CN209184567U - 一种仿人智能控制系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种仿人智能控制系统，包括输入滤波电路、指令放大调节电路和输出滤波电路，输入滤波电路将服务器输出的指令进行RC滤波后输出到指令放大调节电路中，指令放大调节电路包括运放器AR1、AR2，运放器AR1将输入滤波电路的输出信号放大后送入MOS管Q1与三极管T1中进一步放大，三极管T1的输出信号一部分送入运放器AR2中反馈到运放器AR1的输入端，最后输出滤波电路将指令放大调节电路的输出信号进行LC滤波后，作为控制指令驱动控制系统工作，有效地提高指令信号的传递速度，同时在指令信号的处理过程中很好地保持了指令信号的稳定性和精确度，使仿人机器人执行指令及时有效，具有很好的实用价值和开发价值。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种仿人智能控制系统。
背景技术
机器人控制系统由控制主体、控制客体和控制媒体组成的具有自身目标和功能的管理系统，在工业生产中起着核心作用。仿人机器人一般根据不同应用需求被设计成不同形状，如运用于工业的机械臂、轮椅机器人、步行机器人等，仿人机器人内部的智能控制器通过下发控制指令，从而驱动电传单元以控制仿人机器人做出相应的动作。仿人机器人在控制动作的过程中，由于指令传输受系统内部信号处理效率影响，即指令信号的传递速度会直接影响到仿人机器人的动作反应时间，所以在指令信号的传递过程中速度仍然有待提升。
所以本实用新型提供一种新的方案来解决此问题。
实用新型内容
针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本实用新型之目的在于提供一种仿人智能控制系统。
其解决的技术方案是：一种仿人智能控制系统，包括输入滤波电路、指令放大调节电路和输出滤波电路，所述输入滤波电路将服务器输出的指令进行RC滤波后输出到指令放大调节电路中，指令放大调节电路包括运放器AR1、AR2，运放器AR1将输入滤波电路的输出信号放大后送入MOS管Q1与三极管T1中进一步放大，三极管T1的输出信号一部分送入运放器AR2中反馈到运放器AR1的输入端，最后输出滤波电路将指令放大调节电路的输出信号进行LC滤波后，作为控制指令驱动控制系统工作。
进一步的，所述输入滤波电路包括电阻R1，电阻R1的一端连接服务器的信号输出端，电阻R1的另一端连接电阻R2、电容C1的一端和运放器AR1的同相输入端，电阻R2、电容C1的另一端接地。
进一步的，所述指令放大调节电路还包括电容C2，电容C2的一端连接运放器AR1的同相输入端，电容C2的另一端连接运放器AR1的输出端和MOS管Q1的栅极，MOS管Q1的源极连接电阻R4、电容C3的一端，电阻R4、电容C3的另一端接地，MOS管Q1的漏极连接电阻R3、R5的一端，电阻R3的另一端连接+5V电源，电阻R5的另一端连接电阻R6、电容C4的一端和三极管T1的集电极，电阻R6的另一端连接三极管T1的基极和稳压二极管DZ1的阴极，稳压二极管DZ1的阳极接地，三极管T1的发射极通过电阻R7连接电容C4的另一端和电阻R8的一端，电阻R8的另一端连接运放器AR2的同相输入端和电容C5的一端，运放器AR2的反相输入端连接变阻器RL1、电阻R9的一端，电容C5、电阻R9的另一端接地，变阻器RL1的另一端通过电阻R10连接运放器AR2的输出端和运放器AR1的反相输入端。
进一步的，所述输出滤波电路包括电感L1，电感L1的一端连接电阻R8的一端，电感L1的另一端连接电容C6的一端和指令信号输出端，电容C6的另一端接地。
通过以上技术方案，本实用新型的有益效果为:
1.本实用新型通过设计输入滤波电路、指令放大调节电路和输出滤波电路，可有效地提高指令信号的传递速度，同时在指令信号的处理过程中很好地保持了指令信号的稳定性和精确度，使仿人机器人执行指令及时有效，具有很好的实用价值和开发价值；
2.指令放大调节电路中运放器AR1将输入滤波电路的输出信号放大后送入MOS管Q1中进行波形改善，再次经过RC滤波后送入三级管稳压器中进行稳压处理，极大限度上提高指令信号的稳定性，三级管稳压器的输出信号经分压后送入运放器AR2中，运放器AR2将信号反馈到运放器AR1的反相输出端，从而使运放器AR1的放大过程形成双路差模输入，极大地提高了指令信号的处理效率；
3.输入滤波电路利用RC滤波降低高频杂波信号对指令信号的干扰，输出滤波电路利用LC滤波消除前级电路中杂波电流的干扰，保证指令信号在传递过程中的精确度。
附图说明
图1是本实用新型的系统模块图。
图2是本实用新型的电路原理图。
具体实施方式
有关本实用新型的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图1至附图2对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的结构内容，均是以说明书附图为参考。
下面将参照附图描述本实用新型的各示例性的实施例。
一种仿人智能控制系统，包括输入滤波电路、指令放大调节电路和输出滤波电路，输入滤波电路将服务器输出的指令进行RC滤波后输出到指令放大调节电路中，指令放大调节电路包括运放器AR1、AR2，运放器AR1将输入滤波电路的输出信号放大后送入MOS管Q1与三极管T1中进一步放大，三极管T1的输出信号一部分送入运放器AR2中反馈到运放器AR1的输入端，最后输出滤波电路将指令放大调节电路的输出信号进行LC滤波后，作为控制指令驱动控制系统工作。
输入滤波电路包括电阻R1，电阻R1的一端连接服务器的信号输出端，电阻R1的另一端连接电阻R2、电容C1的一端和运放器AR1的同相输入端，电阻R2、电容C1的另一端接地。其中电阻R1和电容C1形成RC滤波器对服务器输出的指令进行RC滤波，降低高频杂波信号对指令信号的干扰，然后经电阻R2分流后送入指令放大调节电路中。
指令放大调节电路还包括电容C2，电容C2的一端连接运放器AR1的同相输入端，电容C2的另一端连接运放器AR1的输出端和MOS管Q1的栅极，MOS管Q1的源极连接电阻R4、电容C3的一端，电阻R4、电容C3的另一端接地，MOS管Q1的漏极连接电阻R3、R5的一端，电阻R3的另一端连接+5V电源，电阻R5的另一端连接电阻R6、电容C4的一端和三极管T1的集电极，电阻R6的另一端连接三极管T1的基极和稳压二极管DZ1的阴极，稳压二极管DZ1的阳极接地，三极管T1的发射极通过电阻R7连接电容C4的另一端和电阻R8的一端，电阻R8的另一端连接运放器AR2的同相输入端和电容C5的一端，运放器AR2的反相输入端连接变阻器RL1、电阻R9的一端，电容C5、电阻R9的另一端接地，变阻器RL1的另一端通过电阻R10连接运放器AR2的输出端和运放器AR1的反相输入端。
首先，运放器AR1对输入滤波电路的输出信号进行同相比例放大，然后送入MOS管Q1中进行波形改善，其中MOS管Q1具有良好的温度特性，电阻R4、电容C3形成的RC滤波同时也进一步降低杂波干扰，MOS管Q1的输出信号再次经过RC滤波后送入由三极管T1、电阻R6、稳压二极管DZ1形成的三级管稳压器中进行稳压处理，极大限度上提高指令信号的稳定性。三级管稳压器的输出信号经电阻R7、R8分压后送入运放器AR2中，运放器AR2将信号反馈到运放器AR1的反相输出端，从而使运放器AR1的放大过程形成双路差模输入，极大地提高了指令信号的处理效率。其中，根据运算放大器放大原理，调节变阻器RL1的阻值可改变运放器AR2输出信号大小，从而方便对反馈效果的调整，以适应不同型号服务器指令信号传递要求。最后再经输出滤波电路利用LC滤波处理后将指令信号输出，消除前级电路中杂波电流的干扰。输出滤波电路包括电感L1，电感L1的一端连接电阻R8的一端，电感L1的另一端连接电容C6的一端和指令信号输出端，电容C6的另一端接地。
本实用新型在具体使用时，仿人机器人内部的控制器下发指令信号到输入滤波电路中进行RC滤波，降低高频杂波信号对指令信号的干扰，然后经电阻R2分流后送入指令放大调节电路中，指令放大调节电路中运放器AR1将输入滤波电路的输出信号放大后送入MOS管Q1中进行波形改善，再次经过RC滤波后送入三级管稳压器中进行稳压处理，极大限度上提高指令信号的稳定性，三级管稳压器的输出信号经分压后送入运放器AR2中，运放器AR2将信号反馈到运放器AR1的反相输出端，从而使运放器AR1的放大过程形成双路差模输入，极大地提高了指令信号的处理效率，最后再经输出滤波电路利用LC滤波处理后将指令信号输出，从而驱动电传单元以控制仿人机器人做出相应的动作。
综上所述，本实用新型可以有效地提高指令信号的传递速度，同时在指令信号的处理过程中很好地保持了指令信号的稳定性和精确度，使仿人机器人执行指令及时有效，具有很好的实用价值和开发价值。
以上所述是结合具体实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型具体实施仅局限于此；对于本实用新型所属及相关技术领域的技术人员来说，在基于本实用新型技术方案思路前提下，所作的拓展以及操作方法、数据的替换，都应当落在本实用新型保护范围之内。
Claims (4)
1.一种仿人智能控制系统，包括输入滤波电路、指令放大调节电路和输出滤波电路，其特征在于：所述输入滤波电路将服务器输出的指令进行RC滤波后输出到指令放大调节电路中，指令放大调节电路包括运放器AR1、AR2，运放器AR1将输入滤波电路的输出信号放大后送入MOS管Q1与三极管T1中进一步放大，三极管T1的输出信号一部分送入运放器AR2中反馈到运放器AR1的输入端，最后输出滤波电路将指令放大调节电路的输出信号进行LC滤波后，作为控制指令驱动控制系统工作。
2.如权利要求1所述的一种仿人智能控制系统，其特征在于：所述输入滤波电路包括电阻R1，电阻R1的一端连接服务器的信号输出端，电阻R1的另一端连接电阻R2、电容C1的一端和运放器AR1的同相输入端，电阻R2、电容C1的另一端接地。
3.如权利要求2所述的一种仿人智能控制系统，其特征在于：所述指令放大调节电路还包括电容C2，电容C2的一端连接运放器AR1的同相输入端，电容C2的另一端连接运放器AR1的输出端和MOS管Q1的栅极，MOS管Q1的源极连接电阻R4、电容C3的一端，电阻R4、电容C3的另一端接地，MOS管Q1的漏极连接电阻R3、R5的一端，电阻R3的另一端连接+5V电源，电阻R5的另一端连接电阻R6、电容C4的一端和三极管T1的集电极，电阻R6的另一端连接三极管T1的基极和稳压二极管DZ1的阴极，稳压二极管DZ1的阳极接地，三极管T1的发射极通过电阻R7连接电容C4的另一端和电阻R8的一端，电阻R8的另一端连接运放器AR2的同相输入端和电容C5的一端，运放器AR2的反相输入端连接变阻器RL1、电阻R9的一端，电容C5、电阻R9的另一端接地，变阻器RL1的另一端通过电阻R10连接运放器AR2的输出端和运放器AR1的反相输入端。
4.如权利要求3所述的一种仿人智能控制系统，其特征在于：所述输出滤波电路包括电感L1，电感L1的一端连接电阻R8的一端，电感L1的另一端连接电容C6的一端和指令信号输出端，电容C6的另一端接地。
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