CN209506003U - 一种钢缆单双向控制装置及浮标平台 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及海洋检测设备领域，尤其是一种钢缆单双向控制装置及浮标平台。装置包括:基板、契形框、卡轮、卡轮框、切换板和卡块，契形框固接于基板上，契形框具有导向槽，导向槽上宽下窄，卡轮框滑动连接于契形框上；卡轮框具有框槽，框槽之间由横板分隔，卡轮位于导向槽和框槽中，每个导向槽中具有两个卡轮，切换板与卡轮框相固接，切换板下部两侧各具有一条弹性条，弹性条的尾端均具有一定位部。它可以在外动力的驱动下，通过向下/上推动切换板，使钢缆处于单/双向两种工作模式，进而实现整个剖面浮标平台在波浪能作用下沿钢缆进行上下剖面运动的目的。
Description
技术领域
本实用新型涉及海洋检测设备领域，尤其是一种钢缆单双向控制装置及浮标平台。
背景技术
海洋参数信息的有效获取是我们认知海洋进而经略海洋的基本前提。而利用剖面观测平台搭载相应传感器进行海洋剖面三维观测是获取海洋信息的重要手段。目前常用的剖面观测平台包括潜标、Glider、Argo浮标等。其中，潜标为获取不同深度的海洋参数信息，往往需要在不同深度的钢缆上挂载相应传感器，导致其成本极高(达上千万元)，且一般只能锚定工作，更不易布放和回收；Glider、Argo浮标虽具备一定的海洋剖面参数高分辨获取能力，但搭载(负载)能力十分有限，面对海洋多参数(水文、生化、动力等参数)同步观测的应用需求时存在局限，同时在开展海洋上混合层时变化或日变化研究时也无法满足对剖面参数超高时空分辨的观测要求，而且在近海海域几十米甚至更浅水深工作时也会遇到困难。
实用新型内容
本实用新型旨在解决上述问题，提供了一种钢缆单双向控制装置及浮标平台，它可以在外动力的驱动下，通过向下/上推动切换板，使钢缆处于单/双向两种工作模式，进而实现整个剖面浮标平台在波浪能作用下沿钢缆进行上下剖面运动的目的，其采用的技术方案如下：
一种钢缆单双向控制装置，其特征在于，包括:基板、契形框、卡轮、卡轮框、切换板和卡块，所述切换板、卡轮框、契形框和基板由前至后依次排列。
在上述技术方案基础上，所述契形框固接于基板上，所述契形框具有导向槽，所述导向槽上宽下窄，所述卡轮框滑动连接于契形框上，可相对契形框上下滑动；所述卡轮框具有与导向槽等数量的框槽，框槽之间由横板分隔，所述卡轮位于导向槽和框槽中，每个导向槽中具有两个卡轮，所述切换板与卡轮框相固接，所述切换板下部两侧各具有一条弹性条，所述弹性条的尾端均具有一定位部，所述卡块为两个，固定安装于基板底部处；所述卡块止挡定位弹性条的定位部。
在上述技术方案基础上，还包括等高柱和螺钉，所述基板的两侧处开设有螺纹孔，所述契形框的两侧处开设有通孔，所述卡轮框和切换板的两侧处开设有长条形限位槽，所述等高柱具有中空的头部和杆部，所述等高柱的杆部依次穿过切换板上的长条形限位槽、卡轮框上的长条形限位槽和契形框上的通孔，所述螺钉穿入等高柱中并与基板上的螺纹孔螺纹连接，所述螺钉的螺头压紧等高柱的头部，所述卡轮被夹于基板和切换板之间且卡轮的前端面与切换板的后端面之间具有间隙。
在上述技术方案基础上，所述切换板的上端面处向后延伸形成有上止挡板，所述切换板的下端面处向后延伸形成有下止挡板，所述卡轮框夹于上止挡板和下止挡板之间，上止挡板和下止挡板间的间距与卡轮框长度相等，所述上止挡板和下止挡板上开设有第一钢缆通孔。
在上述技术方案基础上，当切换板处于向下最大行程处时，卡轮夹于导向槽底边和框槽顶边之间，此时导向槽的底边、与导向槽对应的框槽的顶边及导向槽的两侧边围成一上宽下窄的区域，所述区域的高度大于卡轮的直径，两卡轮位于区域的最底部处时，两卡轮之间的最近距离小于钢缆的直径，两卡轮位于区域的最顶部处时，两卡轮之间的最近距离大于钢缆的直径。
在上述技术方案基础上，所述卡轮中部具有与钢缆线径相符的沟槽。
在上述技术方案基础上，导向槽侧边的倾角为：
d：钢缆直径；
θ：契形框导向槽侧边的倾角；
H：切换板在单/双向工作模式切换时的移动行程。
在上述技术方案基础上，所述卡轮框后表面具有供钢缆通过的第二钢缆通孔。
在上述技术方案基础上，所述等高柱的头部后侧面与切换板的前侧面之间具有间隙。
一种浮标平台，其特征在于：包括上述的钢缆单双向控制装置、支撑柱、隔离架、大浮块、主支撑板、杠杆单元、同心限位单元，所述隔离架和支撑柱构成一可搭载各种传感器的搭载平台，所述隔离架固接于支撑柱上，所述主支撑板固定安装于隔离架上；所述大浮块可拆卸对称连接于隔离架左右两侧上，所述杠杆单元和同心限位单元设置于两主支撑板之间，钢缆穿过同心限位单元和钢缆单双向控制装置，由钢缆单双向控制装置控制钢缆可双向运动或仅可单向运动，浮标平台完全浸没于海水中所受的浮力大于其自重。
本实用新型具有如下优点：可以在外动力的驱动下，通过向下/上推动切换板，使钢缆处于单/双向两种工作模式，进而实现整个剖面浮标平台在波浪能作用下沿钢缆进行上下剖面运动的目的。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一种实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
图1：本实用新型所述钢缆单双向控制装置的爆炸结构示意图；
图2：本实用新型所述钢缆单双向控制装置处在单向工作模式下的结构示意图(去除切换板和卡块后)；
图3：本实用新型所述钢缆单双向控制装置处在双向工作模式下的结构示意图(去除卡轮框、切换板和卡块后)；
图4：本实用新型所述卡轮框的背面结构示意图；
图5：本实用新型所述切换板的立体结构示意图；
图6：本实用新型所述卡轮的立体结构示意图；
图7：本实用新型所述钢缆被夹紧时的结构示意图；
图8：本实用新型所述浮标平台去除支撑柱、隔离架、大浮块后的爆炸示图；
图9：本实用新型所述杠杆单元的局部放大示图；
图10：本实用新型所述浮标平台使用状态示图；
具体实施方式
下面结合附图和实例对本实用新型作进一步说明：
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系均为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
如图1至图5所示，本实施例的一种钢缆单双向控制装置，其特征在于，包括:基板1、契形框2、卡轮21、卡轮框3、切换板4和卡块10，所述切换板4、卡轮框3、契形框2和基板1由前至后依次排列。
优选的，所述契形框2固接于基板1上，所述契形框2具有导向槽20，所述导向槽20上宽下窄，所述卡轮框3滑动连接于契形框2上，可相对契形框2上下滑动；所述卡轮框3具有与导向槽20等数量的框槽30，框槽30之间由横板32分隔，所述卡轮21位于导向槽20和框槽30中，每个导向槽20中具有两个卡轮21，所述切换板4与卡轮框3相固接，所述切换板4下部两侧各具有一条弹性条40，所述弹性条40的尾端均具有一定位部41，所述卡块10为两个，固定安装于基板1底部处；所述卡块10止挡定位弹性条40的定位部41，宜选的，所述卡块10具有止挡弹性条40定位部41的凸起部，所述凸起部为三角形，顶面和底面均为斜面；所述定位部41的顶面和底面均为斜面。
优选的，还包括等高柱46和螺钉47，所述基板1的两侧处开设有螺纹孔，所述契形框2的两侧处开设有通孔22，所述卡轮框3和切换板4的两侧处开设有长条形限位槽33，所述等高柱46具有中空的头部和杆部，所述等高柱46的杆部依次穿过切换板4上的长条形限位槽33、卡轮框3上的长条形限位槽33和契形框2上的通孔22，所述螺钉47穿入等高柱46中并与基板1上的螺纹孔螺纹连接，所述螺钉47的螺头压紧等高柱46的头部，所述卡轮21被夹于基板1和切换板4之间且卡轮21的前端面与切换板4的后端面之间具有间隙。确保卡轮在契形框的导向槽内自由移动而不与前面的切换板发生干涉，且不能发生倾斜和翻转。
优选的，所述切换板4的上端面处向后延伸形成有上止挡板42，所述切换板4的下端面处向后延伸形成有下止挡板43，所述卡轮框3夹于上止挡板42和下止挡板43之间，上止挡板42和下止挡板43间的间距与卡轮框长度相等，所述上止挡板42和下止挡板43上开设有第一钢缆通孔45且上止挡板42和下止挡板43不与基板发生干涉。
优选的，所述契形框具有三个导向槽。
优选的，当切换板4处于向下最大行程处时，卡轮21夹于导向槽20底边和框槽30顶边之间，此时导向槽20的底边、与导向槽20对应的框槽30的顶边及导向槽20的两侧边围成一上宽下窄的区域36，所述区域36的高度大于卡轮21的直径，两卡轮21位于区域36的最底部处时，两卡轮21之间的最近距离小于钢缆的直径，两卡轮21位于区域46的最顶部处时，两卡轮21之间的最近距离大于钢缆的直径。目的是为卡轮21提供上行的空间，使得在此状态下，两卡轮21仅允许钢缆上行，不允许钢缆下行。需要说明的是本段所述的距离非指圆心距，而是指轮面距。
如图6所示，优选的，所述卡轮21中部具有与钢缆线径相符的沟槽21a。
契型框导向槽的倾角设计是本装置能够正常工作的重要条件。为满足装置在单向工作模式时钢缆被充分单向缩紧、而双向工作模式时钢缆又能双向自由移动而不产生摩擦的工作要求：
如图7所示，当卡轮框位于向下最大行程时，该控制装置处于单向工作模式下，为确保钢缆被单向缩紧，导向槽中两卡轮轮面相对的两个点A1,A2之间的距离小于钢缆直径的0.8倍预留20％的挤压量，即L单≤0.8*d；L单为单向工作模式下点A1与点A2之间的距离；
当卡轮框位于向上最大行程时，横板抵触卡轮的底点，阻止卡轮下行，避免卡轮随钢缆下行进而夹紧钢缆，使得钢缆始终处于双向自由状态，该控制装置处于双向工作模式下，为确保钢缆能双向自由移动而没有摩擦，导向槽中两卡轮轮面相对的两个点A1,A2之间的距离大于钢缆直径的1.2倍预留20％的冗余宽度，即L双≥1.2d；L双为双向工作模式下点A1与点A2之间的距离；其中，点A1位于左卡轮轮面上，点A2位于右卡轮轮面上，A1与A2的连线的延长线穿过左卡轮和右卡轮的圆心；
需要说明的是当卡轮中部具有与钢缆线径相符的沟槽时，点A1和点A2为沟槽的沟底上的点，
根据三角关系，得到
其中：
R：卡轮半径
d：钢缆直径；
θ：契形框导向槽侧边的倾角；
H：切换板在单/双向工作模式切换时的移动行程。
优选的，所述卡轮框3后表面具有供钢缆通过的第二钢缆通孔31。
优选的，所述等高柱46的头部后侧面与切换板5的前侧面之间具有间隙。防止因等高柱46直接压紧在切换板表面而阻碍切换板移动，影响切换板沿限位槽的自由移动。
在外力作用下向下推动切换板，在此过程中切换板将带动卡轮框一起向下移动，六个卡轮在重力作用下移动到契形框导向槽狭窄的底端，弹性条上的定位部克服卡块凸起部的向上的阻力，弹性条产生形变，定位部越过卡块的凸起部，最终卡块的凸起部的底斜面止挡弹性条上定位部的顶斜面，阻止切换板上行，卡轮与钢缆紧密接触。此时当向下拉钢缆时，会带动卡轮向下移动，紧紧挤压钢缆，越拉越紧，呈锁紧状态；当向上拉钢缆时，钢缆会带动卡轮向上移动，使卡轮与钢缆脱离，即可以轻松拉出钢缆。因此该状态下钢缆只能向上自由拉动而无法向下拉动，此即为单向工作模式。
当在外力作用下向上推动切换板时，弹性条上的定位部克服卡块凸起部的向下阻力，弹性条产生形变，定位部越过卡块的凸起部，最终卡块的凸起部的顶斜面止挡弹性条上定位部的底斜面，阻止切换板下行，在此过程中切换板将带动卡轮框一起向上移动，卡轮框的横板带动卡轮一起向上移动，直至移至契形框导向槽宽敞的顶部，此时卡轮与钢缆完全脱离，钢缆处于自由状态，可双向拉动。
如图8至图10所示，一种浮标平台，其特征在于：包括上述的钢缆单双向控制装置、支撑柱50、隔离架51、大浮块52、主支撑板80、杠杆单元200、同心限位单元300，所述隔离架51和支撑柱50构成一可搭载各种传感器的搭载平台，所述隔离架51固接于支撑柱50上，所述主支撑板80固定安装于隔离架51上；所述大浮块52可拆卸对称连接于隔离架51左右两侧上，所述杠杆单元200和同心限位单元300设置于两主支撑板80之间，钢缆7穿过同心限位单元300和钢缆单双向控制装置100，由钢缆单双向控制装置100控制钢缆可双向运动或仅可单向运动，浮标平台500完全浸没于海水中所受的浮力大于其自重。其中
所述杠杆单元200包括杠杆82、杠杆架83、转轴84和连接块89，所述连接块89固定安装于切换板4上，所述杠杆82与连接块89相固接，所述杠杆架83的两端分别与两主支撑板80转动连接，所述转轴84连接于杠杆架上，所述杠杆82的两端开设有安装通孔82a，所述安装通孔82a的孔径大于转轴84的直径，所述转轴84穿过杠杆82的安装通孔82a，所述基板1与主支撑板80相固接，所述杠杆架83、转轴84、同心限位单元300均为两个，两同心限位单元300分设于钢缆单双向控制装置100上下两侧，两杠杆架83分设于杠杆82的上下两端处。所述杠杆架83由左横杆部83-1、右横杆部83-2和U形臂83-3一体构成，所述左横杆部83-1与左侧主支撑板80转动连接，所述右横杆部83-2与右侧主支撑板80转动连接，转轴84连接于U形臂83-3上，所述左横杆部83-1和右横杆部83-2的轴线重合，所述转轴84的轴线与左横杆部83-1的轴线平行但不重合。
杠杆单元200还包括调节浮块85，所述调节浮块85固定安装于杠杆82上，所述调节浮块85密度小于水，所述调节浮块85在水中提供的净浮力F净(浮块)与杠杆架83在水中的净重力G净(杠杆架)及杠杆82在水中的净重力G净(杠杆)三者之间的关系为：F净(浮块)＝G净(杠杆)+2G净(杠杆架)。此解决了水下工作时杠杆及杠杆架因重力因素导致的杠杆架受到的触发力度不一致问题，即向下由双向转单向状态时极易触发，而向上由单向转双向状态时较难触发，最终解决了因杠杆两端触发力度不一致而引起的灵敏性问题。
其中，a钢缆>a平台
其中，a钢缆：波浪袭来时在浮球被“浸没”时产生的浮力作用下，钢缆被浮球“猛拉”的最大瞬间加速度；
a平台：浮标平台在钢缆向上抽出而被完全“释放”瞬间自由上浮时的最大加速度；
F浮(浪)：浮球在波浪袭来时因被“浸没”而产生的最大浮力；
m球：浮球的质量；
m缆：钢缆的质量；
m锚：锚块的质量；
F净浮(台)：浮标平台的净浮力；
M台：浮标平台的质量。
如图10所示，工作过程为：该浮标平台使用时，先将浮球6与钢缆的顶端相连接，锚块9与钢缆的底端相连接，上触发块87-1固定于钢缆上并靠近浮球6，下触发块87-2固定于钢缆上并靠近锚块9，钢缆穿过浮标平台，将锚块9和浮标平台放于海中，当波浪袭来时，浮球遇到波峰因惯性被“浸没”而产生浮力，浮球在浮力作用下，带动钢缆及锚块一起向上运动，此时由于浮标平台的钢缆单双向控制装置100处于单向状态，钢缆被向上抽出瞬间浮标平台与钢缆暂时“解钳”而浮标平台相对于周围水体静止，而当浮球随波峰回落时，钢缆停止向上抽动，卡轮在重力作用下又再次“钳住”钢缆，此时浮球、钢缆、浮标平台三者在锚块作用下，整体下沉回落。在整个过程中，浮标平台即完成了相对钢缆的向下“爬行”运动，当浮标平台爬行到钢缆最底端时，当浮球带动钢缆再次向上抽动时钢缆上的下触发块将会撞击杠杆单元下部的杠杆架，即刻使钢缆单双向控制装置100完成由钢缆单向运动状态向双向自由运动状态的切换，此时钢缆单双向控制装置100的卡轮与钢缆完全脱离，浮标平台便在自身净浮力作用下自由上浮，上浮过程中受阻力影响会很快趋于匀速，浮标平台匀速上升过程中通过其搭载的相关传感器可以采集到高时空分辨率、高质量的剖面连续数据。当浮标平台运动到钢缆顶端时，钢缆上的上触发块将会撞击杠杆单元上部的杠杆架，完成钢缆由双向自由状态向单向运动状态的再次切换，而后在每一个波浪作用下，一步步沿钢缆向下“爬行”，如此循环，完成一个个剖面运动。
上面以举例方式对本实用新型进行了说明，但本实用新型不限于上述具体实施例，凡基于本实用新型所做的任何改动或变型均属于本实用新型要求保护的范围。
Claims (8)
1.一种钢缆单双向控制装置，其特征在于，包括:基板(1)、契形框(2)、卡轮(21)、卡轮框(3)、切换板(4)和卡块(10)，所述切换板(4)、卡轮框(3)、契形框(2)和基板(1)由前至后依次排列,所述契形框(2)固接于基板(1)上，所述契形框(2)具有导向槽(20)，所述导向槽(20)上宽下窄，所述卡轮框(3)滑动连接于契形框(2)上，可相对契形框(2)上下滑动；所述卡轮框(3)具有与导向槽(20)等数量的框槽(30)，框槽(30)之间由横板(32)分隔，所述卡轮(21)位于导向槽(20)和框槽(30)中，每个导向槽(20)中具有两个卡轮(21)，所述切换板(4)与卡轮框(3)相固接，所述切换板(4)下部两侧各具有一条弹性条(40)，所述弹性条(40)的尾端均具有一定位部(41)，所述卡块(10)为两个，固定安装于基板(1)底部处；所述卡块(10)止挡定位弹性条(40)的定位部(41)。
2.根据权利要求1所述的一种钢缆单双向控制装置，其特征在于：还包括等高柱(46)和螺钉(47)，所述基板(1)的两侧处开设有螺纹孔，所述契形框(2)的两侧处开设有通孔(22)，所述卡轮框(3)和切换板(4)的两侧处开设有长条形限位槽(33)，所述等高柱(46)具有中空的头部和杆部，所述等高柱(46)的杆部依次穿过切换板(4)上的长条形限位槽(33)、卡轮框(3)上的长条形限位槽(33)和契形框(2)上的通孔(22)，所述螺钉(47)穿入等高柱(46)中并与基板(1)上的螺纹孔螺纹连接，所述螺钉(47)的螺头压紧等高柱(46)的头部，所述卡轮(21)被夹于基板(1)和切换板(4)之间且卡轮(21)的前端面与切换板(4)的后端面之间具有间隙。
3.根据权利要求1所述的一种钢缆单双向控制装置，其特征在于：所述切换板(4)的上端面处向后延伸形成有上止挡板(42)，所述切换板(4)的下端面处向后延伸形成有下止挡板(43)，所述卡轮框(3)夹于上止挡板(42)和下止挡板(43)之间，上止挡板(42)和下止挡板(43)间的间距与卡轮框长度相等，所述上止挡板(42)和下止挡板(43)上开设有第一钢缆通孔(45)。
4.根据权利要求1所述的一种钢缆单双向控制装置，其特征在于：所述卡轮(21)中部具有与钢缆线径相符的沟槽(21a)。
5.根据权利要求1所述的一种钢缆单双向控制装置，其特征在于：
导向槽侧边的倾角为：
d：钢缆直径；
θ：契形框导向槽侧边的倾角；
H：切换板在单/双向工作模式切换时的移动行程。
6.根据权利要求1所述的一种钢缆单双向控制装置，其特征在于：所述卡轮框(3)后表面具有供钢缆通过的第二钢缆通孔(31)。
7.根据权利要求2所述的一种钢缆单双向控制装置，其特征在于：所述等高柱(46)的头部后侧面与切换板(4)的前侧面之间具有间隙。
8.一种浮标平台，其特征在于：包括如权利要求1至7任意一项所述的钢缆单双向控制装置、支撑柱(50)、隔离架(51)、大浮块(52)、主支撑板(80)、杠杆单元(200)、同心限位单元(300)，所述隔离架(51)和支撑柱(50)构成一可搭载传感器的搭载平台，所述隔离架(51)固接于支撑柱(50)上，所述主支撑板(80)固定安装于隔离架(51)上；所述大浮块(52)可拆卸对称连接于隔离架(51)左右两侧上，所述杠杆单元(200)和同心限位单元(300)设置于两主支撑板(80)之间，同心限位单元(300)和钢缆单双向控制装置(100)中穿装钢缆(7)，由钢缆单双向控制装置(100)控制钢缆可双向运动或仅可单向运动，浮标平台(500)完全浸没于海水中所受的浮力大于其自重。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201822036173.5U CN209506003U (zh) | 2018-12-04 | 2018-12-04 | 一种钢缆单双向控制装置及浮标平台 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| CN201822036173.5U CN209506003U (zh) | 2018-12-04 | 2018-12-04 | 一种钢缆单双向控制装置及浮标平台 |
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|---|---|
| CN209506003U true CN209506003U (zh) | 2019-10-18 |
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ID=68194082
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| CN201822036173.5U Active CN209506003U (zh) | 2018-12-04 | 2018-12-04 | 一种钢缆单双向控制装置及浮标平台 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN209506003U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109398618A (zh) * | 2018-12-04 | 2019-03-01 | 中国海洋大学 | 一种应用于波浪能剖面浮标的钢缆单双向控制装置及浮标平台 |
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2018
- 2018-12-04 CN CN201822036173.5U patent/CN209506003U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109398618A (zh) * | 2018-12-04 | 2019-03-01 | 中国海洋大学 | 一种应用于波浪能剖面浮标的钢缆单双向控制装置及浮标平台 |
| CN109398618B (zh) * | 2018-12-04 | 2023-05-12 | 中国海洋大学 | 一种应用于波浪能剖面浮标的钢缆单双向控制装置及浮标平台 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |