CN209427012U - 收放起落装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种收放起落装置，包括伸缩机构及缓冲脚机构。伸缩机构的一端设置在中心轴上，伸缩机构能够相对于中心轴展开及收拢；缓冲脚机构设置在伸缩机构的另一端；伸缩机构包括多个连杆，多个连杆连接构成至少一个平行四边形可伸缩结构。本实用新型的收放起落装置，伸缩机构在中心轴上动作，能够相对于中心轴展开及收拢，缓冲脚机构设置在伸缩机构的端部，伸缩机构和缓冲脚机构均具备缓冲作用，装配在飞行器上之后，飞行器在复杂路面能够平稳地起降，并且，伸缩机构结构简单，收放稳定、快速，能够收拢在飞行器的机身接缝中，便于携带，易于使用。

Description

收放起落装置

技术领域

本实用新型涉及飞行器技术领域，特别是涉及一种收放起落装置。

背景技术

近年来，小型无人飞行器在军事、民用领域发挥着显著作用。在军事领域，体积小、重量轻的小型飞行器在视觉、噪声和雷达反射截面等多方面有很强的隐形效果，能大大提升战场信息化水平。在民用领域，小型无人飞行器也能应用在户外探险、电力巡线、火灾监测等危险场合中。

目前，小型无人飞行器在应对多种不同任务需求时，常表现出一定的局限性。例如，常规的固定翼飞行器，前飞速度快、任务半径大，但需要滑跑或弹射进行起飞，需要拦阻进行降落，而且无法对目标进行走点悬停侦查；旋翼类飞行器，进一步如直升机、多旋翼飞行器等，能够垂直起降、悬停，表现出优异的低速性能，但是旋翼类飞行器前飞速度低，任务半径小，无法应对快速响应、远距离的任务需求。

尤其地，单兵及排级作战单位在不同作战环境下对飞行器的性能要求不同，比如，在城市巷战中，具有垂直起阵、悬停能力的无人飞行器能在楼宇间、房顶上、窗台上观察在隐蔽处的敌人，提升士兵战场态势感知能力；在野外作战时，常需要飞行速度快，作战半径大的飞行器以迅速获取周边大范围的侦察信息。受负载能力限制，单兵及排级作战单位难以同时携带多种飞行器来应对不同作战任务需求，研发一种复杂路况起降平稳，飞行稳定，不易受风力影响，空间占用小，方便携带，适合单兵装备，能满足不同速度、不同作战半径，可垂直起阵的小型无人飞行器显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种收放起落装置，以解决现有技术中存在的无人飞行器起降不平稳的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供的一种收放起落装置，包括伸缩机构及缓冲脚机构；

所述伸缩机构的一端设置在中心轴上，所述伸缩机构能够相对于中心轴展开及收拢；

所述缓冲脚机构设置在所述伸缩机构的另一端；

所述伸缩机构包括多个连杆，多个所述连杆连接构成至少一个平行四边形可伸缩结构。

进一步地，相互连接的所述连杆，通过销轴与轴孔配合的结构连接。

进一步地，所述伸缩机构包括依次连接的第二连杆、第三连杆及第五连杆；

所述第二连杆连接在中心轴上，所述第二连杆能够相对于中心轴展开及收拢；

所述缓冲脚机构连接在所述第五连杆上。

进一步地，所述伸缩机构还包括第一连杆、第四连杆及第六连杆；

所述第一连杆的一端连接在所述第二连杆上，所述第一连杆的另一端连接在所述第四连杆上；

所述第四连杆的一端连接在所述第三连杆上，所述第四连杆的另一端连接在所述第六连杆的一端；

所述第六连杆的另一端连接在所述第五连杆上。

进一步地，所述缓冲脚机构包括缓冲脚架；

所述缓冲脚架转动连接在所述第五连杆上。

进一步地，所述缓冲脚机构与所述伸缩机构通过销轴连接；

所述销轴上套设有扭力弹簧，所述扭力弹簧的一端与所述缓冲脚机构连接，所述扭力弹簧的另一端与所述伸缩机构连接。

进一步地，还包括动力组件；

所述动力组件设置在中心轴上，所述动力组件用于向所述伸缩机构提供其相对于中心轴展开及收拢的动力。

进一步地，所述动力组件包括伸缩机构舵机、伸缩机构舵机固定座、滑动轴承及滑动连接件；

所述伸缩机构舵机固定座固定设置在中心轴上；

所述伸缩机构舵机的一端设置在所述伸缩机构舵机固定座上，所述伸缩机构舵机可提供平行于中心轴的轴线方向的动力；

所述滑动轴承套设在中心轴上，所述滑动轴承同时与所述伸缩机构舵机的另一端连接，所述滑动轴承可在所述伸缩机构舵机的带动下沿中心轴的轴向上下运动；

所述滑动连接件的一端活动设置在所述滑动轴承上，所述滑动连接件的另一端连接在所述伸缩机构上，所述滑动连接件随所述滑动轴承运动以带动所述伸缩机构相对于中心轴展开及收拢。

进一步地，所述第二连杆的一端与所述伸缩机构舵机固定座转动连接，所述第二连杆的另一端与所述第三连杆及所述第一连杆转动连接。

进一步地，所述滑动连接件的一端与所述滑动轴承转动连接，所述滑动连接件的另一端与所述第一连杆转动连接。

本实用新型提供的收放起落装置，伸缩机构在中心轴上动作，能够相对于中心轴展开及收拢，缓冲脚机构设置在伸缩机构的端部，伸缩机构和缓冲脚机构均具备缓冲作用，装配在飞行器上之后，飞行器在复杂路面能够平稳地起降，并且，伸缩机构结构简单，收放稳定、快速，能够收拢在飞行器的机身接缝中，便于携带，易于使用，解决了现有的无人飞行器起降不平稳的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例一提供的一种收放起落装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例二提供的一种便携式飞行器的整体结构示意图；

图3为本实用新型实施例二提供的一种便携式飞行器的整体结构示意图；

图4为本实用新型实施例二提供的一种便携式飞行器中的双旋翼装置的结构示意图；

图5为本实用新型实施例二提供的一种便携式飞行器中的双旋翼装置的结构示意图；

图6为本实用新型实施例二提供的一种便携式飞行器中的上旋翼机构的结构示意图；

图7为本实用新型实施例二提供的一种便携式飞行器中的上旋翼机构的结构示意图；

图8为本实用新型实施例二提供的一种便携式飞行器中的上旋翼机构的剖视结构示意图；

图9为本实用新型实施例二提供的一种便携式飞行器中的桨叶姿态调整部的结构示意图；

图10为本实用新型实施例二提供的一种便携式飞行器中的桨叶姿态调整部的剖视结构示意图；

图11为本实用新型实施例二提供的一种便携式飞行器中的旋翼桨夹座的结构示意图；

图12为本实用新型实施例二提供的一种便携式飞行器中的自动倾斜变距机构的结构示意图；

图13为本实用新型实施例二提供的一种便携式飞行器中的自动倾斜变距机构的结构示意图；

图14为本实用新型实施例二提供的一种便携式飞行器中的自动倾斜变距机构的剖视结构示意图；

图15为本实用新型实施例二提供的一种便携式飞行器中的上自动倾斜部的结构示意图。

附图标记：

230-缓冲脚机构；

211-伸缩机构舵机固定座；212-伸缩机构舵机；213-滑动连接件；214-滑动轴承；

221-第一连杆；222-第二连杆；223-第三连杆；224-第四连杆；225-第五连杆；226-第六连杆；

000-机身；100-双旋翼装置；200-收放起落装置；

110-上旋翼机构；120-下旋翼机构；130-自动倾斜变距机构；140-中心轴；

111-桨毂；112-旋翼桨叶；113-桨叶姿态调整部；114-旋翼连杆；115-无刷电机；116-电机座；

1131-限位固定座；1132-旋翼桨夹座；1133-连接横轴；1134-滑动轴承；1135-定位弹簧；

11321-限位槽；11322-转动基座；11323-限位臂；

131-上自动倾斜部；132-下自动倾斜部；133-同步连杆；134-防扭连杆组件；135-倾斜机构舵机；136-舵机传动连杆；137-舵机传动摇臂；138-倾斜机构舵机支架；139-倾斜部连杆；

1311-倾斜部内环；1312-倾斜部外环。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例一：

在本实施例的可选方案中，如图1所示，本实施例提供的一种收放起落装置，其特征在于，包括伸缩机构及缓冲脚机构230；伸缩机构的一端设置在中心轴140上，伸缩机构能够相对于中心轴140展开及收拢；缓冲脚机构230设置在伸缩机构的另一端；伸缩机构包括多个连杆，多个连杆连接构成至少一个平行四边形可伸缩结构。

在本实施例中，伸缩机构在中心轴140上动作，能够相对于中心轴140展开及收拢，缓冲脚机构230设置在伸缩机构的端部，伸缩机构和缓冲脚机构230均具备缓冲作用，装配在飞行器上之后，飞行器在复杂路面能够平稳地起降，并且，伸缩机构结构简单，收放稳定、快速，能够收拢在飞行器的机身接缝中，便于携带，易于使用。

在本实施例的可选方案中，相互连接的连杆，通过销轴与轴孔配合的结构连接。

在本实施例的可选方案中，伸缩机构包括依次连接的第二连杆222、第三连杆223及第五连杆225；第二连杆222连接在中心轴140上，第二连杆222能够相对于中心轴140展开及收拢；缓冲脚机构230连接在第五连杆225上。

在本实施例的可选方案中，伸缩机构还包括第一连杆221、第四连杆224及第六连杆226；第一连杆221的一端连接在第二连杆222上，第一连杆221的另一端连接在第四连杆224上；第四连杆224的一端连接在第三连杆223上，第四连杆224的另一端连接在第六连杆226的一端；第六连杆226的另一端连接在第五连杆225上。

在本实施例中，第二连杆222、第三连杆223、第五连杆225、第一连杆221、第四连杆224及第六连杆226，六个连杆连接构成两个平行四边形可伸缩结构。

在本实施例的可选方案中，缓冲脚机构230包括缓冲脚架；缓冲脚架转动连接在第五连杆225上。

在本实施例中，在飞行器降落时，缓冲脚架起到缓冲减震的作用。

在本实施例的可选方案中，缓冲脚机构230与伸缩机构通过销轴连接；销轴上套设有扭力弹簧，扭力弹簧的一端与缓冲脚机构230连接，扭力弹簧的另一端与伸缩机构连接。

进一步地，缓冲脚架与第五连杆225通过销轴连接；销轴上套设有扭力弹簧，扭力弹簧的一端与缓冲脚架连接，扭力弹簧的另一端与第五连杆225连接。

在本实施例中，缓冲脚架能够相对于第五连杆225转动，以及转动后复位。

在本实施例的可选方案中，还包括动力组件；动力组件设置在中心轴140上，动力组件用于向伸缩机构提供其相对于中心轴140展开及收拢的动力。

在本实施例的可选方案中，动力组件包括伸缩机构舵机212、伸缩机构舵机固定座211、滑动轴承214及滑动连接件213；伸缩机构舵机固定座211固定设置在中心轴140上；伸缩机构舵机212的一端设置在伸缩机构舵机固定座211上，伸缩机构舵机212可提供平行于中心轴140的轴线方向的动力；滑动轴承214套设在中心轴140上，滑动轴承214同时与伸缩机构舵机212的另一端连接，滑动轴承214可在伸缩机构舵机212的带动下沿中心轴140的轴向上下运动；滑动连接件213的一端活动设置在滑动轴承214上，滑动连接件213的另一端连接在伸缩机构上，滑动连接件213随滑动轴承214运动以带动伸缩机构相对于中心轴140展开及收拢。

在本实施例的可选方案中，第二连杆222的一端与伸缩机构舵机固定座211转动连接，第二连杆222的另一端与第三连杆223及第一连杆221转动连接。

在本实施例的可选方案中，滑动连接件213的一端与滑动轴承214转动连接，滑动连接件213的另一端与第一连杆221转动连接。

在本实施例中，滑动轴承214在伸缩机构舵机212的带动下沿中心轴140的轴向上下运动，再通过滑动连接件213带动伸缩机构相对于中心轴140展开及收拢。

实施例二：

在本实施例的可选方案中，如图2至图15所示，本实施例提供的一种便携式飞行器，包括机身000、双旋翼装置100，以及如实施例一所述的收放起落装置200：

其中，双旋翼装置100包括上旋翼机构110、下旋翼机构120、自动倾斜变距机构130及中心轴140；

上旋翼机构110与下旋翼机构120均通过中心轴140设置在机身000上，上旋翼机构110与下旋翼机构120可相对于中心轴140同轴反向转动，使得本飞行器能够实现升降，且上旋翼机构110与下旋翼机构120均可相对于机身000收拢及展开，上旋翼机构110、下旋翼机构120收拢后可插入机身000的接缝中，提高了本飞行器的便携性和易用性；

自动倾斜变距机构130设置在中心轴140上，自动倾斜变距机构130位于上旋翼机构110与下旋翼机构120之间，自动倾斜变距机构130用于改变上旋翼机构110与下旋翼机构120相对于机身000的展开幅度，以及用于改变上旋翼机构110与下旋翼机构120之间的距离，使得本飞行器能够在三维空间内实现纵向、横向及纵横向复合移动，并且，能够调整本飞行器的飞行姿态，有效地降低风力对飞行的影响，使得本飞行器抵抗风力的能力更强，飞行更加平稳；

收放起落装置200包括伸缩机构及缓冲脚机构230；伸缩机构的一端设置在中心轴140上，缓冲脚机构230设置在伸缩机构的另一端，伸缩机构能够相对于机身000展开及收拢。

在本实施例中，上旋翼机构110与下旋翼机构120同轴反转，能够消除自转扭矩，使得双旋翼装置100工作更加平稳，保障了本飞行器的飞行稳定性。

在本实施例的可选方案中，上旋翼机构110包括桨毂111、桨叶姿态调整部113、旋翼桨叶112及旋翼连杆114；桨毂111转动设置在中心轴140上；旋翼桨叶112通过桨叶姿态调整部113与桨毂111连接；桨毂111通过旋翼连杆114与自动倾斜变距机构130连接。

进一步地，旋翼桨叶112与桨叶姿态调整部113的数量均为多个，且二者的数量相同，多个桨叶姿态调整部113沿桨毂111的周向均匀设置。

优选地，桨毂111通过轴承与中心轴140连接。

在本实施例的可选方案中，上旋翼机构110还包括无刷电机115及电机座116；电机座116固定设置在中心轴140上；无刷电机115的定子与电机座116连接，无刷电机115的转子与桨毂111连接。

在本实施例的可选方案中，桨叶姿态调整部113包括限位固定座1131及旋翼桨夹座1132；限位固定座1131设置在桨毂111上；旋翼桨夹座1132的一端通过连接横轴1133设置在限位固定座1131上，旋翼桨夹座1132可相对于桨毂111的径向转动，以及沿桨毂111的径向移动；旋翼桨叶112可折叠设置在旋翼桨夹座1132的另一端。

在本实施例中，旋翼桨叶112可折叠设置在旋翼桨夹座1132上，旋翼桨叶112能够相对于机身000折叠，旋翼桨叶112折叠后插入机身000的接缝中，减小了本飞行器不使用时的空间占用，便于存放及运输等，提高了本飞行器的便携性及易用性。

进一步地，旋翼桨夹座1132通过滑动轴承1134套接在连接横轴1133上，连接结构简单，工作稳定。

并且，连接横轴1133上套设有定位弹簧1135，定位弹簧1135的一端与限位固定座1131连接，定位弹簧1135的另一端与旋翼桨夹座1132连接，定位弹簧1135用于限定旋翼桨夹座1132与限位固定座1131的相对位置。

再进一步地，旋翼桨夹座1132包括转动基座11322及限位槽11321；转动基座11322的一端套接在限位固定座1131上；限位槽11321设置在转动基座11322的另一端。转动基座11322套接在滑动轴承1134上，转动基座11322能够相对于限位固定座1131滑动及转动。

并且，旋翼桨夹座1132还包括限位臂11323；限位臂11323设置在转动基座11322的一端，限位臂11323用于限制转动基座11322在限位固定座1131上的最大行程。

优选地，旋翼桨叶112通过转轴可折叠设置在旋翼桨夹座1132的另一端；并且，旋翼桨叶112的数量优选为3个，即本飞行器的桨叶的总数为6个。

在本实施例中，旋翼桨叶112展开，并调整姿态，定位弹簧1135与滑动轴承1134配合作用，将旋翼桨叶112与限位固定座1131的相对位置锁死，保证飞行过程中不会因旋翼桨叶112位置不稳定而出现安全事故。

需要说明的是，下旋翼机构120与上旋翼机构110结构相同，相对于中心轴140的径向对称设置在中心轴140上。

在本实施例的可选方案中，自动倾斜变距机构130包括上自动倾斜部131、下自动倾斜部132及同步连杆133；上自动倾斜部131与下自动倾斜部132均活动设置在中心轴140上，上自动倾斜部131与下自动倾斜部132均可相对于中心轴140的轴线进行倾斜，以及沿中心轴140的轴线方向移动；上自动倾斜部131与下自动倾斜部132通过同步连杆133连接，上自动倾斜部131与下自动倾斜部132可同时相对于中心轴140的轴线进行倾斜，以及沿中心轴140的轴线方向移动；上旋翼机构110与上自动倾斜部131连接，下旋翼机构120与下自动倾斜部132连接。

在本实施例的可选方案中，自动倾斜变距机构130还包括防扭连杆组件134；下自动倾斜部132通过防扭连杆组件134与中心轴140连接。

进一步地，防扭连杆组件134包括依次连接的第一防扭连杆及第二防扭连杆；第一防扭连杆与第二防扭连杆成夹角；第一防扭连杆与第二防扭连杆通过销轴连接，销轴的轴线垂直于中心轴140的轴线。

在本实施例的可选方案中，自动倾斜变距机构130还包括倾斜机构舵机135及倾斜机构舵机支架138；倾斜机构舵机支架138固定设置在中心轴140上，倾斜机构舵机135设置在倾斜机构舵机支架138上；上自动倾斜部131通过依次连接的舵机传动连杆136和舵机传动摇臂137与倾斜机构舵机135连接；上自动倾斜部131与下自动倾斜部132分别位于倾斜机构舵机支架138的上下两侧。

在本实施例中，倾斜机构舵机135通过舵机传动连杆136和舵机传动摇臂137带动上自动倾斜部131相对于中心轴140的轴线发生倾斜，以及沿中心轴140的轴线方向移动，实现双旋翼装置100周期变距，即实现上旋翼机构110与下旋翼机构120之间周期变距。

优选地，倾斜机构舵机135通过螺栓设置在倾斜机构舵机支架138上。

其中，防扭连杆组件134的一端与下自动倾斜部132连接，防扭连杆组件134的另一端与倾斜机构舵机支架138连接。

在本实施例的可选方案中，上自动倾斜部131包括倾斜部内环1311及倾斜部外环1312；倾斜部内环1311通过关节轴承套设在中心轴140上，倾斜部内环1311可相对于中心轴140的轴线向任意方向进行倾斜；倾斜部外环1312套设在倾斜部内环1311上；倾斜部内环1311通过舵机传动连杆136与舵机传动摇臂137连接；倾斜部外环1312与上旋翼机构110连接。

在本实施例中，关节轴承可沿中心轴140上下移动，从而上自动倾斜部131以及下自动倾斜部132可沿中心轴140上下移动。

优选地，倾斜部外环1312通过球轴承套设在倾斜部内环1311上。

其中，倾斜部内环1311通过舵机传动连杆136与舵机传动摇臂137连接，进而与倾斜机构舵机135连接，也就是说，倾斜部内环1311与倾斜机构舵机135连接。

进一步地，倾斜部内环1311上设置有倾斜部连杆139；倾斜部内环1311通过倾斜部连杆139与舵机传动连杆136连接。

需要说明的是，下自动倾斜部132与上自动倾斜部131结构相同；上自动倾斜部131的倾斜部内环1311与下自动倾斜部132的倾斜部内环1311通过同步连杆133连接；上自动倾斜部131的倾斜部外环1312通过旋翼连杆114与上旋翼机构110的桨毂111连接，下自动倾斜部132的倾斜部外环1312通过旋翼连杆114与下旋翼机构120的桨毂111连接。

并且，防扭连杆组件134的一端与下自动倾斜部132的倾斜部内环1311连接，防扭连杆组件134的另一端与倾斜机构舵机支架138连接。

进一步地，上自动倾斜部131还包括球头口。

在本实施例的可选方案中，伸缩机构包括依次连接的第二连杆222、第三连杆223及第五连杆225；第二连杆222连接在中心轴140上，第二连杆222能够相对于机身000展开及收拢；缓冲脚机构230连接在第五连杆225上；伸缩机构还包括第一连杆221、第四连杆224及第六连杆226；第一连杆221的一端连接在第二连杆222上，第一连杆221的另一端连接在第四连杆224上，第四连杆224的一端连接在第三连杆223上，第四连杆224的另一端连接在第六连杆226的一端，第六连杆226的另一端连接在第五连杆225上。

在本实施例中，六个铰接的连杆构成两个平行四边形可伸缩结构；并且，相互连接的连杆，通过销轴与轴孔配合的结构形式实现连接。

在本实施例的可选方案中，缓冲脚机构230包括缓冲脚架；缓冲脚架转动连接在第五连杆225上。

在本实施例中，在本飞行器降落时，缓冲脚架起到缓冲减震的作用。

进一步地，缓冲脚架与第五连杆225通过销轴连接；销轴上套设有扭力弹簧，扭力弹簧的一端与缓冲脚架连接，扭力弹簧的另一端与第五连杆225连接。

在本实施例中，缓冲脚架能够相对于第五连杆225转动，以及转动后复位。

再进一步地，收放起落装置200还包括动力组件，动力组件用于向伸缩机构提供其相对于机身000展开及收拢的动力。

并且，动力组件包括伸缩机构舵机212、伸缩机构舵机固定座211、滑动轴承214及滑动连接件213；伸缩机构舵机固定座211固定设置在中心轴140上；伸缩机构舵机212的一端设置在伸缩机构舵机固定座211上，伸缩机构舵机212可提供平行于中心轴140的轴线方向的动力；滑动轴承214套设在中心轴140上，滑动轴承214同时与伸缩机构舵机212的另一端连接，滑动轴承214可在伸缩机构舵机212的带动下沿中心轴140的轴向上下运动；滑动连接件213的一端活动设置在滑动轴承214上，滑动连接件213的另一端连接在伸缩机构上，滑动连接件213随滑动轴承214运动以带动伸缩机构相对于机身000展开及收拢。

其中，第二连杆222的一端与伸缩机构舵机固定座211转动连接，第二连杆222的另一端与第三连杆223及第一连杆221转动连接。

并且，滑动连接件213的一端与滑动轴承214转动连接，滑动连接件213的另一端与第一连杆221转动连接。

在本实施例中，滑动轴承214在伸缩机构舵机212的带动下沿中心轴140的轴向上下运动，再通过滑动连接件213带动伸缩机构相对于机身000展开及收拢。

当本飞行器起飞后，动力组件的伸缩机构舵机212向下移动，使得滑动连接件213在中心轴140上向下滑动，从而使得第一连杆221与滑动连接件213向下移动，进而使得第一连杆221转动，且第一连杆221的另一端向上移动，即第一连杆221的另一端翘起，第一连杆221拉动第二连杆222和第三连杆223连接的一端以及第四连杆224和第五连杆225连接的一端向上移动，并且第四连杆224向上移动的距离小于第五连杆225向上移动的距离，第六连杆226的另一端翘起，并且在水平方向向上，第一连杆221、第二连杆222、第三连杆223、第四连杆224、第五连杆225均向机身000移动，最终收放起落装置200折叠于机身000的接缝中，在飞行器航拍过程中，不会遮挡航拍视野。当本飞行器降落时，动力组件的伸缩机构舵机212向上移动，使得滑动连接件213在中心轴140上向上滑动，从而使得第一连杆221与滑动连接件213向上移动，进而使得第一连杆221转动，且第一连杆221的另一端向下移动，即第一连杆221的另一端下垂，第一连杆221拉动第二连杆222和第三连杆223连接的一端以及第四连杆224和第五连杆225连接的一端向下移动，并且第四连杆224向下移动的距离小于第五连杆225向下移动的距离，第六连杆226与缓冲脚机构230的一端下垂，并且在水平方向向上，第一连杆221、第二连杆222、第三连杆223、第四连杆224、第五连杆225均朝远离机身000的方向移动，缓冲脚机构230成为飞行器的最低点，在飞行器降落时与地面接触，缓冲减震。

需要说明的是，机身000上设置有任务载荷、飞行控制系统、智能电池系统；任务载荷安装在机身000的下端，根据任务的需要，任务载荷可以换装为光电吊舱、急救药品包、应急通信设备等载荷；飞行控制系统用于控制双旋翼装置100的无刷电机115、自动倾斜变距机构130的倾斜机构舵机135以及收放起落装置200的伸缩机构舵机212工作；智能电池系统对称地设置在双旋翼装置100的上下两侧，且通过中心轴140与电机座116连接，用于为双旋翼装置100的无刷电机115、自动倾斜变距机构130的倾斜机构舵机135以及收放起落装置200的伸缩机构舵机212供电，智能电池系统包括上电池组、下电池组及电池管家。此外，本飞行器还包括任务载荷安装机构，任务载荷安装机构包括承力部，承力部用于挂接吊舱，便于快速装卸，并且，任务载荷安装机构上安装有SOS报警器，超出额定配重时发出声音和光学警报。

综上所述，本便携式飞行器的工作过程如下：

飞行器的上升或下降，收放起落装置200着地，机身000与地面垂直，双旋翼装置100的两组无刷电机115驱动两组旋翼桨叶112共轴反向旋转，推动空气产生推力使本飞行器垂直起飞；通过调整两组无刷电机115的转速来改变推力大小，控制飞行器上升或下降飞行；

飞行器的改变航向，通过两组无刷电机115控制两组旋翼桨叶112进行差速旋转，利用两组旋翼桨叶112的反扭矩差为本飞行器提供偏航力矩，改变飞行器的飞行方向；

飞行器的纵向或/和横向飞行，通过三个倾斜机构舵机135调整三个舵机传动连杆136的相对位置，例如一个舵机传动连杆136向下运动、另外两个舵机传动连杆136向上运动，使得上自动倾斜部131、下自动倾斜部132同步同向倾斜，始终保持平行状态，旋翼连杆114随之带动上旋翼机构110、下旋翼机构120，使得上旋翼机构110、下旋翼机构120的旋翼桨叶112在每个旋转周期内改变不同角度，实现本飞行器的纵向或/和横向移动。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种收放起落装置，其特征在于，包括伸缩机构及缓冲脚机构(230)；

所述伸缩机构的一端设置在中心轴(140)上，所述伸缩机构能够相对于中心轴(140)展开及收拢；

所述缓冲脚机构(230)设置在所述伸缩机构的另一端；

所述伸缩机构包括多个连杆，多个所述连杆连接构成至少一个平行四边形可伸缩结构。

2.根据权利要求1所述的收放起落装置，其特征在于，相互连接的所述连杆，通过销轴与轴孔配合的结构连接。

3.根据权利要求1所述的收放起落装置，其特征在于，所述伸缩机构包括依次连接的第二连杆(222)、第三连杆(223)及第五连杆(225)；

所述第二连杆(222)连接在中心轴(140)上，所述第二连杆(222)能够相对于中心轴(140)展开及收拢；

所述缓冲脚机构(230)连接在所述第五连杆(225)上。

4.根据权利要求3所述的收放起落装置，其特征在于，所述伸缩机构还包括第一连杆(221)、第四连杆(224)及第六连杆(226)；

所述第一连杆(221)的一端连接在所述第二连杆(222)上，所述第一连杆(221)的另一端连接在所述第四连杆(224)上；

所述第四连杆(224)的一端连接在所述第三连杆(223)上，所述第四连杆(224)的另一端连接在所述第六连杆(226)的一端；

所述第六连杆(226)的另一端连接在所述第五连杆(225)上。

5.根据权利要求4所述的收放起落装置，其特征在于，所述缓冲脚机构(230)包括缓冲脚架；

所述缓冲脚架转动连接在所述第五连杆(225)上。

6.根据权利要求1所述的收放起落装置，其特征在于，所述缓冲脚机构(230)与所述伸缩机构通过销轴连接；

所述销轴上套设有扭力弹簧，所述扭力弹簧的一端与所述缓冲脚机构(230)连接，所述扭力弹簧的另一端与所述伸缩机构连接。

7.根据权利要求4所述的收放起落装置，其特征在于，还包括动力组件；

所述动力组件设置在中心轴(140)上，所述动力组件用于向所述伸缩机构提供其相对于中心轴(140)展开及收拢的动力。

8.根据权利要求7所述的收放起落装置，其特征在于，所述动力组件包括伸缩机构舵机(212)、伸缩机构舵机固定座(211)、滑动轴承(214)及滑动连接件(213)；

所述伸缩机构舵机固定座(211)固定设置在中心轴(140)上；

所述伸缩机构舵机(212)的一端设置在所述伸缩机构舵机固定座(211)上，所述伸缩机构舵机(212)可提供平行于中心轴(140)的轴线方向的动力；

所述滑动轴承(214)套设在中心轴(140)上，所述滑动轴承(214)同时与所述伸缩机构舵机(212)的另一端连接，所述滑动轴承(214)可在所述伸缩机构舵机(212)的带动下沿中心轴(140)的轴向上下运动；

所述滑动连接件(213)的一端活动设置在所述滑动轴承(214)上，所述滑动连接件(213)的另一端连接在所述伸缩机构上，所述滑动连接件(213)随所述滑动轴承(214)运动以带动所述伸缩机构相对于中心轴(140)展开及收拢。

9.根据权利要求8所述的收放起落装置，其特征在于，所述第二连杆(222)的一端与所述伸缩机构舵机固定座(211)转动连接，所述第二连杆(222)的另一端与所述第三连杆(223)及所述第一连杆(221)转动连接。

10.根据权利要求8所述的收放起落装置，其特征在于，所述滑动连接件(213)的一端与所述滑动轴承(214)转动连接，所述滑动连接件(213)的另一端与所述第一连杆(221)转动连接。