CN209535422U - 一种仿蝠鲼外型的流线型水下机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及水下机器人领域，特别是涉及一种仿蝠鲼外型的流线型水下机器人，包括主架部分和顶盖部分，所述的主架部分包括主壳体、垂直助推器、垂直助推器导线孔、主体框架、耐压仓、机器人主体螺丝孔、主推进器导线孔、排水孔、后排水孔、减摇水翼和主推进器，所述的顶盖部分包括顶盖、顶盖螺丝孔、艏楼、前传感器安装孔、艏楼传感器安装孔和后传感器安装孔，所述的主架部分还包括摄像机，所述的主架部分还包括两个LED灯，本实用新型能够在水下航行,航行过程中阻力低、能源损耗小。

Description

一种仿蝠鲼外型的流线型水下机器人

技术领域

本实用新型涉及水下机器人领域，特别是涉及一种仿蝠鲼外型的流线型水下机器人。

背景技术

21世纪将成为海洋世纪，海洋将成为人类探索和开发的重要领域。对海洋环境的了解在开发海洋和保卫海洋中起着基础性的作用。海洋中的风、浪、流环境，以及温度和盐度的分布规律等环境水文信息对于海洋渔业、海洋运输和海洋矿业开发等具有重要意义。因此，随着科学技术的发展，人们迫切需要了解比大气更为复杂的海洋，广泛地开展海洋现场的环境数据测量，并把测得的数据处理、分析其规律、建立数据库。

水下探测机器人的出现使海洋勘察和测量发生了革命性的变化，使得人们有可能完整地、系统地了解地球海洋的运动过程。这种水下探测机器人可以自由地到人们最关心的海区或复杂的环境中进行监测，因而能够大大地减少成本。但是水下机器人的能源储备严重影响了其水下工作的时间及作业面积。因此，如何能够有效增加水下机器人成了人们迫切需要解决的问题。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种仿蝠鲼外型的流线型水下机器人，能够在水下航行, 航行过程中阻力低、能源损耗小。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

一种仿蝠鲼外型的流线型水下机器人，包括主架部分和顶盖部分，所述的主架部分包括主壳体、垂直助推器、垂直助推器导线孔、主体框架、耐压仓、机器人主体螺丝孔、主推进器导线孔、排水孔、后排水孔、减摇水翼和主推进器，主壳体为仿蝠鲼外型的流线形，垂直助推器设有两个，两个垂直助推器分别设置在主壳体的前部和后部，两个垂直助推器处分别设有两个垂直助推器导线孔，主体框架设置在主壳体内部，耐压仓设置在主壳体内部，主壳体上设有多个机器人主体螺丝孔，主推进器导线孔设有两个，两个主推进器导线孔对称设置在主壳体的后部，主壳体的下端设有六个排水孔和两个后排水孔，减摇水翼设有两个，两个减摇水翼设置在主壳体的后部上下两端，主推进器设有两个，两个主推进器对称设置在主壳体的后部，两个垂直助推器和两个主推进器均为导管推进器，推进器内部安装无刷电机，顶盖部分固定连接在主壳体上；

所述的顶盖部分包括顶盖、顶盖螺丝孔、艏楼、前传感器安装孔、艏楼传感器安装孔和后传感器安装孔，顶盖上设有多个顶盖螺丝孔，艏楼设置在顶盖上，顶盖的前端设有前传感器安装孔，艏楼上设有艏楼传感器安装孔，顶盖的后端设有后传感器安装孔，顶盖固定连接在主壳体上；

所述的主架部分还包括摄像机，摄像机设置在主壳体的前端；

所述的主架部分还包括两个LED灯，两个LED灯对称设置在主壳体的前端；

所述的一种仿蝠鲼外型的流线型水下机器人的整体外形为仿蝠鲼外型的流线型。

本实用新型的有益效果：本实用新型提供一种仿蝠鲼外型的流线型水下机器人，水下运动阻力小，能耗低，可进行长时间作业，而且可进行水下视频监测，可以根据实际作业需求在机器人的模块化安装孔上加装特定的作业模块，本实用新型功能强大，性能优于同类水下机器人。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图一；

图2是本实用新型的整体结构示意图二；

图3是本实用新型的整体结构示意图三；

图4是本实用新型的整体结构示意图四；

图5是本实用新型的主壳体结构示意图一；

图6是本实用新型的主壳体结构示意图二；

图7是本实用新型的主壳体结构示意图三；

图8是本实用新型的顶盖部分结构示意图。

图中：主架部分1；主壳体1-1；垂直助推器1-2；垂直助推器导线孔1-3；主体框架1-4；耐压仓1-5；机器人主体螺丝孔1-6；主推进器导线孔1-7；排水孔1-8；后排水孔1-9；减摇水翼1-10；主推进器1-11；顶盖部分2；顶盖2-1；顶盖螺丝孔2-2；艏楼2-3；前传感器安装孔2-4；艏楼传感器安装孔2-5；后传感器安装孔2-6。

具体实施方式

下面结合附图1-8对本实用新型作进一步详细说明。

具体实施方式一：

如图1-8所示，一种仿蝠鲼外型的流线型水下机器人，包括主架部分1和顶盖部分2，所述的主架部分1包括主壳体1-1、垂直助推器1-2、垂直助推器导线孔1-3、主体框架1-4、耐压仓1-5、机器人主体螺丝孔1-6、主推进器导线孔1-7、排水孔1-8、后排水孔1-9、减摇水翼1-10和主推进器1-11，主壳体1-1为仿蝠鲼外型的流线形，垂直助推器1-2设有两个，两个垂直助推器1-2分别设置在主壳体1-1的前部和后部，两个垂直助推器1-2处分别设有两个垂直助推器导线孔1-3，主体框架1-4设置在主壳体1-1内部，耐压仓1-5设置在主壳体1-1内部，主壳体1-1上设有多个机器人主体螺丝孔1-6，主推进器导线孔1-7设有两个，两个主推进器导线孔1-7对称设置在主壳体1-1的后部，主壳体1-1的下端设有六个排水孔1-8和两个后排水孔1-9，减摇水翼1-10设有两个，两个减摇水翼1-10设置在主壳体1-1的后部上下两端，主推进器1-11设有两个，两个主推进器1-11对称设置在主壳体1-1的后部，两个垂直助推器1-2和两个主推进器1-11均为导管推进器，推进器内部安装无刷电机，顶盖2-1固定连接在主壳体1-1上；

在使用时，主壳体1-1为仿蝠鲼外型的流线形，可以使机器人在水下运动阻力小，能耗低，进行长时间作业，在垂直助推器1-2位置设有垂直助推器导线孔1-3，可用于穿过垂直推进器导线，在主壳体1-1后面设置有主推进器导线孔1-7，可用于穿过主推进器导线，在主壳体1-1尾部设置有减摇水翼1-10，可用于机器人航行时减摇。在机器人直线行驶前进或后退时，本实用新型两侧主推进器1-11工作产生相等大小的推力使机器人进行运动；在机器人平面曲线行驶左转或右转时，在转弯半径较小时，两侧主推进器1-11产生相反的推力使机器人在原地进行转向；在转弯半径较大时，两侧主推进器1-11工作产生大小不相等的推力，进行曲线运动；在机器人垂直行驶上升或下沉时，本实用新型两侧垂直助推器1-2工作产生相等大小的推力使机器人进行运动；在机器人纵摇行驶时，本实用新型两侧垂直助推器1-2工作产生大小不相等的推力，进行纵摇运动。

具体实施方式二：

如图1-8所示，所述的顶盖部分2包括顶盖2-1、顶盖螺丝孔2-2、艏楼2-3、前传感器安装孔2-4、艏楼传感器安装孔2-5和后传感器安装孔2-6，顶盖2-1上设有多个顶盖螺丝孔2-2，艏楼2-3设置在顶盖2-1上，顶盖2-1的前端设有前传感器安装孔2-4，艏楼2-3上设有艏楼传感器安装孔2-5，顶盖2-1的后端设有后传感器安装孔2-6，顶盖2-1固定连接在主壳体1-1上；

在使用顶盖部分2时，顶盖螺丝孔2-2可以用于顶盖2-1与主壳体1-1的安装，在顶盖2-1处设置有三个安装孔，其分别前传感器安装孔2-4、艏楼传感器安装孔2-5和后传感器安装孔2-6，可用于安装传感器；在顶盖中间设置有艏楼2-3，可用于减摇及安装传感器等部件。

具体实施方式三：

如图1-8所示，所述的主架部分1还包括摄像机1-12，摄像机1-12设置在主壳体1-1的前端；摄像机1-12可用于航行时的观察。

具体实施方式四：

如图1-8所示，所述的主架部分1还包括两个LED灯1-13，两个LED灯1-13对称设置在主壳体1-1的前端；两个LED灯1-13可用于在周围水域较为黑暗时提供光源，辅助摄像机拍摄。

具体实施方式五：

如图1-8所示，所述的一种仿蝠鲼外型的流线型水下机器人的整体外形为仿蝠鲼外型的流线型；机器人以蝠鲼为外形进行设计，设计中参考naca水翼进行设计，具有水下阻力小，水动力性能好等优点。

本实用新型一种仿蝠鲼外型的流线型水下机器人，其使用原理为：在使用时，主壳体1-1为仿蝠鲼外型的流线形，可以使机器人在水下运动阻力小，能耗低，进行长时间作业，在垂直助推器1-2位置设有垂直助推器导线孔1-3，可用于穿过垂直推进器导线，在主壳体1-1后面设置有主推进器导线孔1-7，可用于穿过主推进器导线，在主壳体1-1尾部设置有减摇水翼1-10，可用于机器人航行时减摇。在机器人直线行驶前进或后退时，本实用新型两侧主推进器1-11工作产生相等大小的推力使机器人进行运动；在机器人平面曲线行驶左转或右转时，在转弯半径较小时，两侧主推进器1-11产生相反的推力使机器人在原地进行转向；在转弯半径较大时，两侧主推进器1-11工作产生大小不相等的推力，进行曲线运动；在机器人垂直行驶上升或下沉时，本实用新型两侧垂直助推器1-2工作产生相等大小的推力使机器人进行运动；在机器人纵摇行驶时，本实用新型两侧垂直助推器1-2工作产生大小不相等的推力，进行纵摇运动。在使用顶盖部分2时，顶盖螺丝孔2-2可以用于顶盖2-1与主壳体1-1的安装，在顶盖2-1处设置有三个安装孔，其分别前传感器安装孔2-4、艏楼传感器安装孔2-5和后传感器安装孔2-6，可用于安装传感器；在顶盖中间设置有艏楼2-3，可用于减摇及安装传感器等部件。摄像机1-12可用于航行时的观察。两个LED灯1-13可用于在周围水域较为黑暗时提供光源，辅助摄像机拍摄。机器人以蝠鲼为外形进行设计，设计中参考naca水翼进行设计，具有水下阻力小，水动力性能好等优点。

当然，上述说明并非对本实用新型的限制，本实用新型也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化；改型；添加或替换，也属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种仿蝠鲼外型的流线型水下机器人，包括主架部分（1）和顶盖部分（2），其特征在于：所述的主架部分（1）包括主壳体（1-1）、垂直助推器（1-2）、垂直助推器导线孔（1-3）、主体框架（1-4）、耐压仓（1-5）、机器人主体螺丝孔（1-6）、主推进器导线孔（1-7）、排水孔（1-8）、后排水孔（1-9）、减摇水翼（1-10）和主推进器（1-11），主壳体（1-1）为仿蝠鲼外型的流线形，垂直助推器（1-2）设有两个，两个垂直助推器（1-2）分别设置在主壳体（1-1）的前部和后部，两个垂直助推器（1-2）处分别设有两个垂直助推器导线孔（1-3），主体框架（1-4）设置在主壳体（1-1）内部，耐压仓（1-5）设置在主壳体（1-1）内部，主壳体（1-1）上设有多个机器人主体螺丝孔（1-6），主推进器导线孔（1-7）设有两个，两个主推进器导线孔（1-7）对称设置在主壳体（1-1）的后部，主壳体（1-1）的下端设有六个排水孔（1-8）和两个后排水孔（1-9），减摇水翼（1-10）设有两个，两个减摇水翼（1-10）设置在主壳体（1-1）的后部上下两端，主推进器（1-11）设有两个，两个主推进器（1-11）对称设置在主壳体（1-1）的后部，两个垂直助推器（1-2）和两个主推进器（1-11）均为导管推进器，推进器内部安装无刷电机，顶盖部分（2）固定连接在主壳体（1-1）上。

2.根据权利要求1所述的一种仿蝠鲼外型的流线型水下机器人，其特征在于：所述的顶盖部分（2）包括顶盖（2-1）、顶盖螺丝孔（2-2）、艏楼（2-3）、前传感器安装孔（2-4）、艏楼传感器安装孔（2-5）和后传感器安装孔（2-6），顶盖（2-1）上设有多个顶盖螺丝孔（2-2），艏楼（2-3）设置在顶盖（2-1）上，顶盖（2-1）的前端设有前传感器安装孔（2-4），艏楼（2-3）上设有艏楼传感器安装孔（2-5），顶盖（2-1）的后端设有后传感器安装孔（2-6），顶盖（2-1）固定连接在主壳体（1-1）上。

3.根据权利要求2所述的一种仿蝠鲼外型的流线型水下机器人，其特征在于：所述的主架部分（1）还包括摄像机（1-12），摄像机（1-12）设置在主壳体（1-1）的前端。

4.根据权利要求3所述的一种仿蝠鲼外型的流线型水下机器人，其特征在于：所述的主架部分（1）还包括两个LED灯（1-13），两个LED灯（1-13）对称设置在主壳体（1-1）的前端。

5.根据权利要求4所述的一种仿蝠鲼外型的流线型水下机器人，其特征在于：所述的一种仿蝠鲼外型的流线型水下机器人的整体外形为仿蝠鲼外型的流线型。