CN209445977U - 用于水下机器人的水下测距装置 - Google Patents
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Abstract
用于水下机器人的水下测距装置，包括机器人主体，机器人主体的两侧对称设有浮筒，浮筒的相对面对称开设通孔，浮筒内均设有电机，电机均与相应的浮筒的内腔通过竖杆固定连接，电机均位于相应的浮筒的前侧且电机的转轴均穿过相应的通孔并与通孔通过轴密封轴承活动连接，电机转轴的穿出端与机器人主体相应的一侧面之间均通过连接杆固定连接。本装置在使用时无线模块与外界电脑端无线连接，控制器能接收无线模块传递的信号且控制电机的启动和关闭，红外线测距仪能向无线模块发送测量信息。
Description
技术领域
本实用新型属于测距装置领域，具体地说是一种用于水下机器人的水下测距装置。
背景技术
目前，水下机器人在我国已经有着非常广泛的应用，特别是在海洋研究、海洋石油勘探、海上救生、海洋地质、地貌、矿产调查等领域。这其中，水下机器人测距又是其中一个基础应用，在水下机器人测距中，超声波测距仪在产生超声波时需要由驱动电路驱动换能器发出超声波，且由于水下声波能量损耗较大，要产生一定距离远的声波就需要驱动电路提高较大能量，同时绿蓝激光测距装置由于要产生激光，所以也需要耗费巨大的能量。此外，由于超声波测距仪中包括前端换能器，绿蓝激光测距仪中包括前端光学系统，前端换能器与光学系统通常体积与重量较大，进而限制了超声波测距设备或者绿蓝激光测距设备在小型水下机器人设备上使用，而红外测距仪因体积小耗能低被普遍应用在水下测距，而安装在水下机器人上的红外测距仪往往不能自主调节测量位置，进而造成测量的区域狭窄。
实用新型内容
本实用新型提供一种用于水下机器人的水下测距装置，用以解决现有技术中的缺陷。
本实用新型通过以下技术方案予以实现：
用于水下机器人的水下测距装置，包括机器人主体，机器人主体的两侧对称设有浮筒，浮筒的相对面对称开设通孔，浮筒内均设有电机，电机均与相应的浮筒的内腔通过竖杆固定连接，电机均位于相应的浮筒的前侧且电机的转轴均穿过相应的通孔并与通孔通过轴密封轴承活动连接，电机转轴的穿出端与机器人主体相应的一侧面之间均通过连接杆固定连接，浮筒的内腔内从前向后均固定安装蓄电池、无线模块、集成单元和控制器，浮筒的后面均开设透槽，透槽内均固定安装红外玻璃，红外玻璃的前方均设有横向的红外线测距仪，红外线测距仪与相应的浮筒的内腔之间均通过支撑杆固定连接，红外测距仪的红外线发射端与接收端均与相应的红外玻璃相对。
如上所述的用于水下机器人的水下测距装置，所述的浮筒的顶面、底面和前面均为弧形。
如上所述的用于水下机器人的水下测距装置，所述的电机采用无刷电机。
如上所述的用于水下机器人的水下测距装置，所述的蓄电池采用锂电池。
如上所述的用于水下机器人的水下测距装置，所述的连接杆采用塑料做成。
如上所述的用于水下机器人的水下测距装置，所述的竖杆和支撑杆均采用质量轻且硬度高的塑料做成。
本实用新型的优点是：本装置在使用时无线模块与外界电脑端无线连接，控制器能接收无线模块传递的信号且控制电机的启动和关闭，红外线测距仪能向无线模块发送测量信息 。当工作人员需改变红外测距仪测量的位置时，通过远程电脑端向无线模块发送信号，无线模块接收后将信号传递给控制器，控制器接收处理后控制电机启动，电机启动将带动电机转轴的转动，由于电机转轴通过连接杆与机器人主体固定连接，因此在作用力和反作用力的作用下电机主体绕电机的转轴转动，电机的转动通过竖杆带动浮筒转动，浮筒的转动通过支撑杆带动红外线测距仪转动，从而能改变红外线测距仪测量的区域，其中，红外玻璃将不影响红外线测距仪的发射与接收。本装置的使用，通过电机的转动能调整浮筒的角度，进而调整红外线测距仪测量的角度。从而增加测量区域。此外，将电机安装在浮筒内使得该装置不仅能安装在水下机器人上完成红外线测距仪角度的调整，安装在其他装置中同样能完成角度的调整，进而增加装置适配的范围。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型的结构示意图；图2是图1的A向视图；图3是图1的I局部放大图。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
用于水下机器人的水下测距装置，如图所示，包括机器人主体1，机器人主体1的两侧对称设有浮筒2，浮筒2的相对面对称开设通孔3，浮筒2内均设有电机4，电机4均与相应的浮筒2的内腔通过竖杆5固定连接，电机4均位于相应的浮筒2的前侧且电机4的转轴均穿过相应的通孔3并与通孔3通过轴密封轴承6活动连接，电机4转轴的穿出端与机器人主体1相应的一侧面之间均通过连接杆7固定连接，浮筒2的内腔内从前向后均固定安装蓄电池8、无线模块9、集成单元10和控制器11，浮筒2的后面均开设透槽12，透槽12内均固定安装红外玻璃13，红外玻璃13的前方均设有横向的红外线测距仪14，红外线测距仪14与相应的浮筒2的内腔之间均通过支撑杆15固定连接，红外测距仪14的红外线发射端与接收端均与相应的红外玻璃13相对。本装置在使用时无线模块9与外界电脑端无线连接，控制器11能接收无线模块9传递的信号且控制电机4的启动和关闭，红外线测距仪14能向无线模块9发送测量信息 。当工作人员需改变红外测距仪14测量的位置时，通过远程电脑端向无线模块9发送信号，无线模块9接收后将信号传递给控制器11，控制器11接收处理后控制电机4启动，电机4启动将带动电机4转轴的转动，由于电机4转轴通过连接杆7与机器人主体1固定连接，因此在作用力和反作用力的作用下电机4主体绕电机4的转轴转动，电机4的转动通过竖杆5带动浮筒2转动，浮筒2的转动通过支撑杆15带动红外线测距仪14转动，从而能改变红外线测距仪14测量的区域，其中，红外玻璃13将不影响红外线测距仪14的发射与接收。本装置的使用，通过电机4的转动能调整浮筒2的角度，进而调整红外线测距仪14测量的角度。从而增加测量区域。此外，将电机4安装在浮筒2内使得该装置不仅能安装在水下机器人上完成红外线测距仪14角度的调整，安装在其他装置中同样能完成角度的调整，进而增加装置适配的范围。
具体而言，为减少浮筒2旋转时受到的阻力，本实施例所述的浮筒2的顶面、底面和前面均为弧形。浮筒2的顶面、底面和前面均为弧形能减少浮筒2旋转时受到的阻力，进而减少电机4工作时承受的载荷。
具体的，为减轻装置的总质量，本实施例所述的电机4采用无刷电机。无刷电机具有体积小，质量小的优点，从而电机4采用无刷电机能减少装置的总体积和质量。
进一步的，为进一步减轻装置的质量，本实施例所述的蓄电池8采用锂电池。锂电池相比与普通的铅酸蓄电池具有体积和质量小且比能量大的优点，从而不仅能满足工作需求，同时能减少装置的总质量和体积。
更进一步的，如图1所示，本实施例所述的连接杆7采用塑料做成。连接杆7采用塑料做成不仅能防止连接杆7生锈，同时相比于其他防锈的合金材料，连接杆7质量更轻，进而减轻装置的总质量。
更进一步的，如图1所示，本实施例所述的竖杆5和支撑杆15均采用质量轻且硬度高的塑料做成。竖杆5和支撑杆15均采用质量轻且硬度高的塑料做成能减轻装置的总质量，进而进一步减轻机器人主体在水内工作的负荷。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (6)
1.用于水下机器人的水下测距装置，其特征在于：包括机器人主体（1），机器人主体（1）的两侧对称设有浮筒（2），浮筒（2）的相对面对称开设通孔（3），浮筒（2）内均设有电机（4），电机（4）均与相应的浮筒（2）的内腔通过竖杆（5）固定连接，电机（4）均位于相应的浮筒（2）的前侧且电机（4）的转轴均穿过相应的通孔（3）并与通孔（3）通过轴密封轴承（6）活动连接，电机（4）转轴的穿出端与机器人主体（1）相应的一侧面之间均通过连接杆（7）固定连接，浮筒（2）的内腔内从前向后均固定安装蓄电池（8）、无线模块（9）、集成单元（10）和控制器（11），浮筒（2）的后面均开设透槽（12），透槽（12）内均固定安装红外玻璃（13），红外玻璃（13）的前方均设有横向的红外线测距仪（14），红外线测距仪（14）与相应的浮筒（2）的内腔之间均通过支撑杆（15）固定连接，红外测距仪（14）的红外线发射端与接收端均与相应的红外玻璃（13）相对。
2.根据权利要求1所述的用于水下机器人的水下测距装置，其特征在于：所述的浮筒（2）的顶面、底面和前面均为弧形。
3.根据权利要求1所述的用于水下机器人的水下测距装置，其特征在于：所述的电机（4）采用无刷电机。
4.根据权利要求1所述的用于水下机器人的水下测距装置，其特征在于：所述的蓄电池（8）采用锂电池。
5.根据权利要求1所述的用于水下机器人的水下测距装置，其特征在于：所述的连接杆（7）采用塑料做成。
6.根据权利要求1所述的用于水下机器人的水下测距装置，其特征在于：所述的竖杆（5）和支撑杆（15）均采用质量轻且硬度高的塑料做成。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920280217.0U CN209445977U (zh) | 2019-03-06 | 2019-03-06 | 用于水下机器人的水下测距装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201920280217.0U CN209445977U (zh) | 2019-03-06 | 2019-03-06 | 用于水下机器人的水下测距装置 |
Publications (1)
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| CN209445977U true CN209445977U (zh) | 2019-09-27 |
Family
ID=68033788
Family Applications (1)
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| CN201920280217.0U Active CN209445977U (zh) | 2019-03-06 | 2019-03-06 | 用于水下机器人的水下测距装置 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN209445977U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111896966A (zh) * | 2020-07-22 | 2020-11-06 | 西北工业大学 | 一种水下机器人距离测量装置 |
-
2019
- 2019-03-06 CN CN201920280217.0U patent/CN209445977U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111896966A (zh) * | 2020-07-22 | 2020-11-06 | 西北工业大学 | 一种水下机器人距离测量装置 |
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