CN209380769U - 一种智能类人机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种智能类人机械手，包括安装块，所述的安装块上设置有安装架，所述的安装架上设置有相互配合的转动电机和转动臂，所述的转动臂的上端设置摆动电机，所述的摆动电机连接有摆动臂，所述的摆动臂的外端设置有翻转电机，所述的翻转电机连接有手掌块，所述的手掌块的外端铰接有第一指节，所述的第一指节的外端铰接有第二指节，所述的第一指节的内端连接有穿过手掌块的拉线，所述的第二指节连接有穿过第一指节和手掌块的拉线，且每一条拉线连接有收线筒，所述的收线筒与设置在安装块上的收线电机连接，本实用新型采用拉线配合拉线电机实现手指关节的作用，进而使机械手能够实现精细化的操作，能够很好的模拟正常手指的运动。

Description

一种智能类人机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种智能类人机械手。

背景技术

随着技术的高速发展，机械手的应用越来越广泛，有用于工厂生产线的机械手，也有用于作为假肢的机械手，假肢机械手大多都是智能化较高的机械手，现有的机械手大多都是采用舵机实现关节的转动，进而会造成关节的结构复杂，体型相对较大，不方便实现精细化的操作，如捡笔，握笔写字等。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种智能类人机械手，采用拉线配合拉线电机实现手指关节的作用，进而使机械手能够实现精细化的操作，能够很好的模拟正常手指的运动。

为了实现以上目的，本实用新型采用的技术方案为：一种智能类人机械手，包括安装块，所述的安装块上设置有安装架，所述的安装架上设置有相互配合的转动电机和转动臂，所述的转动臂的上端设置摆动电机，所述的摆动电机连接有摆动臂，所述的摆动臂的外端设置有翻转电机，所述的翻转电机连接有手掌块，所述的手掌块的外端铰接有第一指节，所述的第一指节的外端铰接有第二指节，所述的第一指节的内端连接有穿过手掌块的拉线，所述的第二指节连接有穿过第一指节和手掌块的拉线，且每一条拉线连接有收线筒，所述的收线筒与设置在安装块上的收线电机连接，所述的转动电机、摆动电机、翻转电机和收线电机连接到控制器。

优选的，所述的手掌块的侧面连接有拉线套，所有的拉线均穿过拉线套。

优选的，所述的安装块上开设有竖直走向的吸附口，所述的吸附口的上部设置有电动拉杆，所述的电动拉杆连接有与吸附口插套配合的吸附升降块，所述的吸附升降块下方连接有吸盘。

优选的，所述的安装块上设置有不少于三个吸附口，且所有的吸附口形成一个多边形。

附图说明

图1为一种智能类人机械手的结构示意图。

图2为图1的俯视图。

图3为指节部分的结构示意图。

图4为图1中A的局部放大图。

图中所示文字标注表示为：1、安装块；2、安装架；3、转动电机；4、转动臂；5、摆动电机；6、摆动臂；7、翻转电机；8、手掌块；9、第一指节；10、第二指节；11、拉线套；12、拉线；13、收线筒；14、收线电机；15、电动拉杆；16、吸附升降块；17、吸盘。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本实用新型的保护范围有任何的限制作用。

如图1-3所示，本实用新型的具体结构为：一种智能类人机械手，包括安装块1，所述的安装块1上设置有安装架2，所述的安装架2上设置有相互配合的转动电机3和转动臂4，所述的转动臂4的上端设置摆动电机5，所述的摆动电机5连接有摆动臂6，所述的摆动臂6的外端设置有翻转电机7，所述的翻转电机7连接有手掌块8，所述的手掌块8的外端铰接有第一指节9，所述的第一指节9的外端铰接有第二指节10，所述的第一指节9的内端连接有穿过手掌块8的拉线12，所述的第二指节9连接有穿过第一指节9和手掌块8的拉线12，且每一条拉线12连接有收线筒13，所述的收线筒13与设置在安装块1上的收线电机14连接，所述的转动电机3、摆动电机5、翻转电机7和收线电机14连接到控制器。

采用拉线配合拉线电机实现手指关节的作用，通过拉线的收放，可以实现第一指节和第二指节的转动，使机械手能够实现精细化的操作，能够很好的模拟正常手指的运动，比如拿笔写字，做OK动作。

如图1和2所示，所述的手掌块8的侧面连接有拉线套11，所有的拉线12均穿过拉线套11。

拉线套的设计可以对所有拉线起到包裹的作用。

如图4所示，所述的安装块1上开设有竖直走向的吸附口，所述的吸附口的上部设置有电动拉杆15，所述的电动拉杆15连接有与吸附口插套配合的吸附升降块16，所述的吸附升降块16下方连接有吸盘17。

电动拉杆和吸附升降块以及吸盘的设计，可以通过电动拉杆使吸盘下压排除空气，使其与演示桌面吸附住，能够在演示的时候起到更为良好的作用，如用作人体假肢，则可以将此部分结构拆除。

如图2所示，所述的安装块1上设置有不少于三个吸附口，且所有的吸附口形成一个多边形。

多个吸附口成多边形的结构设计，能够确保良好的吸附效果。

本实用新型的具体演示流程如下：

首先，先将安装块1放置在演示台上，之后通过电动拉杆15带动吸盘17下降，使其接触演示台并与演示台产生挤压，完成吸附作用，之后将演示需要用到的笔放置在演示台上，通过控制器控制转动电机、摆动电机和翻转电机运作，使手掌块8和两个指节与笔位置对于，之后通过控制器控制各个拉线电机的共同运作，使第一指节和第二指节均产生一定的转动，进而将笔握在指节与手掌块之间，完成握笔的效果，之后再通过控制器控制转动电机、摆动电机和翻转电机运作，带动握住的笔进行写字，除了握笔写字，还能够进行OK手势操作，拿杯子操作等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本实用新型的保护范围。

Claims (4)

1.一种智能类人机械手，包括安装块（1），所述的安装块（1）上设置有安装架（2），所述的安装架（2）上设置有相互配合的转动电机（3）和转动臂（4），所述的转动臂（4）的上端设置摆动电机（5），所述的摆动电机（5）连接有摆动臂（6），其特征在于，所述的摆动臂（6）的外端设置有翻转电机（7），所述的翻转电机（7）连接有手掌块（8），所述的手掌块（8）的外端铰接有第一指节（9），所述的第一指节（9）的外端铰接有第二指节（10），所述的第一指节（9）的内端连接有穿过手掌块（8）的拉线（12），所述的第二指节（10）连接有穿过第一指节（9）和手掌块（8）的拉线（12），且每一条拉线（12）连接有收线筒（13），所述的收线筒（13）与设置在安装块（1）上的收线电机（14）连接，所述的转动电机（3）、摆动电机（5）、翻转电机（7）和收线电机（14）连接到控制器。

2.根据权利要求1所述的一种智能类人机械手，其特征在于，所述的手掌块（8）的侧面连接有拉线套（11），所有的拉线（12）均穿过拉线套（11）。

3.根据权利要求1所述的一种智能类人机械手，其特征在于，所述的安装块（1）上开设有竖直走向的吸附口，所述的吸附口的上部设置有电动拉杆（15），所述的电动拉杆（15）连接有与吸附口插套配合的吸附升降块（16），所述的吸附升降块（16）下方连接有吸盘（17）。

4.根据权利要求3所述的一种智能类人机械手，其特征在于，所述的安装块（1）上设置有不少于三个吸附口，且所有的吸附口形成一个多边形。