CN209274749U - 一种履带机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于攀爬机器人领域，尤其涉及一种履带机器人。所述履带机器人包括：底板、转动设置在底板两侧的侧板，与侧板连接的磁性履带机构，用于驱动磁性履带机构运动的履带驱动装置，设置在底板一端的清洗机构，以及设置在底板上的控制系统，所述控制系统分别与清洗机构、履带驱动装置电连接。通过将磁性履带机构设置在侧板上，侧板转动设置在底板两侧，即可实现履带机器人在塔筒上进行攀爬，当塔筒外径不同时，侧板会相对于底板转动，使磁性履带机构与塔筒表面更好的完成贴合，通用性高；再通过增加一个清洗机构以及控制系统，在控制系统的控制下，即可实现履带机器人的攀爬以及清洗工作，清洗效率高，减少因人工清洗导致的安全事故发生。

Description

一种履带机器人

技术领域

本实用新型属于攀爬机器人领域，尤其涉及一种履带机器人。

背景技术

风力发电电源由风电机组、支撑发电机组的塔筒、蓄电池充电控制器、逆变器、卸荷器、并网控制器、蓄电池组等组成。由于风力发电是在室外环境进行，因此需要定期对风电机组叶片、塔筒等风电设备进行清洗维护，以增加风电设备的使用寿命。

当前对风电机组叶片、塔筒等风电设备的清洗工作主要依靠人工高空作业来完成，采用高空作业平台和蜘蛛人的方式进行清洗和维护，作业效率低。并且风电机组处于环境相对恶劣的地段，外部环境较为复杂，特别是受风雨雷电等不确定的自然因素的影响，严重威胁作业人员的工作安全。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种用于履带机器人，从而克服现有的风电设备由人工清洗导致的效率低下以及工人作业安全不能得到保证等问题。

本实用新型的技术方案如下：

本实用新型提供一种履带机器人，包括：底板、转动设置在底板两侧的侧板，与侧板连接的磁性履带机构，用于驱动磁性履带机构运动的履带驱动装置，设置在底板一端的清洗机构，以及设置在底板上的控制系统，所述控制系统分别与清洗机构、履带驱动装置电连接。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述清洗机构包括设置在底板一端的滚刷安装架，转动设置在滚刷安装架上的滚刷。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述清洗机构还包括设置在滚刷安装架上用于驱动滚刷旋转的滚刷驱动装置。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述清洗机构还包括设置在滚刷一侧的冲洗组件。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述履带机器人还包括设置在底座上的用于固定电缆、油管或水管的线夹机构。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述磁性履带机构包括：与侧板连接的履带安装架，转动设置在履带安装架上的从动轮和主动轮，以及连接从动轮和主动轮的磁性履带；所述主动轮与履带驱动装置连接。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述履带机器人还包括与履带安装架连接的用于防止履带机器人翻转的第一平衡机构。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述第一平衡机构包括：连接履带安装架的平衡支架，设置在平衡支架上远离履带安装架一端的第一平衡轮，以及设置在平衡支架与第一平衡轮之间用于为第一平衡轮提供缓冲弹力的第一弹性机构。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述履带机器人还包括与履带驱动装置连接的用于防止履带机器人翻转的第二平衡机构。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述履带机器人还包括与底板连接的用于防止履带机器人掉落的吊钩。

本实用新型的有益效果是：通过将磁性履带机构设置在侧板上，侧板转动设置在底板两侧，即可实现履带机器人在塔筒上进行攀爬，当塔筒外径不同时，侧板会相对于底板转动，使磁性履带机构与塔筒表面更好的完成贴合，通用性高；再通过增加一个清洗机构以及控制系统，在控制系统的控制下，即可实现履带机器人的攀爬以及清洗工作，清洗效率高，减少因人工清洗导致的安全事故发生。

附图说明

图1是本实用新型履带机器人的结构示意图；

图2是本实用新型未安装磁性履带机构的履带机器人的结构示意图；

图3是图2另一角度的视图；

图4是本实用新型底座和侧板以及线夹机构的组合结构示意图；

图5是本实用新型未安装清洗机构的履带机器人的结构示意图；

图6是本实用新型磁性履带机构和履带驱动装置的组合结构示意图；

图7是本实用新型第一平衡机构的局部放大图。

具体实施方式

本实用新型提供一种履带机器人，为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型实施例提供的一种履带机器人，一并参见图1至图7所示，其包括：底板1、转动设置在底板1两侧的侧板2，与侧板2连接的磁性履带机构3，用于驱动磁性履带机构3运动的履带驱动装置4，设置在底板1一端的清洗机构5，以及设置在底板1上的控制系统6，所述控制系统6分别与清洗机构5、履带驱动装置4电连接。通过将磁性履带机构3设置在侧板2上，侧板2转动设置在底板1两侧，即可实现履带机器人在塔筒上进行攀爬，当塔筒外径不同时，侧板2会相对于底板1转动，使磁性履带机构3与塔筒表面更好的完成贴合，通用性高；再通过增加一个清洗机构5以及控制系统6，在控制系统6的控制下，即可实现履带机器人的攀爬以及清洗工作，清洗效率高，减少因人工清洗导致的安全事故发生。

更进一步的，所述履带驱动装置4为液压马达，通过液压驱动，可以提供更大的攀爬动力，提高攀爬时的稳定性。当然，此处的液压马达也可以替换为驱动电机，通过电机驱动磁性履带机构运动同样可以实现攀爬功能。

进一步的，如图1、图2所示，所述清洗机构5包括设置在底板1一端的滚刷安装架51，转动设置在滚刷安装架51上的滚刷52。通过滚刷安装架51将滚刷52安装在底板1一端，通过磁性履带机构3带动滚刷52移动，从而实现清洗塔筒的功能。当然，本实施例中，所述清洗机构5也可以为条刷，或直接使用高压水枪，同样可实现进行清洗功能。

进一步的，如图1、图2所示，所述清洗机构5还包括设置在滚刷安装架51上用于驱动滚刷52旋转的滚刷驱动装置53。通过增加一个用于驱动滚刷52旋转的滚刷驱动装置53，在磁性履带机构3不移动时也可以进行塔筒表面的清洗，有效的提高清洗效率。本实施例中的滚刷驱动装置53为驱动电机，通过驱动电机以及传动组件配合驱动滚刷52转动实现清洗功能。

进一步的，如图1、图2、图3所示，所述清洗机构5还包括设置在滚刷52一侧的冲洗组件54。所述冲洗组件54包括与底座1连接的管道安装架541，设置在管道安装架541上与水管连通的分流管道542，设置在分流管道542上的高压喷头543。通过增加一个冲洗组件54，在滚刷进行清洗工作时，同时进行冲洗，可以进一步提升工作效率，提高清洁的效果。本实施例中，所述冲洗组件54还包括与管道安装架541连接的清洗罩544，所述高压喷头543设置在清洗罩544内。通过增加一个清洗罩544，可在冲洗组件54进行冲洗工作时，防止水花溅射造成浪费。

进一步的，如图1、图4所示，所述履带机器人还包括设置在底座1上的用于固定电缆、油管或水管的线夹机构7。通过增加一个线夹机构7，可用于整理电缆、油管等线路，有效的防止管道之间发生缠绕导致的管道堵塞或受损。所述线夹机构7包括设置在底板1一端的线夹安装架71，多个并排设置在线夹安装架71上靠近底板1一端的第一线夹72，多个位于线夹安装架71上远离底板1一端并与第一线夹72平行设置的第二线夹73，以及设置在线夹安装架71上的水管分流接头74。本实施例中，通过第一线夹72和第二线夹73的配合可用于整理固定电缆、油管等线路管道，通过水管分流接头74可以用于连接水管管道，整理速度快，整理效果好。

进一步的，如图5、图6所示，所述磁性履带机构3包括：与侧板2连接的履带安装架31，转动设置在履带安装架31上的从动轮32和主动轮33，以及连接从动轮32和主动轮33的磁性履带34；所述主动轮33与履带驱动装置4连接。通过履带驱动装置4驱动主动轮33转动，即可带动从动轮32以及磁性履带34运动，从而实现履带机器人的攀爬动作。

进一步的，如图2、图5所示，所述履带机器人还包括与履带安装架31连接的用于防止履带机器人翻转的第一平衡机构8。通过增加第一平衡机构8可以在履带机器人受到风力作用时，或塔筒表面不平时，保持平衡，防止因履带机器人倾斜导致的攀爬力降低，从而导致履带机器人掉落。

进一步的，如图1、图7所示，所述第一平衡机构8包括：连接履带安装架31的平衡支架81，设置在平衡支架81上远离履带安装架31一端的第一平衡轮82，以及设置在平衡支架81与第一平衡轮82之间用于为第一平衡轮82提供缓冲弹力的第一弹性机构83。在履带机器人发生偏移时，在第一弹性机构83的作用下，第一平衡轮82任然可以紧贴塔筒表面，为履带机器人提供平衡力。本实施例中，所述第一弹性机构83为折弯的钣金件，通过钣金件的变形提供弹性缓冲力。

进一步的，如图1、图7所示，所述履带机器人还包括与履带驱动装置连接的用于防止履带机器人翻转的第二平衡机构9。所述第二平衡机构9与第一平衡机构8结构相似，均是通过平衡支架、平衡轮以及弹性机构完成平衡的功能；区别在于，所述第二平衡机构9的弹性机构为压缩弹簧，通过压缩弹簧提供弹性缓冲力，生产成本低，缓冲效果好。

进一步的，如图1所示，所述履带机器人还包括与底板1连接的用于防止履带机器人掉落的吊钩10。通过增加一个吊钩10，可以用于连接安全绳，可在履带机器人出现故障或收到风力干扰的，防止履带机器人掉落导致意外的发生，提高履带机器人使用时的安全性。

应当理解的是，本实用新型的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种履带机器人，其特征在于，包括：底板、转动设置在底板两侧的侧板，与侧板连接的磁性履带机构，用于驱动磁性履带机构运动的履带驱动装置，设置在底板一端的清洗机构，以及设置在底板上的控制系统，所述控制系统分别与清洗机构、履带驱动装置电连接。

2.根据权利要求1所述的履带机器人，其特征在于，所述清洗机构包括设置在底板一端的滚刷安装架，转动设置在滚刷安装架上的滚刷。

3.根据权利要求2所述的履带机器人，其特征在于，所述清洗机构还包括设置在滚刷安装架上用于驱动滚刷旋转的滚刷驱动装置。

4.根据权利要求2所述的履带机器人，其特征在于，所述清洗机构还包括设置在滚刷一侧的冲洗组件。

5.根据权利要求1所述的履带机器人，其特征在于，所述履带机器人还包括设置在底座上的用于固定电缆、油管或水管的线夹机构。

6.根据权利要求1所述的履带机器人，其特征在于，所述磁性履带机构包括：与侧板连接的履带安装架，转动设置在履带安装架上的从动轮和主动轮，以及连接从动轮和主动轮的磁性履带；所述主动轮与履带驱动装置连接。

7.根据权利要求6所述的履带机器人，其特征在于，所述履带机器人还包括与履带安装架连接的用于防止履带机器人翻转的第一平衡机构。

8.根据权利要求7所述的履带机器人，其特征在于，所述第一平衡机构包括：连接履带安装架的平衡支架，设置在平衡支架上远离履带安装架一端的第一平衡轮，以及设置在平衡支架与第一平衡轮之间用于为第一平衡轮提供缓冲弹力的第一弹性机构。

9.根据权利要求8所述的履带机器人，其特征在于，所述履带机器人还包括与履带驱动装置连接的用于防止履带机器人翻转的第二平衡机构。

10.根据权利要求1所述的履带机器人，其特征在于，所述履带机器人还包括与底板连接的用于防止履带机器人掉落的吊钩。