CN209367367U - 拆垛装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了拆垛装置，涉及货物拆垛技术领域。一种拆垛装置，包括支撑机构、机械臂、拨动机构、货物输出线，机械臂的上端连接于支撑机构，机械臂的下端连接拨动机构，机械臂用于驱动拨动机构到指定位置拨动货物至货物输出线。机械臂转动连接于支撑机构，并至少包括两个摆臂—上摆臂和下摆臂，上摆臂转动连接于支撑机构，下摆臂、拨动机构依次转动相连。以上，能提高货垛拆垛的效率。

Description

拆垛装置

技术领域

本实用新型涉及货物拆垛技术领域，具体而言，涉及拆垛装置。

背景技术

在粮食、化肥、水泥等生产领域，袋装货物是普遍采用的包装形式。袋装货物一般成垛码放在托盘上以方便存储和搬运。在袋装货物周转或外运时，一般采用人工方式进行拆垛作业。这种方式劳动强度大、效率低、人工成本高。近年来，随着工业自动化的普及，对拆袋工作的机械化和自动化需求日趋增长。

袋装货物一般都具有一定的流动性，码放时形状不固定，在拆袋过程中受到拉拽和挤压时形状也会发生改变，这给机械式拆垛装置带来了极大的挑战。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种拆垛装置，其结构简单，成本低，并且通用性好。

本实用新型提供一种技术方案：

一种拆垛装置，包括支撑机构、机械臂、拨动机构、货物输出线，所述机械臂的上端连接于所述支撑机构，所述机械臂的下端连接所述拨动机构，所述机械臂用于驱动所述拨动机构到指定位置拨动货物至所述货物输出线。

所述机械臂转动连接于所述支撑机构，至少包括两个摆臂—上摆臂和下摆臂，所述上摆臂转动连接于所述支撑机构，所述下摆臂、所述拨动机构依次转动相连。

进一步地，所述机械臂为连杆式，所述上摆臂、所述下摆臂和所述拨动机构的转动方向均为只能绕X轴转动，所述机械臂和所述拨动机构只能沿YZ轴所在的平面活动。

其中，Y轴为与第一方向平行的轴，X轴为水平面内与Y轴垂直的轴，Z轴为与水平面垂直的轴。

进一步地，所述货物输出线包括接料线、抵挡机构、滑移机构，抵挡机构在第一方向上位于所述接料线的下方靠近货垛的一端，所述抵挡机构的顶面与最上层货物的底面齐平，所述滑移机构与所述抵挡机构相连并带动所述抵挡机构在第一方向往复滑动，其中，第一方向为货物被拨动传输的方向。

进一步地，所述货物输出线为两个，两个所述货物输出线用于分别设置于货垛相对的两侧。

进一步地，所述机械臂转动固定连接于所述支撑机构上，所述拨动机构的宽度与货垛宽度一致。

进一步地，所述机械臂的上端滑动连接于所述支撑机构，所述机械臂带动所述拨动机构可沿所述支撑机构横向移动。

进一步地，所述拨动机构的宽度与单个货物的宽度一致。

进一步地，所述拆垛装置还包括货垛输入线，货垛通过所述货垛输入线输送至货垛升降机构。

进一步地，所述货物输出线数量为两个，并分别安装在所述货垛升降机构的相对的两侧。

进一步地，所述拆垛装置还包括用于回收空托盘的托盘回收线，所述托盘回收线和所述货垛输入线分别安装在所述货垛升降机构相对的两侧。

进一步地，所述拆垛装置还包括视觉识别系统，所述视觉识别系统用于识别货垛中最上层袋装货物的数量、尺寸、方向和空间位置。

相比现有技术，本实用新型提供的拆垛装置的有益效果是：

本实用新型提供的拆垛装置能通过机械臂带动拨动机构到指定位置拨动货物，以将货物拨动至货物输出线。其中，机械臂带动拨动机构拨动货物能适应于多种状态的货物，能提高拆垛装置的通用性。并且该拆垛装置的结构简单，成本低，易于操作。另外，能通过抵挡机构的顶面和最上层货物的底面齐平，即能通过抵挡机构抵持顶部第二层的货物，进而在进行最上层货物拆取时，能避免第二层的货物受到影响，进而能避免第二层货物的散落，能有效提高拆垛的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型的实施例提供的拆垛装置的结构示意图；

图2为本实用新型的实施例提供的拆垛装置局部的结构示意图；

图3为本实用新型的实施例提供的货物输出线的结构示意图；

图4为本实用新型的其他实施例提供的拆垛装置的结构示意图；

图5为本实用新型的实施例提供的拆垛方法的流程图。

图标：10-拆垛装置；100-支撑机构；200-机械臂；210-上摆臂；220-下摆臂；300-拨动机构；400-货物输出线；410-接料线；420-抵挡机构；430-滑移机构；500-货垛升降机构；600-货垛输入线；700-托盘回收线；800-视觉识别系统。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。实施例

请参阅图1，本实施例中提供了一种拆垛装置10，其应用于货垛的拆垛。即能通过该拆垛装置10将累积成垛的货物拆分为多个货物。该拆垛装置10结构简单，成本低，易于操作，并且该拆垛装置10能提高拆垛效率。

需要说明的是，货垛包括多个货物，多个货物累积成垛，并且多个货物形成多层货物。本实施例中提供的拆垛装置10用于从货垛最上一层的货物开始拆分。

拆垛装置10包括支撑机构100、机械臂200、拨动机构300和货物输出线400。其中，机械臂200的上端连接于支撑机构100，机械臂200的下端连接拨动机构300。并且，机械臂200用于驱动拨动机构300，以使得能通过机械臂200带动拨动机构300至指定的位置，并带动拨动机构300拨动货物至货物输出线400。

需要说明的是，在本实施例中，货物输出线400用于设置于货垛的侧面，以使得通过拨动机构300拆分出的货物能落到货物输出线400上，并通过货物输出线400输送至指定的位置。

请结合参阅图1和图3，在本实施例中，货物输出线400包括接料线410、抵挡机构420和滑移机构430。其中，抵挡机构420的顶面与最上层货物的底面齐平，即能使得抵挡机构420抵挡第二层的货物，便使得机械臂200在带动拨动机构300拨动最上层的货物时，能避免第二层的货物受到影响甚至造成第二层货物的散落的情况发生，进而保证拆垛工作稳定有序的进行。

另外，滑移机构430与抵挡机构420相连，并且抵挡机构420设置于滑移机构430的上方，滑移机构430用于带动抵挡机构420沿第一方向移动，以使得抵挡机构420能抵持于货垛，进而实现抵挡机构420抵持于第二层货物的目的。需要说明的是，在本实施例中，滑移机构430同时还向抵挡机构420提供承载作用，以保证抵挡机构420能稳定地向货垛提供抵持作用。

需要说明的是，在本实施例中，拆垛装置10还包括货垛升降机构500，货垛升降机构500用于承载货垛，并且能举升或者降低货垛。另外，货垛升降机构500靠近于货物输出线400设置，以使得货垛放置于货垛升降机构500上时，能保证货物输出线400能靠近于货垛，进而使得抵挡机构420能抵持于货垛上第二层的货物。并且，在本实施例中，当最上层的货物拆取完成之后，通过货垛升降机构500举升货垛，以使得最上层的货物底面与抵挡机构420的顶面相平齐。

另外，需要说明的是，在本实施例中，货物输出线400为两个，两个货物输出线400分别设置于货垛升降机构500相对的两侧，以使得能通过机械臂200带动拨动机构300将货垛分别从两个货物输出线400拆分，以提高对于货垛的拆垛效率。

进一步地，在本实施例中，抵挡机构420与接料线410固定连接。其中，抵挡机构420在抵持于货垛上时，此时接料线410同时贴靠于货垛，以使得通过拨动机构300拨出的货物能较容易地落到接料线410上，并通过接料线410将货物输送至指定位置。需要说明的是，在本实施例中，滑移机构430上设置有多个电机，多个电机分别用于控制抵挡机构420相对于滑移机构430的滑动，以及提供接料线410输送货物的动力。需要说明的是，在其他实施例中，滑移机构430上还可以采用其他的驱动装置对抵挡机构420或者接料线410提供动力，例如，液压驱动结构或者气缸等。

另外，抵挡机构420抵靠在接料线410的下方，以便于接料线410接收货物。并且能通过抵挡机构420向接料线410提供稳定的承载作用，进而保证接料线410能稳定的进行货物的输送。

请结合参阅图1和图2，在本实施例中，机械臂200转动连接于支撑机构100，以使得机械臂200能相对于支撑机构100转动，进而提高机械臂200运动范围，以便于机械臂200带动拨动机构300对货物进行拆垛。并且，其中，机械臂200采用连杆式，以便于机械臂200带动拨动机构300移动，提高机械臂200的通用性。具体地，在本实施例中，机械臂200至少包括两个摆臂，即机械臂200至少包括上摆臂210和下摆臂220。上摆臂210转动连接支撑机构100，下摆臂220和拨动机构300依次转动相连，即上摆臂210的上端转动连接于支撑机构100，下摆臂220的上端转动连接于上摆臂210的下端，拨动机构300则转动连接于下摆臂220的下端。需要说明的是，在本实施例中，上摆臂210、下摆臂220和拨动机构300的转动方向均为只能绕X轴转动，即机械臂200和拨动机构300只能沿YZ轴所在的平面活动。其中，Y轴为与第一方向平行的轴，X轴为水平面内与Y轴垂直的轴，Z轴为水平面垂直的轴。

另外，在本实施例中，机械臂200转动连接于支撑机构100上，并且拨动机构300的宽度与货垛宽度一致，以使得能通过拨动机构300能快速地将货垛上的货物拆下，即能同时将最上层的多个货物位于同一侧的多个货物全部拆下，进而提高拆垛效率。应当理解，在其他实施例中，拨动机构300的宽度也可以调整为与货物的宽度相同，如图4，以便于应对需要进行单个货物拆分的情况，此时机械臂200滑动连接于支撑机构100，以使得机械臂200能沿支撑机构100横向移动，即沿X轴移动，以便于机械臂200调整位置对不同位置的多个货物进行拆取。需要说明的是，在其他实施例中，拨动机构300的宽度也可以采用其他的方式，例如，小于单个货物的宽度，或者大于单个货物的宽度并小于货垛的宽度等，即，拨动机构300的宽度并不一定为单个货物宽度的整数倍。

另外，在本实施例中，拆垛装置10还包括货垛输入线600，货垛输入线600与货垛升降机构500相连，以使得货垛输入线600能将货垛输送至货垛升降机构500上。

在本实施例中，拆垛装置10还包括用于回收空托盘的托盘回收线700，托盘回收线700和货垛输入线600分别安装于货垛升降机构500相对的两侧，以使得货垛升降机构500上的货垛拆取完成之后，能将空托盘输送至托盘回收线700上，以便于空托盘的汇集回收。

在本实施例中，拆垛装置10还包括视觉识别系统800，视觉识别系统800用于识别货垛中最上层袋装货物的数量、尺寸、方向和空间位置。其中，视觉识别系统800与机械臂200电连接，以使得视觉识别系统800能依据检测到的货物的图像信息控制机械臂200带动拨动机构300拨动货物，以精确地进行货物的拆垛工作，进而提高拆垛效率。

综上所述，本实施例中提供的拆垛装置10能通过机械臂200带动拨动机构300到指定位置拨动货物，以将货物拨动至货物输出线400。其中，机械臂200带动拨动件拨动货物能适应于多种状态的货物，能提高拆垛装置10的通用性。并且该拆垛装置10的结构简单，成本低，易于操作。另外，能通过抵挡机构420的顶面和最上层货物的底面齐平，即能通过抵挡机构420抵持顶部第二层的货物，进而在进行最上层货物拆取时，能避免第二层的货物受到影响，进而能避免第二层货物的散落，能有效提高拆垛的效率。

请结合参阅图1和图5，本实施例中还提供了一种拆垛方法，其应用于上述的拆垛装置10，并且该拆垛方法能提高拆垛效率。

拆垛方法包括：

S1、通过机械臂200带动拨动机构300插入待拆取货物的侧面的缝隙，使拨动机构300朝向待拆取货物一侧并与水平面楔形状态。

其中，在本实施例中，通过视觉识别系统800识别货垛上多个货物的数量、尺寸、方向和空间位置并生成相对应的图像信息，并依据该图像信息控制机械臂200带动拨动机构300插入待拆取货物的侧面的缝隙，并使得拨动机构300形成楔形。

需要说明的是，在步骤S1之前，拆垛方法还包括：货垛从货垛输入线600进入货垛升降机构500。货垛升降机构500将货垛升起至指定高度后，滑移机构430带动接料线410和抵挡机构420靠近货垛，并使得抵挡机构420抵到货垛上方第二层货物。

S2、机械臂200带动拨动机构300将袋装货物向对应的货物输出线400拨动，并在此过程中保持拨动机构300与水平面一直呈楔形状态。同时，接料线410运转，直至当前的袋装货物整体进入货物输出线400。

其中，能通过上摆臂210和下摆臂220之间的相互转动，以及上摆臂210和支撑机构100之间的转动实现保持拨动机构300与水平面一直呈楔形状态。当拨动机构300将货物拨动至接料线410上，通过接料线410将货物输送至指定的位置。

另外，在本实施例中，在步骤S2中，拨料时，机械臂200带动拨动机构300先向左侧移动，将左侧的所有货物一次性拆取完毕。机械臂200再带动拨动机构300向右侧移动，将右侧的所有货物一次性拆取完毕。

需要说明的是，在其他实施例中，当拨动机构300的宽度与单个货物的宽度相同时，在步骤S2中，拨料时，机械臂200带动拨动机构300先向左侧移动，拆取左侧第一个货物。机械臂200再带动拨动机构300向右侧移动，拆取右侧第一个货物。再先后左侧和右侧移动，依次拆取左右两侧货物。

S3、货物输出线400将拆取下来的货物向下游输送。

S4、重复步骤S1-步骤S3，将货垛最上层的货物依次拆取。

其中，需要说明的是，在本实施例中，当机械臂200带动拨动机构300将左侧的全部货物拆取后，机械臂200带动拨动机构300贴靠于右侧货物左侧面，然后通过机械臂200带动拨动机构300将右侧的货物拆取。

S5、最上层货物拆取完毕后，滑移机构430带动接料线410和抵挡机构420远离货垛。

以便于货垛升降机构500将货垛升高，进而便于滑移机构430能带动接料线410和抵挡机构420抵持于第二层的货物。同时，便于机械臂200带动拨动机构300拆取第一层的货物。

S6、重复步骤S1-步骤S5，将货垛上的全部货物拆取完毕。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种拆垛装置，其特征在于，包括支撑机构、机械臂、拨动机构、货物输出线，所述机械臂的上端连接于所述支撑机构，所述机械臂的下端连接所述拨动机构，所述机械臂用于驱动所述拨动机构到指定位置拨动货物至所述货物输出线；

所述机械臂转动连接于所述支撑机构，并至少包括两个摆臂—上摆臂和下摆臂，所述上摆臂转动连接于所述支撑机构，所述下摆臂、所述拨动机构依次转动相连。

2.根据权利要求1所述的拆垛装置，其特征在于，所述机械臂为连杆式，所述上摆臂、所述下摆臂和所述拨动机构的转动方向均为只能绕X轴转动，所述机械臂和所述拨动机构只能沿YZ轴所在的平面活动；

其中，Y轴为与第一方向平行的轴，X轴为水平面内与Y轴垂直的轴，Z轴为与水平面垂直的轴。

3.根据权利要求1所述的拆垛装置，其特征在于，所述货物输出线包括接料线、抵挡机构、滑移机构，抵挡机构在第一方向上位于所述接料线的下方靠近货垛的一端，所述抵挡机构的顶面与最上层货物的底面齐平，所述滑移机构与所述抵挡机构相连并带动所述抵挡机构在第一方向往复滑动，其中，第一方向为货物被拨动传输的方向。

4.根据权利要求1所述的拆垛装置，其特征在于，所述机械臂转动连接于所述支撑机构上，所述拨动机构的宽度与货垛宽度一致。

5.根据权利要求1所述的拆垛装置，其特征在于，所述机械臂的上端滑动连接于所述支撑机构，所述机械臂带动所述拨动机构可沿所述支撑机构横向移动。

6.根据权利要求5所述的拆垛装置，其特征在于，所述拨动机构的宽度等于单个货物的宽度。

7.根据权利要求1所述的拆垛装置，其特征在于，所述拆垛装置还包括货垛输入线，货垛通过所述货垛输入线输送至货垛升降机构。

8.根据权利要求7所述的拆垛装置，其特征在于，所述货物输出线数量为两个，并分别安装在所述货垛升降机构的相对的两侧。

9.根据权利要求7所述的拆垛装置，其特征在于，所述拆垛装置还包括用于回收空托盘的托盘回收线，所述托盘回收线和所述货垛输入线分别安装在所述货垛升降机构相对的两侧。

10.根据权利要求1所述的拆垛装置，其特征在于，所述拆垛装置还包括视觉识别系统，所述视觉识别系统用于识别货垛中最上层袋装货物的数量、尺寸、方向和空间位置。