支承电缸117的滑动部件通过外伸出带孔的连接片，使用螺栓将连接片锁紧至外框体115的内侧螺纹孔，伸缩支承电缸117的滑动部件和外框体115相互固定，刮板上下调节电缸118设置于第二框条与外框体115的底部框条之间，第二框条、中间框体114的底部框条和内框体116的外侧分别设置有连接伸缩支承电缸117的螺纹孔，内框体116的顶部框条外侧通过螺栓固定连接至刮板上下调节电缸118，刮板上下调节电缸118的两端分别通过螺栓固定于第二框条和中间框体114的底部框条，电缸具有滑动部件，该刮板上下调节电缸118的滑动部件通过外伸出带孔的连接片，使用螺栓将连接片锁紧至内框体116 的外侧螺纹孔，刮板上下调节电缸118的滑动部件和内框体116相互固定；伸缩架103的第一单元杆111和第二单元杆112分别连接外框体115和中间框体114，通过伸缩支承电缸117调节伸缩架103两个销轴113之间的距离，从而实现整个伸缩架103的伸出和缩回，待伸缩位置到位后电缸通过自身的自锁设定的功能，保证了外框体115和中间框体114之间不会自动缩回；内框体116的顶部框条外侧通过螺栓固定连接至刮板上下调节电缸118，通过刮板上下调节电缸118伸缩带动内框体116沿中间框体114内部上下移动，中间框体 114的底部连接回转支承105，回转支承105底部连接刮板伸缩执行机构106，通过中间框体114沿竖直方向的上下移动，调节粮面刮板108距粮食表面的接触高度，从而调节刮粮深度和效果。

请参照图5，伸缩支承机构104连接伸缩架103的结构实现了伸缩架103的收缩和伸展，伸缩架103包括两段，每段伸缩架103由6个伸缩单元架连接组成，第一段伸缩架103 一端的第一单元杆111和第二单元杆112分别连接至外框体115和中间框体114，第二段伸缩架103一端的第一单元杆111和第二单元杆112分别连接至外框体115和中间框体 114，两段伸缩架103分别连接于外框体115和内框体116的相对位置，两段伸缩架103 位于同一直线上；外框体115为正方形的四棱边形成的方形框架结构，外框体115的两侧分别设置有2个相互间隔的铰接块，铰接块与外框体115焊接，铰接块具有第一单元杆111 一端卡入的铰接槽，铰接块设置有铰接孔，该铰接孔为铰接槽内壁向内凹设形成，铰接条贯穿第一单元杆111的铰接孔并分别卡入相对的两个铰接孔内，铰接条卡入铰接块后，第一单元杆111相对于外框体115可转动，每段伸缩架103一端的两个第一单元杆111分别卡入外框体115一侧的两个铰接块，且两个第一单元杆111转动时始终保持相互平行；中间框体114为长方体的各棱边形成的框架结构，其与外框体115的大小不同、结构相似，中间框体114的两侧分别设置有2个相互间隔的铰接块，该铰接块的设置位于与外框体115 设置的铰接块的位置相同，其分别位于外框体115或中间框体114的相同的两侧，铰接块与中间框体114焊接，铰接块具有第二单元杆112一端卡入的铰接槽，铰接块设置有铰接孔，该铰接孔为铰接槽内壁向内凹设形成，铰接条贯穿第二单元杆112的铰接孔并分别卡入相对的两个铰接孔内，铰接条卡入铰接块后，第二单元杆112相对于中间框体114可转动，每段伸缩架103一端的两个第二单元杆112分别卡入中间框体114一侧的两个铰接块，且两个第二单元杆112转动时始终保持相互平行；外框体115沿中间框体114的竖直方向的棱边相对于中间框体114上下滑动，滑动时，外框体115带动两段伸缩架103的与外框体115连接的第一单元杆111运动，该处4根第一单元杆111相对于两段伸缩架103的第二单元杆112转动，相对的，中间框体114带动与其连接的两段伸缩架103的第二单元杆 112运动，该处4根第二单元杆112相对于两段伸缩架103的第一单元杆111转动，该处的第一单元杆111和第二单元杆112相互转动使得两者之间的夹角增大或减小，从而带动两段伸缩架103的其他部位的第一单元杆111和第二单元杆112转动，此时达到的效果是两段的6个伸缩单元架之间相互收缩或展开，伸缩架103实现了占用空间的缩小或扩展。

请参照图6，回转支承105与旋转电机109之间固定连接，回转支承105包括相互卡嵌且相对可转动的顶盘体119和底盘体120，顶盘体119为回转支承105的轴承座，底盘体120为轴承盘，内框体116的底部焊接顶盘体119即轴承座，该轴承座呈圆盘状，轴承座的底部向内凹设有安装轴承盘的盘槽，轴承盘卡入盘槽内且轴承盘相对于盘槽可转动，轴承座的底部边缘向中心弯曲设置使得轴承盘始终在盘槽内，轴承盘的边缘处设置有螺纹孔，刮板连接盘110的中部设置有与该螺纹孔位置相对的连接孔，螺钉通过该连接孔和螺纹孔卡入并将刮板连接盘110与轴承盘相互固定连接，轴承盘转动时带动刮板连接盘110 转动，刮板连接盘110的具有向外伸的两端，该两端设置有连通顶底两面的螺纹孔，刮板伸缩执行机构106的中部设置有与该螺纹孔相对的螺纹孔，螺栓通过两对螺纹孔将刮板连接盘110与刮板伸缩执行机构106的顶部固定连接；轴承座固定焊接至内框体116的底部，轴承座的中部设置有供旋转电机109通过的轴孔，内框体116的底部框条焊接至轴承座的顶面边缘处，旋转电机109包括用于驱动的驱动电机和减速电机，减速电机安装于驱动电机的底部，减速电机与轴承座的顶部相互固定焊接，减速电机的机轴通过轴承盘的轴孔伸出并连接至轴承盘，轴承盘通过驱动电机和减速电机带动而转动，轴承盘与刮板连接盘 110、刮板伸缩执行机构106通过固定的螺栓连接方式同时同步转动，从而实现了粮面刮板108对粮面的旋转平粮。

请参照图7，刮板伸缩执行机构106，主要是执行刮板伸缩框121和粮面刮板108的收缩和展开动作，刮板伸缩执行机构106包括多个刮板伸缩框121和多个折叠组件，本实施例采用7个刮板伸缩框121和6个折叠组件，刮板伸缩框121呈长方形的框架状，7个刮板伸缩框121通过折叠组件连接形成整体，多个刮板伸缩框121通过折叠组件相互重叠和展开，重叠时相邻刮板伸缩框121相互重叠，展开时相邻刮板伸缩框121伸展呈180°，折叠组件包括伸缩块122、滑块123、连接臂和螺杆电机，折叠组件使用销轴113连接固定，销轴113包括第一销轴113、第二销轴113、第三销轴113和第四销轴113，连接臂包括第一连接臂124和第二连接臂125，伸缩块122和第一连接臂124通过第一销轴113和第二销轴113连接，刮板伸缩框121、第一连接臂124和第二连接臂125通过第三销轴113 连接，滑块123和第二连接臂125之间通过第四销轴113连接；伸缩块122设置于相邻刮板伸缩框121之间，伸缩块122的中部中空设置，螺杆电机安装于该中空设置的空间内，伸缩块122的两端分别设置有一对相互对称的弧形通槽，弧形通槽由伸缩块122的两端的侧边缘处弯向靠伸缩块122两端的另一侧边缘处，弧形通槽的设置使得刮板伸缩框121相互折叠和展开时，第一销轴113以第二销轴113为中心作四分之一圆弧的运动，而第一销轴113始终卡在伸缩块122内，第一连接臂124设置有4个，4个第一连接臂124分为2 对分别连接至伸缩块122的外侧，每对第一连接臂124的一端设置有轴孔，且第一销轴113 通过该轴孔将一对第一连接臂124和伸缩块122连接，伸缩块122的两端和第一连接臂124 分别设置有轴孔，第二销轴113通过轴孔将第一连接臂124和伸缩块122连接，第一连接臂124的另一端、刮板伸缩框121的一端和第二连接臂125的一端设置有轴孔，第三销轴113通过该轴孔依次将第一连接臂124和刮板伸缩框121和第二连接臂125连接，其中第一连接臂124位于刮板伸缩框121的外侧，第二连接臂125位于刮板伸缩框121的内侧，第一销轴113、第二销轴113和第三销轴113位于同一平面，第一连接臂124通过第一销轴113、第二销轴113和第三销轴113将刮板伸缩框121和伸缩块122连接，第一连接臂 124和刮板伸缩框121之间相互固定位于同一直线，该结构设置使得刮板伸缩框121以第二销轴113为中心转动，转动时第三销轴113始终卡在弧形通槽内限制刮板伸缩框121的转动角度，其转动角度为0至90°；第二连接臂125设置有4个，2个第二连接臂125为一对分别位于滑块123两端的外侧，第二连接臂125的一端连接至刮板伸缩框121的内侧，第二连接臂125的另一端连接至滑块123两端的外侧，第二连接臂125的一端设置有轴孔，第三销轴113通过该轴孔与第二连接臂125连接，连接后第二连接臂125相对于第三销轴 113可转动，2对第二连接臂125的该端设置有轴孔，滑块123两端的靠边缘处设置有轴孔，第四连接臂通过轴孔将第二连接臂125和滑块123连接，连接后2对第二连接臂125分别位于滑块123的两侧，第二连接臂125通过第四销轴113相对于滑块123可转动，滑块123 的中部设置有供通过螺杆的螺杆孔，螺杆电机固定安装于伸缩块122的中空设置的空间内，螺杆电机的螺杆通过螺杆孔与滑块123连接；螺杆电机工作时推动伸缩块122相对于滑块 123沿螺杆的方向移动，滑块123靠第二连接臂125推动或拉动两边的刮板伸缩框121张开或收回，其主要是执行刮板伸缩框121的收缩和展开动作，通过该结构的推动或拉动，实现整个刮板伸缩框121的相互重叠或展开，在挪动时收缩体积利于转移，在平粮时展开体积利于扩大平粮面积。

请参照图8，刮板弹性调节机构107的顶端固定连接至刮板伸缩框121，刮板弹性调节机构107的底端固定连接至粮面刮板108，刮板弹性调节机构107共设置有14个伸缩组件，每个伸缩组件连接一个粮面刮板108，伸缩组件包括弹性筒126、弹性杆127和连接块128，弹性筒126内设置有弹簧，弹性筒126的底部开口设置，弹性杆127的顶端从该开口处插入弹性筒126内并连接弹簧的一端，弹性杆127的底端连接至连接块128，弹性杆127相对于弹性筒126可沿弹性筒126内部滑动，弹性杆127滑动时对弹簧进行压缩或拉伸，弹性筒126共设置有14对，每对弹性筒126分别焊接于刮板伸缩框121的两侧，每个刮板伸缩框121连接有1对弹性筒126；弹性杆127的底端的侧面凹设有缓冲槽，连接块128卡在缓冲槽内相对于弹性杆127可滑动，弹性杆127还设置有环形槽，环形槽为缓冲槽处的弹性杆127环向凹设形成，连接块128内部设置有与环形槽相对的弹簧槽，连接块128设置有连接弹性杆127插入的连接孔，弹簧槽与连接孔相通，连接块128通过在弹簧槽内安装弹簧与对粮面刮板108之间产生缓冲，连接块128设置有连通其两侧的螺栓孔，螺栓孔的开口处分别朝向两根弹性杆127的两侧，弹性杆127插入连接块128并通过螺栓与粮面刮板108相互固定，粮面刮板108随弹性杆127相对于刮板伸缩框121可调节高度，粮面刮板108对弹性杆127施加压力并使得弹性杆127收缩进弹性筒126内从而调节高度，同时当粮面刮板108对弹性杆127施加压力过大时，连接块128内的弹簧压缩，粮面刮板 108相对于弹性杆127向上移动缓冲槽距离的短位移，弹性杆127的作用在于，当粮面刮板108遇到阻力较大时，弹簧会自动被压缩，粮面刮板108在压力作用下相对抬高，以防止过大的阻力阻止整个机器人的前进或旋转。

请参照图1和图8，粮面刮板108包括7段，每段粮面刮板108连接至两个弹性杆127，刮板131相互独立且分别连接至刮板伸缩执行机构106，多段刮板131随刮板伸缩执行机构106的收缩或伸展进行重叠或展开，粮面刮板108包括刮板131、固定框130和L形连接板129，L形连接板129的顶底两端分别设置有螺纹孔，L形连接板129的顶端通过螺栓固定连接至连接块128，L形连接板129的底端通过螺栓固定连接至固定框130，固定框 130设置有供连接L形连接板129的螺栓孔，共有2个L形连接板129且分别位于连接板 129的两侧，固定框130的顶端与L形连接板129固定，固定框130的底端向外弯曲形成与刮板131顶部平齐的端面，固定框130的底部两端面焊接至刮板131的顶部，刮板131 为弧形板，刮板131的设置方向与刮板伸缩框121的方向一致，刮板131的两侧向上弯曲形成弧形，相邻刮板131之间具有间隔；刮板131随弹性杆127在竖直方向上调节高度，刮板131随刮板伸缩框121的带动进行平粮并随刮板伸缩框121的折叠或展开进行重叠或展开。

请参照图9，挠度调节机构102相对于底盘101可转动，底盘101通过左右两个挠度调节机构102调节底盘101前进方向与伸缩架103伸展方向之间的夹角；挠度调节机构102包括调节盘和盘体轴承座，轴承座设置有3个支脚，该3个支脚分别固定焊接至底盘101，盘体轴承座中部设置有用于调节盘卡入旋转的轴承槽，调节盘的底部卡入轴承槽内，调节盘在轴承槽内可转动，调节盘转动使得伸缩架103可调节相对于前进方向的角度，调节盘设置有连通其两侧的销孔，位于伸缩架103的两端的第一单元杆111设置有销孔，销轴113 通过调节盘的销孔和该第一单元杆111的销孔，该销轴113的两端分别连接有第一单元杆 111，两个第一单元杆111相互平行且与该销轴113固定；挠度调节机构102的作用主要是避免左右两个底盘101运行时，速度和方向的不同步，导致整体用于平整除杂的组件和底盘101之间有约束力的产生，这样会影响到底盘101的行走和控制，挠度调节机构102 是具有双向旋转的销轴113结构，伸缩架103绕着挠度调节机构102沿竖直方向和水平方向旋转，以适应底盘101的不同步性。

底盘101为现有技术的机器人驱动底盘101，该底盘101具有平均分布于底盘101底部的三个万向轮，三个万向轮驱动底盘101转动、前进和后退，两个底盘101通过挠度调节机构102调节位置和角度，以适应行走的不同平粮道，实现同步性和一致性；本实施例中的销轴113和销孔的连接，在销轴113通过销孔后，销轴113的两端通过两个螺帽固定并将销轴113卡住固定。

本实用新型的工作原理为：

拆卸式精平机器人通过伸缩支承机构104与伸缩架103之间、伸缩架103与挠度调节机构102之间、伸缩支承机构104与刮板伸缩执行机构106之间的螺栓、螺钉或销轴113 的拆卸式连接方式，在精平机器人进行转移时，通过拆开成4段独立的部件缩小体积，在精平机器人进行组装时，通过4段独立的部件组成的结构相互连接，在精平机器人需要平粮时，利用伸缩架103和伸缩支承机构104折叠在一起或伸展开增大平粮面积，利用刮板伸缩执行机构106带动粮面刮板108相互折叠在一起或伸展开增大平粮面积，通过刮板弹性调节机构107调节粮面刮板108的高度，利用回转支承105转动刮板伸缩执行机构106 进行旋转平粮；左右两个底盘101承载着整个精平机器人的重量，将位于中间下方的刮板伸缩执行机构106下降至粮面的平粮位置，此时粮面刮板108位于粮面以下，粮面刮板108 随着左右两个底盘101的同步移动而实现粮面的横刮平整，可以实现底盘101之间范围内沿走道板方向的粮面平整，同时也可通过旋转电机109驱动刮板伸缩执行机构106转动，从而使得粮面刮板108绕着伸缩支承机构104进行旋转运动，实现粮面在走道板之间不同方向的粮面平整，通过机器人的横向和旋转运动实现整个粮面的精细平整工作。

综上所述，本实用新型实例通过挠度调节机构调整底盘与伸缩架之间的角度偏移和同步一致，通过伸缩架和伸缩支承机构调节伸缩架的占用体积和面积，通过刮板伸缩执行机构进行平粮面积的收缩和伸展，通过回转支承进行旋转，利用粮面刮板进行平粮，机器人在底盘的运行作用下进行横扫和旋扫井字走道之间区域的粮食表面；该机器人能够在被粗略平整过的粮仓表面进行走道实现精细平粮，能够通过拆卸的结构缩小体积进入粮仓口，并在进入粮仓后组装为具有较大平粮面积的结构，伸展开平粮机器人用于平粮的部件占用的面积，增加了单位时间的平粮效率，达到粮面精平的效果。

本说明书描述了本实用新型的实施例的示例，并不意味着这些实施例说明并描述了本实用新型的所有可能形式。本领域的普通技术人员将会意识到，这里所述的实施例是为了帮助读者理解本实用新型的原理，应被理解为本实用新型的保护范围并不局限于这样的特别陈述和实施例。本领域的普通技术人员可以根据本实用新型公开的这些技术启示做出各种不脱离本实用新型实质的其它各种具体变形和组合，这些变形和组合仍然在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种拆卸式精平机器人，其特征在于，包括：底盘、挠度调节机构、伸缩架、刮板伸缩执行机构和粮面刮板，所述伸缩架的两端分别连接至左右两个挠度调节机构，所述挠度调节机构连接至底盘，所述刮板伸缩执行机构位于伸缩架的下方，所述刮板伸缩执行机构的顶部连接至伸缩架或两端分别连接至左右两个挠度调节机构，所述粮面刮板连接至刮板伸缩执行机构的底部；所述刮板伸缩执行机构和伸缩架之间为拆卸式连接，所述伸缩架的两端分别与挠度调节机构之间为拆卸式连接；所述拆卸式精平机器人通过底盘驱动前进或后退，从而带动所述粮面刮板在粮仓表面进行平粮。

2.根据权利要求1所述的拆卸式精平机器人，其特征在于，所述伸缩架和刮板伸缩执行机构分别通过收缩和伸展的方式进行靠拢缩小占用空间或展开增大占用空间，所述伸缩架和所述刮板伸缩执行机构的收缩和伸展方式，相互独立或同步。

3.根据权利要求2所述的拆卸式精平机器人，其特征在于，所述粮面刮板包括多段刮板，刮板相互独立且分别连接至刮板伸缩执行机构，多段所述刮板随刮板伸缩执行机构的收缩或伸展进行重叠或展开。

4.根据权利要求2所述的拆卸式精平机器人，其特征在于，所述拆卸式精平机器人还包括伸缩支承机构，所述伸缩架分为至少2段，相邻段所述伸缩架通过伸缩支承机构拆卸式连接，所述伸缩支承机构与刮板伸缩执行机构拆卸式连接，所述伸缩支承机构与刮板伸缩执行机构之间相互固定或相对可转动。

5.根据权利要求4所述的拆卸式精平机器人，其特征在于，所述伸缩支承机构包括中间框体、外框体和内框体，所述中间框体和外框体分别连接至伸缩架的两个连接端，所述外框体和内框体分别相对于中间框体可滑动。

6.根据权利要求5所述的拆卸式精平机器人，其特征在于，所述拆卸式精平机器人还包括回转支承和旋转电机，所述回转支承的顶部和底部分别连接内框体和刮板伸缩执行机构，所述旋转电机的机轴连接至回转支承。

7.根据权利要求6所述的拆卸式精平机器人，其特征在于，所述回转支承包括相互卡嵌且相对可转动的顶盘体和底盘体，两个盘体分别连接内框体和刮板伸缩执行机构，所述旋转电机的机轴通过顶盘体的支承孔连接至底盘体，所述底盘体与刮板伸缩执行机构拆卸式连接，所述回转支承通过转动而带动刮板伸缩执行机构和粮面刮板转动。

8.根据权利要求5所述的拆卸式精平机器人，其特征在于，所述伸缩支承机构还包括伸缩支承电缸和刮板上下调节电缸，所述伸缩支承电缸的两端分别连接外框体和中间框体，所述刮板上下调节电缸的两端分别连接内框体和中间框体。

9.根据权利要求1所述的拆卸式精平机器人，其特征在于，所述拆卸式精平机器人还包括刮板弹性调节机构，所述刮板弹性调节机构的顶端和底端分别连接刮板伸缩执行机构的底部和粮面刮板的顶部，所述刮板弹性调节机构具有缓冲粮面刮板着力的弹簧。

10.根据权利要求1所述的拆卸式精平机器人，其特征在于，所述挠度调节机构相对于底盘可转动，所述底盘通过左右两个挠度调节机构调节底盘前进方向与伸缩架伸展方向之间的夹角。