CN209273483U - 一种机器人的移动机构 - Google Patents

Abstract

本本实用新型公开了一种机器人的移动机构，包括底板，还包括遥控装置，所述底板底面设有一控制盒，在所述控制盒内安装了一型号为HDMF2089050的双轴电机，所述型号为HDMF2089050的双轴电机具有相对设置的电机轴，在电机轴上通过安装联轴器安装了轮轴，轮轴伸出至底板外端设有安装了轮体；在所述底板底面后端还设有两安装部，在所述两安装部内沿其内部周长设有圆形安装槽，在圆形安装槽内安装了转盘，在所述转盘底面设有轮框，在轮框上轴装了轮体；本实用新型便于使用遥控装置远距离操作移动机构移动，使用方便，且移动机构还具有照明功能，使得在运输机器人时该移动机构移动方便。

Description

一种机器人的移动机构

技术领域

本实用新型涉及移动机构领域，具体为一种适用于对机器人的移动机构。

背景技术

随着自动化技术的不断发展，移动机器人的应用越来越广泛，移动机器人的重要组成部分移动机构有轮式、履带式、轮-腿-履带复合等多种形式。随着移动机器人应用的逐步深入，移动机构可以应用于移动机器人本体，现有的移动机构在对机器人移动时不灵活，不能远距离遥控控制移动机构，使得移动机构运输机器人不方便，并且在对机器人移动时，不具备照明装置，增加了在昏暗环境下移动运输的困难。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人的移动机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种机器人的移动机构，包括底板，还包括遥控装置；

所述底板底面设有一控制盒；

在所述控制盒内安装了一型号为HDMF2089050的双轴电机，所述型号为HDMF2089050的双轴电机具有相对设置的电机轴，在电机轴上通过安装联轴器联接轮轴，轮轴两端均伸出底板两端且设有轴装了轮体；

在所述底板底面前端还设有安装部，在所述安装部内沿其内部周长设有圆形安装槽，在圆形安装槽内安装了转盘，在所述转盘底面设有轮框，在轮框轴装了导向轮体；

在所述控制盒顶面设有一开关和充电口，在所述控制盒内安装了型号为MSP430FG4618的主控制器，型号为FX3GA-24MT-CM的电机控制器，型号为STL6472H的电机驱动器，第一无线模块和蓄电池；

所述主控制器分别电连接开关、型号为FX3GA-24MT-CM的电机控制器和第一无线模块，所述开关电连接蓄电池，所述蓄电池电连接充电口，所述型号为FX3GA-24MT-CM的电机控制器电连接型号为STL6472H的电机驱动器，型号为STL6472H的电机驱动器电连接双轴电机；

在所述底板顶面还设有照明柱，所述照明柱上设有照明开关和安装了灯珠的灯座，所述安装了灯珠的灯座电连接照明开关，所述照明开关穿过底板且电连接蓄电池；

所述遥控装置用于远距离遥控移动机构；

在所述遥控装置正面设有液晶显示屏、操作旋钮和开关按钮；

在所述遥控装置内部安装了型号为STC89C52的单片机和第二无线模块，所述型号为STC89C52的单片机分别电连接第二无线模块、液晶显示屏和操作旋钮，所述第二无线模块与第一无线模块通过无线网络通讯连接，在所述遥控装置背面设有一电池腔，在所述电池腔内安装了锂电池，所述锂电池电连接开关按钮，开关按钮电连接操作旋钮。

进一步的，所述转盘沿其周长设有安装在圆形安装槽内的圆形卡圈。

进一步的，所述遥控装置左右两侧均设有散热网，在所述散热网上横向设置了多条散热条。

进一步的，所述操作旋钮包括前进按钮和后退按钮，其分别电连接开关按钮。

进一步的，所述电池腔上下端均设有安装槽，在安装槽内安装了电池盖板，在所述电池盖板上设有插入安装槽的插条。

进一步的，所述插条上设有两固定孔，在所述安装槽内设有插入两固定孔的螺接管，其通过安装螺栓相连接。

进一步的，所述无线模块型号MD149,为支持中国电信和中国联通的3G、4G、2G网络。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：

通过在底板上设有的控制盒内安装的双轴电机，通过控制盒内部系统驱动其转动，由于底板前端设有安装部，在安装部内安装了转盘，使得在转盘上设有的轮框内安装的轮体能360度转动，使得该底板导向转动方便，在底板前端设有的照明柱能在昏暗环境下照明，使得该移动机构移动方便；

通过遥控装置的操作，便于远距离遥控移动机构，操作方便简单；

该机器人的移动机构便于使用遥控装置远距离操作移动机构移动，使用方便，并且移动机构还具有照明功能，使得在运输机器人时移动安全。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1是本实用新型的一种机器人的移动机构结构示意图；

图2是本实用新型的转盘结构示意图；

图3是本实用新型的控制腔电连接示意图；

图4是本实用新型遥控装置结构示意图；

图5是本实用新型遥控装置内部电连接示意图。

图中：底板1，控制盒2，开关21，充电口22，主控制器23，电机控制器24，电机驱动器25，第一无线模块26，蓄电池27，双轴电机3，电机轴31，联轴器32，轮轴33，导向轮体34，安装部4，圆形安装槽41，转盘5，圆形卡圈50，轮框51，轮体52，照明柱6，照明开关61，灯座62，灯珠63，遥控装置7，散热网71，散热条711，电池腔72，安装槽721，电池盖板73，插条731，固定孔732，螺接管733，螺栓74，锂电池75，单片机76，第二无线模块77，液晶显示屏78，充电口79，操作旋钮8，开关按钮83。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供的技术方案：一种机器人的移动机构，包括底板1，还包括遥控装置7；

所述底板1底面设有一控制盒2(如图1虚线所示)；

在所述控制盒1内安装了一型号为HDMF2089050的双轴电机3，所述型号为HDMF2089050的双轴电机3具有相对设置的电机轴31，在电机轴31上通过安装联轴器32轴装了轮轴313，轮轴313伸出至底板1外端设有安装了导向轮体34；通过双轴电机同步驱动轮体能向前或向后滚动。

如图2所示，在所述底板1底面前端设有安装部4，在所述安装部4内沿其内部周长设有圆形安装槽41，在圆形安装槽41内安装了转盘5，所述转盘5沿其周长设有安装在圆形安装槽41内的圆形卡圈50。在运输机器人时，拐弯情况很少，当移动机构拐弯时，通过手动转动转盘，使得转盘能在安装部内能跟随沿安装部周长转动，在所述转盘5底面设有轮框51，在轮框51轴装轮体52；便于对该移动机构移动。

如图1或3所示，在所述控制盒2顶面设有一开关21和充电口22，在所述控制盒2内安装了型号为MSP430FG4618的主控制器23，型号为FX3GA-24MT-CM的电机控制器24，型号为STL6472H的电机驱动器25，第一无线模块26和蓄电池27；

所述型号为MSP430FG4618的主控制器分别电连接开关21、型号为FX3GA-24MT-CM的电机控制器24和第一无线模块26，按动开关接通电源，使得主控制器能控制操作，其输出端电连接电机控制器和第一无线模块，所述开关21电连接蓄电池27，蓄电池27电连接充电口22，充电口对蓄电池充电，使得其具有充足的电能，所述型号为FX3GA-24MT-CM的电机控制器24电连接型号为STL6472H的电机驱动器25，型号为STL6472H的电机驱动器25电连接双轴电机3；使得电机控制器控制电机驱动器，电机驱动器接收电机控制器发出的控制信号，驱动双轴电机转动。

在所述底板1顶面设有照明柱6；

所述照明柱6上设有照明开关61和安装了灯珠63的灯座62，安装了灯珠63的灯座62电连接照明开关61，照明开关61通过连接线穿过底板且电连接蓄电池27；按动照明开关接通电源，使得灯珠亮起，便于在移动机构移动过程中照明。

如图3所示，所述遥控装置7能远距离对移动机构遥控操作；

在遥控装置7正面设有液晶显示屏78、操作旋钮8和开关按钮83；

所述操作旋钮8电连接开关按钮83，操作旋钮为倒顺开关，其顺时针旋转为前进，逆时针旋转为后退。按动开关按钮接通电源后，能通过操作旋钮来遥控操作移动机构的前进后退。

如图4-5所示，所述遥控装置7左右两侧均设有散热网71，在所述散热网71上横向设置了多条散热条711，便于对遥控装置内部散热使用。

在所述遥控装置7内部安装了型号为STC89C52的单片机76和第二无线模块77，所述型号为STC89C52的单片机76分别电连接第二无线模块77、液晶显示屏78和操作旋钮8，所述第二无线模块77与第一无线模块26通过无线网络通讯连接，遥控装置远距离遥控移动机构的移动，所述第一和第二无线模块型号MD149,为支持中国电信和中国联通的3G、4G、2G网络。液晶显示屏采用的型号为OL010DSO1WN,在所述遥控装置7背面设有一电池腔72(如图3虚线所示)，在所述电池腔72内安装了锂电池75，所述电池腔72上下端均设有安装槽721，在安装槽721内安装了电池盖板73，在所述电池盖板73上设有插入安装槽721的插条731。所述插条731上设有两固定孔732，在所述安装槽721内设有插入两固定孔731的螺接管733，其通过安装螺栓74相连接，在安装完锂电池板后，将电池盖板螺接固定在电池腔上，锂电池75电连接开关按钮83，开关按钮电连接倒顺开关，按动开关按钮用于接通电源，倒顺开关用于操作移动机构的前进或后退。

本实施例的在使用中，其工作原理和操作为：在底板上放置需要运输的机器人，操作遥控装置远距离操作移动机构移动，分别操作遥控装置设有的操作旋钮控制移动机构的前进或后退，通过无线网络将该信号发送至移动机构设有的控制盒内的第一无线模块，使得第一无线模块接收到遥控信号，然后由主控制器控制电机控制器，电机控制器将电机控制命令输出至电机驱动器，由电机驱动器驱动双轴电机运转，使得其联轴安装装的轮轴滚动，在轮轴上安装了轮体，使得轮体滚动，由于底板底面前端设有安装部，在安装部内安装了转盘，转盘通过其圆形卡圈插入在安装部设有的圆形安装槽内，使得转盘能360度转动，在移动机构移动时，该安装部内安装的转盘能在需要转动时，通过手动转动角度，并且在前行过程中，由于底板上设有照明柱，能按动照明开关使得安装了灯座的灯珠亮起照明，提高了移动机构前行。

本实用新型通过在底板上设有的控制盒内安装的双轴电机，通过控制盒内部系统驱动其转动，由于底板前端设有安装部，在安装部内安装了转盘，使得在转盘设有的轮框内安装的轮体能360度转动，该底板导向转动方便，在底板前端设有的照明柱能在昏暗环境下照明，使得该移动机构移动方便；

通过遥控装置的操作，便于远距离遥控移动机构，操作方便简单；

该机器人的移动机构便于使用遥控装置远距离操作移动机构移动，使用方便，并且移动机构还具有照明功能，使得在运输机器人时移动安全。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机器人的移动机构，包括底板，其特征在于：还包括遥控装置，所述底板底面设有一控制盒，在所述控制盒内安装了一型号为HDMF2089050的双轴电机，所述型号为HDMF2089050的双轴电机具有相对设置的电机轴，在电机轴上通过安装联轴器安装了轮轴，轮轴伸出至底板外端设有安装了轮体；

在所述底板底面后端还设有安装部，在所述安装部内沿其内部周长设有圆形安装槽，在圆形安装槽内安装了转盘，在所述转盘底面设有轮框，在轮框上轴装了主轮体；

在所述控制盒顶面设有一开关和充电口，在所述控制盒内安装了型号为MSP430FG4618的主控制器，型号为FX3GA-24MT-CM的电机控制器，型号为STL6472H的电机驱动器，第一无线模块和蓄电池，所述主控制器分别电连接开关、型号为FX3GA-24MT-CM的电机控制器和第一无线模块，所述开关电连接蓄电池，所述蓄电池电连接充电口，所述型号为FX3GA-24MT-CM的电机控制器电连接型号为STL6472H的电机驱动器，型号为STL6472H的电机驱动器电连接双轴电机；

在所述底板顶面还设有照明柱，所述照明柱上设有照明开关和安装了灯珠的灯座，所述安装了灯珠的灯座电连接照明开关，所述照明开关电连接蓄电池；

所述遥控装置正面设有液晶显示屏、操作按钮和开关按钮；

在所述遥控装置内部安装了型号为STC89C52的单片机和第二无线模块，所述型号为STC89C52的单片机分别电连接第二无线模块、液晶显示屏和开关按钮，所述第二无线模块与第一无线模块通过无线网络通讯连接，在所述遥控装置背面设有一电池腔，在所述电池腔内安装了锂电池，所述锂电池电连接开关按钮。

2.根据权利要求1所述的机器人的移动机构，其特征在于：所述转盘沿其周长设有安装在圆形安装槽内的圆形卡圈。

3.根据权利要求1所述的机器人的移动机构，其特征在于：所述遥控装置左右两侧均设有散热网，在所述散热网上横向设置了多条散热条。

4.根据权利要求1所述的机器人的移动机构，其特征在于：所述操作按钮包括前进按钮、转弯旋钮和后退按钮，其分别电连接开关按钮。

5.根据权利要求1所述的机器人的移动机构，其特征在于：所述电池腔上下端均设有安装槽，在安装槽内安装了电池盖板，在所述电池盖板上设有插入安装槽的插条。

6.根据权利要求5所述的机器人的移动机构，其特征在于：所述插条上设有两固定孔，在所述安装槽内设有插入两固定孔的螺接管，其通过安装螺栓相连接。

7.根据权利要求1所述的机器人的移动机构，其特征在于：所述无线模块型号MD149,为支持中国电信和中国联通的3G、4G、2G网络。