CN209332119U - Ct定位下肺部肿瘤活检及放射粒子植入机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种CT定位下肺部肿瘤活检及放射粒子植入机器人，包括医生控制台、床旁机械臂和成像系统，所述医生控制台、床旁机械臂和成像系统相互连接，床旁机械臂通过医生控制台操控，成像系统包括辅助定位CT和监视装置；所述床旁机械臂包括底座、旋转座、控制臂和调节臂，所述底座上安装可旋转的旋转座，旋转座上安装可调角度的控制臂，控制臂上端连接控制基座，控制基座上安装至少2个调节臂，并分别安装活检针座和放射粒子植入针座。通过机械臂实现对于肺部肿瘤的活检及放射粒子植入治疗，避免辐射对医护人员造成伤害，方便实用，适合医疗机构推广使用。

Description

CT定位下肺部肿瘤活检及放射粒子植入机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体的涉及一种CT定位下肺部肿瘤活检及放射粒子植入机器人。

背景技术

在众多的医疗器械中，各种用途的手术机器人正在医学领域中得到越来越广泛的应用。手术机器人作为医疗器械领域的重要组成部分，它已经广泛的应用于世界各地的许多手术室中，达芬奇机器人手术系统以麻省理工学院研发的机器人外科手术技术为基础。Intuitive Surgical公司随后与IBM、麻省理工学院和Heartport公司联手对该系统进行了进一步开发。FDA已经批准将达芬奇机器人手术系统用于成人和儿童的普通外科、胸外科、泌尿外科、妇产科、头颈外科以及心脏手术。达芬奇外科手术系统是一种高级机器人平台，其设计的理念是通过使用微创的方法，实施复杂的外科手术。达芬奇机器人由三部分组成:外科医生控制台；床旁机械臂系统；成像系统。目前已广泛应用于世界各地的许多手术室中，例如心胸外科、泌尿外科、妇科和腹部外科等。

肺部穿刺活检术是一种检查肺部的检测手段；适用于肺孤立或多发结节；肺转移瘤，须明确组织类型以寻找原发灶；痰细胞学、支气管镜检查未能确诊的肺部疾病；肺恶性肿瘤放疗、化疗前需明确组织类型，以便制定治疗方案；肺部良性病变进一步确诊；肺内实变，需做微生物学检查。粒子植入全称为“放射性粒子植入治疗技术”，是一种将放射源植入肿瘤内部，让其以摧毁肿瘤的治疗手段。粒子植入治疗技术涉及放射源，其核心是放射粒子。

目前的常规肺部肿瘤穿刺活检及放射性粒子植入，通常需要在 CT定位下进行操作，医护人员必须身穿铅衣以防止辐射，才能进行相关操作，而目前也未有关于肺部肿瘤穿刺及放射性粒子植入的机器人或机械臂的相关报道，目前的肺部肿瘤穿刺及放射性粒子植入依旧停留在人着防辐射服或其它防辐射装置下进行操作。

实用新型内容

针对现有技术存在的上述问题，本实用新型提供了一种CT定位下肺部肿瘤活检及放射粒子植入机器人，基于CT定位下，通过机械臂实现对于肺部肿瘤的活检及放射粒子植入治疗，避免辐射对医护人员造成伤害，方便实用，适合医疗机构推广使用。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型是通过以下技术方案实现：

一种CT定位下肺部肿瘤活检及放射粒子植入机器人，包括医生控制台、床旁机械臂和成像系统，所述医生控制台、床旁机械臂和成像系统相互连接，床旁机械臂通过医生控制台操控，成像系统包括辅助定位CT和监视装置；

所述床旁机械臂包括底座、旋转座、控制臂和调节臂，所述底座上安装可旋转的旋转座，旋转座上安装可调角度的控制臂，控制臂上端连接控制基座，控制基座上安装至少2个调节臂，并分别安装活检针座和放射粒子植入针座。

进一步的，所述成像系统的辅助定位CT和床旁机械臂置于手术床旁，成像系统的监视装置为监控摄像头，监控摄像头成像传输至医生控制台。

进一步的，所述活检针座和放射粒子植入针座上开设活检针和放射粒子植入针安装槽，安装槽的结构根据选用的活检针和放射粒子植入针型号设计不同规格。

进一步的，所述底座上安装可旋转的旋转座上设有锁定装置，旋转座上安装控制臂，控制臂上安装辅助调节的辅助控制臂。

进一步的，所述调节臂上安装可锁定的万向节。

本实用新型的工作原理：本实用新型的CT定位下肺部肿瘤活检及放射粒子植入机器人，基于达芬奇机器人的医生控制台对于机械臂的操控和成像系统的CT辅助定位和实时监视，通过床旁机械臂及在床旁机械臂上的活检针座和放射粒子植入针座上安装活检针和放射性粒子植入针，在CT定位和成像系统的监视装置下，通过医生控制台实现对于床旁机械臂的控制(基于达芬奇机器人的控制系统)，从而进行肺部肿瘤活检及放射粒子植入。

本实用新型的有益效果：本实用新型CT定位下肺部肿瘤活检及放射粒子植入机器人，基于达芬奇机器人的医生控制台对于床旁机械臂的操控和成像系统的CT辅助定位和实时监视，通过床旁机械臂实现对于肺部肿瘤的活检及放射粒子植入治疗，避免辐射对医护人员造成伤害，医护操作人员不需身着铅衣和长期处于辐射照射，其结构设计合理、操作安全方便，适合医疗机构推广使用。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例所述CT定位下肺部肿瘤活检及放射粒子植入机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例所述床旁机械臂的结构示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-床旁机械臂，101-底座，102-旋转座，103-控制臂，104-辅助控制臂，105-控制基座，106-调节臂，107-活检针座，108-放射粒子植入针座，2-成像系统，3-医生控制台。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

如图1-2所示

一种CT定位下肺部肿瘤活检及放射粒子植入机器人，包括医生控制台3、床旁机械臂1和成像系统2，所述医生控制台3、床旁机械臂1和成像系统3相互连接，床旁机械臂1通过医生控制台3操控，成像系统2包括辅助定位CT和监视装置；

所述床旁机械臂1包括底座101、旋转座102、控制臂103和调节臂106，所述底座101上安装可旋转的旋转座102，旋转座102上安装可调角度的控制臂103，控制臂103上端连接控制基座105，控制基座105上安装至少2个调节臂106，并分别安装活检针座107和放射粒子植入针座108。

所述成像系统2的辅助定位CT和床旁机械臂1置于手术床旁，成像系统2的监视装置为监控摄像头，监控摄像头成像传输至医生控制台3。

所述活检针座107和放射粒子植入针座108上开设活检针和放射粒子植入针安装槽，安装槽的结构根据选用的活检针和放射粒子植入针型号设计不同规格。

所述底座101上安装可旋转的旋转座102上设有锁定装置，旋转座102上安装控制臂103，控制臂103上安装辅助调节的辅助控制臂 104。

所述调节臂106上安装可锁定的万向节。

本实施例的具体应用为：本实用新型的CT定位下肺部肿瘤活检及放射粒子植入机器人，基于达芬奇机器人的医生控制台3对于床旁机械臂1的操控和成像系统2的CT辅助定位和实时监视；

成像系统2的辅助定位CT实现对于肺部肿瘤的定位和放射性粒子植入的角度和位置的定位，通过监视装置将图像传输至医生控制台 3，监控装置为高清摄像头或内镜等成像检查装置；

通过对床旁机械臂1的角度和位置实现调整，调节的方式为选择性的调节旋转座102、调整控制臂103(或通过辅助控制臂104实现调整)及调整调节臂106，上述调节可通过医生控制台3实现，实现方式基于现有达芬奇机器人的控制调节方式；

在床旁机械臂1上的活检针座107和放射粒子植入针座108上安装活检针和放射性粒子植入针，一般两个调节臂106是分开进行也可同时进行，活检针座107和放射粒子植入针座108上开设活检针和放射粒子植入针安装槽，安装槽的结构根据选用的活检针和放射粒子植入针型号设计不同规格；

在CT定位和成像系统的监视装置下，通过医生控制台3实现对于床旁机械臂1的控制(基于达芬奇机器人的控制系统)，从而进行肺部肿瘤活检及放射粒子植入；

操作时，在CT定位和未产生辐射时，医护人员在对应的活检针座107和放射粒子植入针座108上安装活检针和放射粒子植入针，同时初步调整好床旁机械臂1上调节臂106的位置(通过选择性的调节旋转座102、调整控制臂103(或通过辅助控制臂104实现调整)及调整调节臂106)，之后医护人员在医生控制台3端进行操作，操作过程中在成像系统的辅助下，把握穿刺角度和深度即可，医护人员一般不需要在床旁辅助操作，当操作完成或者更换器械时，关闭辐射的 CT等后，医护人员进行更换即可。

本实用新型CT定位下肺部肿瘤活检及放射粒子植入机器人，基于达芬奇机器人的医生控制台对于机械臂的操控和成像系统的CT辅助定位和实时监视，通过机械臂实现对于肺部肿瘤的活检及放射粒子植入治疗，避免辐射对医护人员造成伤害，医护操作人员不需身着铅衣和长期处于辐射照射，其结构设计合理、操作安全方便，适合医疗机构推广使用。

上述实施例中关于达芬奇机器人、医生控制台及对于床旁机械臂的操作等均为现有技术，并且成像系统也属于现有技术。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (5)

1.一种CT定位下肺部肿瘤活检及放射粒子植入机器人，其特征在于：包括医生控制台、床旁机械臂和成像系统，所述医生控制台、床旁机械臂和成像系统相互连接，床旁机械臂通过医生控制台操控，成像系统包括辅助定位CT和监视装置；

所述床旁机械臂包括底座、旋转座、控制臂和调节臂，所述底座上安装可旋转的旋转座，旋转座上安装可调角度的控制臂，控制臂上端连接控制基座，控制基座上安装至少2个调节臂，并分别安装活检针座和放射粒子植入针座。

2.如权利要求1所述的一种CT定位下肺部肿瘤活检及放射粒子植入机器人，其特征在于：所述成像系统的辅助定位CT和床旁机械臂置于手术床旁，成像系统的监视装置为监控摄像头，监控摄像头成像传输至医生控制台。

3.如权利要求1所述的一种CT定位下肺部肿瘤活检及放射粒子植入机器人，其特征在于：所述活检针座和放射粒子植入针座上开设活检针和放射粒子植入针安装槽，安装槽的结构根据选用的活检针和放射粒子植入针型号设计不同规格。

4.如权利要求1所述的一种CT定位下肺部肿瘤活检及放射粒子植入机器人，其特征在于：所述底座上安装可旋转的旋转座上设有锁定装置，旋转座上安装控制臂，控制臂上安装辅助调节的辅助控制臂。

5.如权利要求1所述的一种CT定位下肺部肿瘤活检及放射粒子植入机器人，其特征在于：所述调节臂上安装可锁定的万向节。