CN209304579U - 机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机械手臂，该机械手臂包括驱动部、传动连杆组件、工作连杆组件和限位部，传动连杆组件与驱动部相连接，工作连杆组件与传动连杆组件可活动地相连接，驱动部可驱动传动连杆组件带动工作连杆组件作业，传动连杆组件和工作连杆组件中的至少一个设置有限位部，限位部用于阻止传动连杆组件或工作连杆组件中相连接的两个连杆的轴线平行，这样设置避免机械手臂的传动连杆组件或工作连杆组件位于死点位置，提高了机械手臂的安全性能。

Description

机械手臂

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体而言，涉及一种机械手臂。

背景技术

四轴码垛机器人由多个平行四边形连杆机构构成，能够保证工作端的端面始终与水平方向平行，同时由于平行四边形连杆机构的存在，码垛机器人在工作时一般通过编程软限位以避免平行四边形机构的死点位置，而当编程错误或其他外力作用下，平行四边形机构仍会位于死点位置导致机械手臂损坏。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机械手臂，以解决现有技术中机械手臂易损坏的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种机械手臂，包括：驱动部；传动连杆组件，传动连杆组件与驱动部相连接；工作连杆组件，工作连杆组件与传动连杆组件可活动地相连接，驱动部可驱动传动连杆组件带动工作连杆组件作业；限位部，传动连杆组件和工作连杆组件中的至少一个设置有限位部，限位部用于阻止传动连杆组件或工作连杆组件中相连接的两个连杆的轴线平行。

进一步地，传动连杆组件为多个，多个传动连杆组件均与工作连杆组件相连接，多个传动连杆组件中的至少一个与驱动部相连接。

进一步地，多个传动连杆组件包括：第一连杆组件，第一连杆组件与驱动部相连接；第二连杆组件，第二连杆组件与驱动部相连接；工作连杆组件分别与第一连杆组件和第二连杆组件相连接，第一连杆组件、第二连杆组件、工作连杆组件中的至少一个设置有限位部，驱动部可驱动第一连杆组件和/或第二连杆组件动作，以带动工作连杆组件作业。

进一步地，工作连杆组件包括多个连杆，多个连杆依次相铰接，第一连杆组件和第二连杆组件分别与多个连杆中的相邻的两个连杆分别相连接。

进一步地，工作连杆组件包括：第一连杆，第一连杆的第一端与第一连杆组件相连接；第二连杆，第二连杆的第一端与第二连杆组件相连接，第二连杆的第一端与第一连杆的第一端相铰接；第三连杆，第三连杆的第一端与第二连杆的第二端相铰接，第三连杆上设置有工作部；第四连杆，第四连杆的第一端与第一连杆的第二端相铰接，第四连杆的第二端与第三连杆的第二端相铰接；驱动部可驱动第一连杆组件和/或第二连杆组件动作，以使第三连杆带动工作部在预设范围内作业。

进一步地，驱动部包括第一驱动部和第二驱动部，第一驱动部的输出轴和第二驱动部的输出轴同轴设置，第一驱动部的输出轴与第一连杆组件相连接，第二驱动部的输出轴与第二连杆组件相连接。

进一步地，第一连杆组件、第二连杆组件或工作连杆组件包括多个连杆，多个连杆依次相铰接，其中，多个连杆中至少有两个相邻的连杆之间设置有限位部，限位部包括：止挡块，止挡块设置于相邻两个连杆中的一个连杆的靠近铰接处的端部；限位块，限位块设置于另一个连杆的靠近铰接处的端部，当驱动部驱动第一连杆组件和/或第二连杆组件带动工作连杆组件转动至预设角度时，止挡块可与限位块相抵接。

进一步地，限位块为多个，多个限位块围绕相邻两个连杆的铰接轴的周向间隔地设置，相邻的两个限位块之间形成限位空间，止挡块可在限位空间内移动以将限位块止挡。

进一步地，机械手臂包括基座，驱动部与基座相连接，限位部包括止挡块和限位块，第一连杆组件包括：第五连杆，第五连杆的第一端与第一驱动部相连接，第五连杆的第一端设置有止挡块；第六连杆，第六连杆的第一端与基座固连，第五连杆的第一端与第六连杆的第一端可转动地相连接，第六连杆的第一端设置有第一限位块和第二限位块，第一限位块和第二限位块具有距离地设置，第一限位块和第二限位块之间形成限位空间，止挡块可在限位空间内移动以将第一限位块或第二限位块止挡；第七连杆，第七连杆的第一端与第六连杆的第二端铰接；第八连杆，第八连杆的第一端与第七连杆的第二端铰接，第八连杆的第二端与第五连杆的第二端相铰接，第八连杆的第二端与第一连杆的第一端固连。

进一步地，第八连杆的轴线与第一连杆轴线具有角度地设置，第八连杆的第一端与第一连杆的第二端之间设置有加强梁。

进一步地，第二连杆组件包括：第九连杆，第九连杆的第一端设置有第一限位块，第九连杆的第二端设置有第二限位块；第十连杆，第十连杆的第一端与第九连杆的第一端相铰接，第十连杆的第二端与第五连杆的第二端相铰接，第十连杆的第二端与第二连杆的第一端相连接，第十连杆上设置有与第一限位块相配合的第一止挡块；第十一连杆，第十一连杆的第一端与第二驱动部相连接，第十一连杆的第二端与第九连杆的第二端相铰接，第十一连杆上设置有与第二限位块相配合的第二止挡块。

进一步地，传动连杆组件和/或工作连杆组件为平行四边形连杆机构。

进一步地，工作部的工作面与水平面相平行。

进一步地，止挡块和/或限位块为凸台结构，凸台结构上开设有容纳槽，容纳槽内可用于填充橡胶块，橡胶块用于缓冲止挡块和限位块之间的接触力。

应用本实用新型的技术方案，将传导连杆组件与工作连杆组件相连接，并在传导连杆组件与工作连杆组件中的至少一个设置限位部，限位部用于阻止传动连杆组件或工作连杆组件中相连接的两个连杆的轴线平行，这样设置避免机械手臂的传动连杆组件或工作连杆组件位于死点位置，提高了机械手臂的安全性能。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的机械手臂的实施例的结构示意图；

图2示出了根据本实用新型的机械手臂的限位部的实施例一的结构示意图；

图3示出了根据本实用新型的机械手臂的限位部的实施例二的结构示意图；

图4示出了根据本实用新型的机械手臂的限位部的实施例三的结构示意图；

图5示出了根据本实用新型的机械手臂的限位部的实施例四的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、驱动部；

20、传动连杆组件；21、第一连杆组件；211、第八连杆；212、第七连杆；213、第五连杆；214、第六连杆；22、第二连杆组件；221、第九连杆；222、第十连杆；223、第十一连杆；

30、限位部；31、止挡块；311、第一止挡块；312、第二止挡块；32、限位块；321、第一限位块；322、第二限位块；

40、工作连杆组件；41、第一连杆；42、第二连杆；43、第三连杆；431、工作部；44、第四连杆。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

现在，将参照附图更详细地描述根据本申请的示例性实施方式。然而，这些示例性实施方式可以由多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施方式。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本申请的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员，在附图中，为了清楚起见，有可能扩大了层和区域的厚度，并且使用相同的附图标记表示相同的器件，因而将省略对它们的描述。

结合图1至图5所示，根据本实用新型的实施例，提供了一种机械手臂。

具体地，如图1所示，该机械手臂包括驱动部10、传动连杆组件20、工作连杆组件40和限位部30，传动连杆组件20与驱动部10相连接，工作连杆组件40与传动连杆组件20可活动地相连接，驱动部10可驱动传动连杆组件20带动工作连杆组件40作业，传动连杆组件20和工作连杆组件40中的至少一个设置有限位部30，限位部30用于阻止传动连杆组件20或工作连杆组件40中相连接的两个连杆的轴线平行。

在本实施例中，将传导连杆组件与工作连杆组件相连接，并在传导连杆组件与工作连杆组件中的至少一个设置限位部，限位部用于阻止传动连杆组件或工作连杆组件中相连接的两个连杆的轴线平行，这样设置避免机械手臂的传动连杆组件或工作连杆组件位于死点位置，提高了机械手臂的安全性能。

在本实施例中，传动连杆组件20为多个，多个传动连杆组件20均与工作连杆组件40相连接，多个传动连杆组件20中的至少一个与驱动部10相连接。通过驱动部10驱动多个传动连杆组件20运动，可有效地驱动工作连杆组件40作业，以提高工作连杆组件40的作业精度。

如图1所示，多个传动连杆组件20包括第一连杆组件21和第二连杆组件22，第一连杆组件21与驱动部10相连接，第二连杆组件22与驱动部10相连接，工作连杆组件40分别与第一连杆组件21和第二连杆组件22相连接，第一连杆组件21、第二连杆组件22、工作连杆组件40中的至少一个设置有限位部30，驱动部10可驱动第一连杆组件21或第二连杆组件22动作，当然也可以同时驱动两者动作，以带动工作连杆组件40作业。通过驱动部10驱动第一连杆组件21和第二连杆组件22运动，可有效地驱动工作连杆组件40作业，以提高工作连杆组件40的作业精度。

在本实施例中，工作连杆组件40包括多个连杆，多个连杆依次相铰接，第一连杆组件21和第二连杆组件22分别与多个连杆中的相邻的两个连杆分别相连接。通过驱动部10分别驱动第一连杆组件21和第二连杆组件22进而驱动工作连杆组件40的两个相邻的连杆运动，以提高工作连杆组件40的作业精度。

进一步地，工作连杆组件40包括第一连杆41、第二连杆42、第三连杆43和第四连杆44，第一连杆41的第一端与第一连杆组件21相连接，第二连杆42的第一端与第二连杆组件22相连接，第二连杆42的第一端与第一连杆41的第一端相铰接，第三连杆43的第一端与第二连杆42的第二端相铰接，第三连杆43上设置有工作部431，第四连杆44的第一端与第一连杆41的第二端相铰接，第四连杆44的第二端与第三连杆43的第二端相铰接，驱动部10可驱动第一连杆组件21或第二连杆组件22动作，当然也可以同时驱动两者动作，以使第三连杆43带动工作部431在预设范围内作业。这样设置提高了工作连杆组件40的作业精度。其中，第一连杆41、第二连杆42、第三连杆43和第四连杆44依次铰接为平行四边形连杆组件。

在本实施例中，驱动部10包括第一驱动部和第二驱动部，第一驱动部的输出轴和第二驱动部的输出轴同轴设置，第一驱动部的输出轴与第一连杆组件21相连接，第二驱动部的输出轴与第二连杆组件22相连接。这样设置提高了对第一连杆组件21和第二连杆组件22的控制精度。

如图2至图5所示，第一连杆组件21、第二连杆组件22或工作连杆组件40包括多个连杆，多个连杆依次相铰接，其中，多个连杆中至少有两个相邻的连杆之间设置有限位部30，限位部30包括止挡块31和限位块32，止挡块31设置于相邻两个连杆中的一个连杆的靠近铰接处的端部，限位块32设置于另一个连杆的靠近铰接处的端部，当驱动部10驱动第一连杆组件21或第二连杆组件22带动工作连杆组件40转动至预设角度时，止挡块31可与限位块32相抵接。这样设置避免机械手臂的传动连杆组件或工作连杆组件位于死点位置，提高了机械手臂的安全性能。

如图3所示，限位块32为多个，多个限位块32围绕相邻两个连杆的铰接轴的周向间隔地设置，相邻的两个限位块32之间形成限位空间，止挡块31可在限位空间内移动以将限位块32止挡。这样设置避免机械手臂的传动连杆组件或工作连杆组件位于死点位置，提高了机械手臂的安全性能。

如图1和图3所示，机械手臂包括基座，驱动部10与基座相连接，限位部30包括止挡块31和限位块32，第一连杆组件21包括第五连杆213、第六连杆214、第七连杆212、第八连杆211，第五连杆213的第一端与第一驱动部相连接，第五连杆213的第一端设置有止挡块31，第六连杆214的第一端与基座固连，第五连杆213的第一端与第六连杆214的第一端可转动地相连接，第六连杆214的第一端设置有第一限位块321和第二限位块322，第一限位块321和第二限位块322具有距离地设置，第一限位块321和第二限位块322之间形成限位空间，止挡块31可在限位空间内移动以将第一限位块321或第二限位块322止挡，第七连杆212的第一端与第六连杆214的第二端铰接，第八连杆211的第一端与第七连杆212的第二端铰接，第八连杆211的第二端与第五连杆213的第二端相铰接，第八连杆211的第二端与第一连杆41的第一端固连。这样设置避免机械手臂的传动连杆组件或工作连杆组件位于死点位置，提高了机械手臂的安全性能。

如图1所示，第八连杆211的轴线与第一连杆41轴线具有角度地设置，第八连杆211的第一端与第一连杆41的第二端之间设置有加强梁。第八连杆211的轴线与第一连杆41轴线具有角度地设置，使得工作连杆组件40与第一连杆组件21和第二连杆组件22具有角度地设置，以便于工作连杆组件40横向大范围的作业，提高了机械手臂的作业范围。

如图1至图3所示，第二连杆组件22包括第九连杆221、第十连杆222、第十一连杆223，第九连杆221的第一端设置有第一限位块321，第九连杆221的第二端设置有第二限位块322，第十连杆222的第一端与第九连杆221的第一端相铰接，第十连杆222的第二端与第五连杆213的第二端相铰接，第十连杆222的第二端与第二连杆42的第一端相连接，第十连杆222上设置有与第一限位块321相配合的第一止挡块311，第十一连杆223的第一端与第二驱动部相连接，第十一连杆223的第二端与第九连杆221的第二端相铰接，第十一连杆223上设置有与第二限位块322相配合的第二止挡块312。这样设置便于第二连杆组件22可向两个方向运动，即向两个死点位置运动时，通过第一限位块321配合第一止挡块311或第二限位块322配合第二止挡块312以避免机械手臂的第二连杆组件位于死点位置，提高了机械手臂的安全性能。

在本实施例中，传动连杆组件20或工作连杆组件40为平行四边形连杆机构，当然，两者也可以同时为平行四边形连杆机构，这样设置提高了传动连杆组件20和工作连杆组件40运动的灵活性，且便于工作部431的工作面与水平面相平行。

在本实施例中，止挡块31或限位块32为凸台结构，当然，两者也可以同时为凸台结构，凸台结构上开设有容纳槽，容纳槽内可用于填充橡胶块，橡胶块用于缓冲止挡块31和限位块32之间的接触力。橡胶块会不断磨损，但是通过凸台的容纳槽可更换橡胶块，这样设置提高了机械手臂的安全性能和延长了机械手臂的使用寿命。

除上述以外，还需要说明的是在本说明书中所谈到的“一个实施例”、“另一个实施例”、“实施例”等，指的是结合该实施例描述的具体特征、结构或者特点包括在本申请概括性描述的至少一个实施例中。在说明书中多个地方出现同种表述不是一定指的是同一个实施例。进一步来说，结合任一实施例描述一个具体特征、结构或者特点时，所要主张的是结合其他实施例来实现这种特征、结构或者特点也落在本实用新型的范围内。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种机械手臂，其特征在于，包括：

驱动部(10)；

传动连杆组件(20)，所述传动连杆组件(20)与所述驱动部(10)相连接；

工作连杆组件(40)，所述工作连杆组件(40)与所述传动连杆组件(20)可活动地相连接，所述驱动部(10)可驱动所述传动连杆组件(20)带动所述工作连杆组件(40)作业；

限位部(30)，所述传动连杆组件(20)和所述工作连杆组件(40)中的至少一个设置有所述限位部(30)，所述限位部(30)用于阻止所述传动连杆组件(20)或所述工作连杆组件(40)中相连接的两个连杆的轴线平行。

2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述传动连杆组件(20)为多个，多个所述传动连杆组件(20)均与所述工作连杆组件(40)相连接，多个所述传动连杆组件(20)中的至少一个与所述驱动部(10)相连接。

3.根据权利要求2所述的机械手臂，其特征在于，多个所述传动连杆组件(20)包括：

第一连杆组件(21)，所述第一连杆组件(21)与所述驱动部(10)相连接；

第二连杆组件(22)，所述第二连杆组件(22)与所述驱动部(10)相连接；

所述工作连杆组件(40)分别与所述第一连杆组件(21)和所述第二连杆组件(22)相连接，所述第一连杆组件(21)、所述第二连杆组件(22)、所述工作连杆组件(40)中的至少一个设置有限位部(30)，所述驱动部(10)可驱动所述第一连杆组件(21)和/或所述第二连杆组件(22)动作，以带动所述工作连杆组件(40)作业。

4.根据权利要求3所述的机械手臂，其特征在于，所述工作连杆组件(40)包括多个连杆，多个所述连杆依次相铰接，所述第一连杆组件(21)和所述第二连杆组件(22)分别与多个所述连杆中的相邻的两个所述连杆分别相连接。

5.根据权利要求4所述的机械手臂，其特征在于，所述工作连杆组件(40)包括：

第一连杆(41)，所述第一连杆(41)的第一端与所述第一连杆组件(21)相连接；

第二连杆(42)，所述第二连杆(42)的第一端与所述第二连杆组件(22)相连接，所述第二连杆(42)的第一端与所述第一连杆(41)的第一端相铰接；

第三连杆(43)，所述第三连杆(43)的第一端与所述第二连杆(42)的第二端相铰接，所述第三连杆(43)上设置有工作部(431)；

第四连杆(44)，所述第四连杆(44)的第一端与所述第一连杆(41)的第二端相铰接，所述第四连杆(44)的第二端与所述第三连杆(43)的第二端相铰接；

所述驱动部(10)可驱动所述第一连杆组件(21)和/或所述第二连杆组件(22)动作，以使所述第三连杆(43)带动所述工作部(431)在预设范围内作业。

6.根据权利要求5所述的机械手臂，其特征在于，所述驱动部(10)包括第一驱动部和第二驱动部，所述第一驱动部的输出轴和所述第二驱动部的输出轴同轴设置，所述第一驱动部的输出轴与所述第一连杆组件(21)相连接，所述第二驱动部的输出轴与所述第二连杆组件(22)相连接。

7.根据权利要求3所述的机械手臂，其特征在于，所述第一连杆组件(21)、所述第二连杆组件(22)或所述工作连杆组件(40)包括多个连杆，多个所述连杆依次相铰接，其中，多个所述连杆中至少有两个相邻的连杆之间设置有所述限位部(30)，所述限位部(30)包括：

止挡块(31)，所述止挡块(31)设置于相邻两个所述连杆中的一个所述连杆的靠近铰接处的端部；

限位块(32)，所述限位块(32)设置于另一个所述连杆的靠近铰接处的端部，当所述驱动部(10)驱动所述第一连杆组件(21)和/或所述第二连杆组件(22)带动所述工作连杆组件(40)转动至预设角度时，所述止挡块(31)可与所述限位块(32)相抵接。

8.根据权利要求7所述的机械手臂，其特征在于，所述限位块(32)为多个，多个所述限位块(32)围绕相邻两个所述连杆的铰接轴的周向间隔地设置，相邻的两个所述限位块(32)之间形成限位空间，所述止挡块(31)可在所述限位空间内移动以将所述限位块(32)止挡。

9.根据权利要求6所述的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂包括基座，所述驱动部(10)与所述基座相连接，所述限位部(30)包括止挡块(31)和限位块(32)，所述第一连杆组件(21)包括：

第五连杆(213)，所述第五连杆(213)的第一端与所述第一驱动部相连接，所述第五连杆(213)的第一端设置有所述止挡块(31)；

第六连杆(214)，所述第六连杆(214)的第一端与所述基座固连，所述第五连杆(213)的第一端与所述第六连杆(214)的第一端可转动地相连接，所述第六连杆(214)的第一端设置有第一限位块(321)和第二限位块(322)，所述第一限位块(321)和所述第二限位块(322)具有距离地设置，所述第一限位块(321)和所述第二限位块(322)之间形成限位空间，所述止挡块(31)可在所述限位空间内移动以将所述第一限位块(321)或所述第二限位块(322)止挡；

第七连杆(212)，所述第七连杆(212)的第一端与所述第六连杆(214)的第二端铰接；

第八连杆(211)，所述第八连杆(211)的第一端与所述第七连杆(212)的第二端铰接，所述第八连杆(211)的第二端与所述第五连杆(213)的第二端相铰接，所述第八连杆(211)的第二端与所述第一连杆(41)的第一端固连。

10.根据权利要求9所述的机械手臂，其特征在于，所述第八连杆(211)的轴线与所述第一连杆(41)轴线具有角度地设置，所述第八连杆(211)的第一端与所述第一连杆(41)的第二端之间设置有加强梁。

11.根据权利要求9所述的机械手臂，其特征在于，所述第二连杆组件(22)包括：

第九连杆(221)，所述第九连杆(221)的第一端设置有第一限位块(321)，所述第九连杆(221)的第二端设置有第二限位块(322)；

第十连杆(222)，所述第十连杆(222)的第一端与所述第九连杆(221)的第一端相铰接，所述第十连杆(222)的第二端与所述第五连杆(213)的第二端相铰接，所述第十连杆(222)的第二端与所述第二连杆(42)的第一端相连接，所述第十连杆(222)上设置有与所述第一限位块(321)相配合的第一止挡块(311)；

第十一连杆(223)，所述第十一连杆(223)的第一端与所述第二驱动部相连接，所述第十一连杆(223)的第二端与所述第九连杆(221)的第二端相铰接，所述第十一连杆(223)上设置有与所述第二限位块(322)相配合的第二止挡块(312)。

12.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述传动连杆组件(20)和/或所述工作连杆组件(40)为平行四边形连杆机构。

13.根据权利要求5所述的机械手臂，其特征在于，所述工作部(431)的工作面与水平面相平行。

14.根据权利要求7所述的机械手臂，其特征在于，所述止挡块(31)和/或所述限位块(32)为凸台结构，所述凸台结构上开设有容纳槽，所述容纳槽内可用于填充橡胶块，所述橡胶块用于缓冲所述止挡块(31)和所述限位块(32)之间的接触力。