CN209506088U - 一种吊挂机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请公开的吊挂机器人，与现有技术相比，包括：安装架体；设置于安装架体上的推力供给模块，用于为安装架体提供推力；设置于安装架体上的推力控制模块，用于控制推力供给模块为安装架体提供推力的大小和方向。本申请提供的吊挂机器人，相较于现有技术而言，其能够克服无人机吊挂作业中重物摆荡难以定位的缺陷，使得无人机吊挂作业中实现精确可控地进行定位投放等作业。
Description
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，更具体地说，尤其涉及一种吊挂机器人。
背景技术
无人机吊挂作业中，通过降落伞投放或者绞车进行吊挂投放，目前，在进行吊挂作业时，下面的重物处于重力影响的单摆形式上，无法有效进行自行定位以及自由移动，尤其是在楼顶、厂房顶或者其他场景下的精确定位吊挂投放，重物将会处于不停地摆荡状态下，无法有效可控地进行移动作业。
因此，如何提供一种吊挂机器人，其能够克服无人机吊挂作业中重物摆荡难以定位的缺陷，使得无人机吊挂作业中实现精确可控地定位投放，已经成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
实用新型内容
为解决上述技术问题，本申请提供一种吊挂机器人，能够克服无人机吊挂作业中重物摆荡难以定位的缺陷，使得无人机吊挂作业中实现精确可控地定位投放。
本申请提供的技术方案如下：
本申请提供一种吊挂机器人，包括：安装架体；设置于安装架体上的推力供给模块，用于为安装架体提供推力；设置于安装架体上的推力控制模块，用于控制推力供给模块为安装架体提供推力的大小和方向。
进一步地，在本实用新型一种优选的方式中，推力供给模块包括至少三个推力机构。
进一步地，在本实用新型一种优选的方式中，推力机构具体为推力风扇。
进一步地，在本实用新型一种优选的方式中，推力机构具体设置于推力控制模块上。
进一步地，在本实用新型一种优选的方式中，推力风扇设置于推力控制模块上具体为：推力风扇垂直于水平面设置，且推力风扇均布于推力控制模块上；推力控制模块上设置有风扇安装轴，风扇安装轴上设置有风扇旋转轴，风扇旋转轴与风扇安装轴垂直设置，风扇旋转轴垂直于推力控制模块，风扇旋转轴能够绕风扇安装轴转动，推力风扇具体安装于风扇旋转轴上。
进一步地，在本实用新型一种优选的方式中，推力风扇的数量为3或者4的倍数。
进一步地，在本实用新型一种优选的方式中，推力控制模块上设有吊环。
进一步地，在本实用新型一种优选的方式中，推力控制模块下方设有连接件，以及与连接件相连的吊挂作业模块。
进一步地，在本实用新型一种优选的方式中，吊挂作业模块为距离观测模块，精确投放模块，贴地投放模块、回收作业模块中的任意一种。
进一步地，在本实用新型一种优选的方式中，所述推力供给模块包括至少3个设于所述推力控制模块上的推力风扇，所述推力风扇均布于所述推力控制模块上，所述推力风扇垂直于水平面设置，所述推力风扇的个数为3或者4的倍数。
进一步地，在本实用新型一种优选的方式中，推力控制模块包括：GPS感应定位系统，用于实时感应安装架体的位置；控制处理系统，用于将GPS感应定位系统的实时位置信息与设定位置信息进行实时比对，得出位置差信息；控制执行系统，用于依据位置差信息计算并控制推力供给模块的推力方向与大小。
本实用新型提供的一种吊挂机器人，与现有技术相比，包括：安装架体，安装架体上设置有推力供给模块，推力供给模块用于为安装架体提供推力；设置于安装架体上的推力控制模块，用于控制推力供给模块为安装架体提供推力的大小和方向。本申请提供的吊挂机器人，克服了无人机进行吊挂作业时，下方的重物处于重力影响的摆荡状态而无法进行有效可控地作业，相较于现有技术而言，其能够克服无人机吊挂作业中重物摆荡难以定位的缺陷，使得无人机吊挂作业中实现精确可控地进行定位投放等作业。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施例提供的吊挂机器人的结构示意图；
图2为本实用新型实施例提供的吊挂机器人的主视图。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上，它可以直接在另一个元件上或者间接设置在另一个元件上；当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至另一个元件上。
需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，多个”、“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本申请可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本申请所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本申请所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
请如图1至图2所示，本申请实施例提供的吊挂机器人，包括：安装架体；设置于安装架体上的推力供给模块1，用于为安装架体提供推力；设置于安装架体上的推力控制模块2，用于控制推力供给模块1为安装架体提供推力的大小和方向。
本实用新型实施例提供一种吊挂机器人，与现有技术相比，包括：安装架体，安装架体上设置有推力供给模块1，推力供给模块1用于为安装架体提供推力；设置于安装架体上的推力控制模块2，用于控制推力供给模块1为安装架体提供推力的大小和方向。本申请提供的吊挂机器人，克服了无人机进行吊挂作业时，下方的重物处于重力影响的摆荡状态而无法进行有效可控地作业，相较于现有技术而言，其能够克服无人机吊挂作业中重物摆荡难以定位的缺陷，使得无人机吊挂作业中实现精确可控地进行定位投放等作业。
具体地，在本实用新型实施例中，推力供给模块1包括至少三个推力机构。
更为具体地，推力机构的个数为4个，均匀布置于推力控制模块2上。
具体地，在本实用新型实施例中，推力机构具体为推力风扇101。其中，推力机构优选为推力风扇。推力风扇的个数优选为4个，均匀布置于推力控制模块2上。需要说明的是，推力风扇为本申请实施例中推力机构的优选方案，推力机构不仅限于风扇形式，任何利用空气或者气流产生可控持续推力的动力源都包含在内，例如能够对安装架体提供可持续推力作用的喷气设备等。
具体地，在本实用新型实施例中，推力机构具体设置于推力控制模块2上。
具体地，在本实用新型实施例中，推力风扇101设置于推力控制模块2上具体为：推力风扇101垂直于水平面设置，且推力风扇101均布于推力控制模块2上；推力控制模块上设置有风扇安装轴，风扇安装轴上设置有风扇旋转轴，风扇旋转轴与风扇安装轴垂直设置，风扇旋转轴垂直于推力控制模块，风扇旋转轴能够绕风扇安装轴转动，推力风扇具体安装于风扇旋转轴上。
具体地，在本实用新型实施例中，推力风扇101的数量为3或者4的倍数。
具体地，在本实用新型实施例中，推力控制模块2上设有吊环5。
具体地，在本实用新型实施例中，推力控制模块2下方设有连接件4，以及与连接件4相连的吊挂作业模块3。
具体地，在本实用新型实施例中，吊挂作业模块3为距离观测模块，精确投放模块，贴地投放模块、回收作业模块中的任意一种。
具体地，在本实用新型实施例中，推力供给模块包括至少3个设于推力控制模块上的推力风扇，所述推力风扇均布于所述推力控制模块上，所述推力风扇垂直于水平面设置，所述推力风扇的个数为3或者4的倍数。
更为具体地，推力风扇101的个数为3个、4个、6个或者8个中的任意一种情况，根据作业实际需求而设置。优选地，推力风扇101可拆卸地设置于推力控制模块上2。
具体地，在本实用新型实施例中，推力控制模块2包括：GPS感应定位系统，用于实时感应安装架体的位置；控制处理系统，用于将GPS感应定位系统的实时位置信息与设定位置信息进行实时比对，得出位置差信息；控制执行系统，用于依据位置差信息计算并控制推力供给模块1的推力方向与大小。
更加具体地，在本实用新型实施例中，设定位置信息为(x，y)；实时位置信息为(x′，y′)；位置差为(x′-x，y′-y)；控制执行系统控制所述推力供给模块1，调整所述安装架体的位置，使得位置差为(0，0)。
更为详细地阐述，本申请实施例涉及的吊挂机器人，具体包括安装架体，推力供给模块1和推力控制模块2，推力控制模块2设置于所述安装架体上，推力供给模块1垂直设置于所述推力控制模块2上，推力供给模块1用于为安装架体提供推力；推力控制模块2，用于控制推力供给模块1为安装架体提供推力的大小和方向。推力供给模块1包括至少三个推力风扇101，且经过不同的两个推力风扇101的直线之间存在夹角，任意三个推力风扇101之间不共线，更为优选，推力风扇101的数量为3或者4的倍数，例如推力风扇101数量可以为3、4、6、8等等；推力控制模块2上方设有吊环5，可吊挂在无人机的绞盘挂绳上，推力控制模块2下方设有连接件4，连接件4可与距离观测模块，精确投放模块，贴地投放模块、回收作业模块等功能性作业模块连接。其中，推力控制模块2包括：GPS感应定位系统，用于实时感应安装架体的位置；控制处理系统，用于将GPS感应定位系统的实时位置信息与设定位置信息进行实时比对，得出位置差信息；控制执行系统，用于依据位置差信息计算并控制推力供给模块1的推力方向与大小。
其中，推力控制模块2可以基于GPS系统定位，并通过内部的控制电路控制均布的推力风扇101，提供可控的风力侧推力，从而使整个系统可以在一定范围内进行定位控制。如检测到偏离预设的gps位置，则推力控制模块2会控制推力风扇101将整个安装架体推到预设位置。吊挂机器人通过推力风扇101进行系统位移的控制，吊挂风扇通过自动控制系统进行可控的、可定位的吊挂位移作业；吊挂机器人可吊挂作业模块3，进行多种作业。
相较于现有技术而言，本实用新型实施例提供的吊挂机器人可以进行精确位移的吊挂作业，从而可以达到地面作业器材的精确回收，高空精确位置的观测作业，以及精确位置的投放，如楼顶对人、对物进行精确投放或回收。其能够克服无人机吊挂作业中重物摆荡难以定位的缺陷，使得无人机吊挂作业中实现精确可控地进行定位投放等作业。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种吊挂机器人，其特征在于，包括：
安装架体；
设置于所述安装架体上的推力供给模块，用于为所述安装架体提供推力；
设置于所述安装架体上的推力控制模块，用于控制所述推力供给模块为所述安装架体提供推力的大小和方向。
2.根据权利要求1所述的吊挂机器人，其特征在于，所述推力供给模块包括至少三个推力机构，所述推力机构具体设置于所述推力控制模块上。
3.根据权利要求2所述的吊挂机器人，其特征在于，所述推力机构具体为推力风扇。
4.根据权利要求3所述的吊挂机器人，其特征在于，所述推力风扇设置于所述推力控制模块上具体为：所述推力风扇垂直于水平面设置，且所述推力风扇均布于所述推力控制模块上；所述推力控制模块上设置有风扇安装轴，所述风扇安装轴上设置有风扇旋转轴，所述风扇旋转轴与所述风扇安装轴垂直设置，所述风扇旋转轴垂直于所述推力控制模块，所述风扇旋转轴能够绕所述风扇安装轴转动，所述推力风扇具体安装于所述风扇旋转轴上。
5.根据权利要求3所述的吊挂机器人，其特征在于，所述推力风扇的数量为3或者4的倍数。
6.根据权利要求1所述的吊挂机器人，其特征在于，所述推力控制模块上设有吊环。
7.根据权利要求6所述的吊挂机器人，其特征在于，所述推力控制模块下方设有连接件，以及与所述连接件相连的吊挂作业模块。
8.根据权利要求7所述的吊挂机器人，其特征在于，所述吊挂作业模块为距离观测模块，精确投放模块，贴地投放模块、回收作业模块中的任意一种。
9.根据权利要求1所述的吊挂机器人，其特征在于，所述推力供给模块包括至少3个设于所述推力控制模块上的推力风扇，所述推力风扇均布于所述推力控制模块上，所述推力风扇垂直于水平面设置，所述推力风扇的个数为3或者4的倍数。
10.根据权利要求1至9任意一项所述的吊挂机器人，其特征在于，所述推力控制模块包括：GPS感应定位系统，用于实时感应所述安装架体的位置；控制处理系统，用于将GPS感应定位系统的实时位置信息与设定位置信息进行实时比对，得出位置差信息；控制执行系统，用于依据位置差信息计算并控制所述推力供给模块的推力方向与大小。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201822219651.6U CN209506088U (zh) | 2018-12-27 | 2018-12-27 | 一种吊挂机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201822219651.6U CN209506088U (zh) | 2018-12-27 | 2018-12-27 | 一种吊挂机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209506088U true CN209506088U (zh) | 2019-10-18 |
Family
ID=68197789
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201822219651.6U Active CN209506088U (zh) | 2018-12-27 | 2018-12-27 | 一种吊挂机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209506088U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109552629A (zh) * | 2018-12-27 | 2019-04-02 | 湖南省库塔科技有限公司 | 一种吊挂机器人 |
-
2018
- 2018-12-27 CN CN201822219651.6U patent/CN209506088U/zh active Active
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| CN109552629A (zh) * | 2018-12-27 | 2019-04-02 | 湖南省库塔科技有限公司 | 一种吊挂机器人 |
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| GR01 | Patent grant | ||
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Effective date of registration: 20211217 Address after: 410000 room 52, door 5, building 30, No. 114, xinkaipu Road, Tianxin District, Changsha City, Hunan Province Patentee after: Li Jun Address before: 3 / F, Zhongchuang building, Sany industrial city, No.1 Sany Road, Changsha Economic and Technological Development Zone, Hunan 410000 (cluster registration) Patentee before: HUNAN KUTA TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20230707 Address after: 110000 Shenyang General Aviation Industrial Base, Liaoning Province Patentee after: Faku Zhongjun Wing UAV Technology Co.,Ltd. Address before: 410000 room 52, door 5, building 30, No. 114, xinkaipu Road, Tianxin District, Changsha City, Hunan Province Patentee before: Li Jun |